基于SURF的图像配准与拼接技术研究共3篇
基于SURF特征的无人机航拍图像拼接方法

中值滤波是非线性滤波技术的一种,可用于噪声消除 以及图像增强,基本思想是将以某点(x,y)为中心的小 区域内所有像素灰度按大小顺序排列,将中间值作为(x, y)点处的灰度值,让周围像素值接近于真实值,从而消除 孤立的噪声。本文所选用的中值滤波方法在去除脉冲噪声、 椒盐噪声的同时,又能保留源图像边缘信息。 2 基于 SURF 特征的图像配准算法研究及改进
2006 年首次提出,中文名称为“加速版的具有鲁棒性的特征” 算法。SURF 是由尺度不变特征变换算法 SIFT 算法演变而 来的,SURF 算子最大特征是采用了 harr 特征以及积分图 像概念,大大提升了程序运行速度。经试验总结,SURF 算 法的运行速度比 SIFT 算法快好几倍;SURF 算法多用于计 算机视觉领域中的物体识别和 3D 重构中,SURF 特征提取 效果如 1 所示。
目前,图像配准算法中基于图像特征的研究方法成为 人们研究的热点,基于图像特征图像配准算法的核心思想 提取出图像特征,然后将多幅图像特征进行匹配,从而完 成图像配准。1988 年,Harris 和 Stephens 提出了 Harris 角 点检测算法,该算法的核心是提取待拼接图像角点特征, 通过自相关函数保证特征均匀合理,使得拼接速度大大提 升;Z.Yang 等人同样基于角点特征提出了一种利用仿射不 变量和互加权矩仿射不变量算法来对角点进行匹配,这种 算法优点在于不用建立多幅图像角点间的对应关系,缺点 是极易受到噪声影响。1999 年,Low 最先提出了 SIFT 特 征提取算法,并且在 2004 年对该算法进行了改进;该算法 首先提取待拼接图像的 SIFT 特征向量,然后对该向量进行 匹配,对图像几何变换具有较高的鲁棒性,其中包括几何 旋转、几何缩放和平移变换等。基于 SIFT 特征的图像配准 算法,在近年来成为了基于特征图像匹配的经典算法。
基于SURF的自适应彩色图像配准算法
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基于SURF的彩色图像的配准算法摘要:SURF算法(加速鲁棒特征法)克服了SIFT(尺度不变特征变换)算法繁复的计算,但两者的设计主要是针对灰度图像,为了克服这一缺点,色彩信息也应该被配准,这篇文章提供了一种基于SURF描述符的针对彩色图像的配准算法,首先用SURF算法计算关键点和描述符,然后色彩信息被叠加在关键点的描述符来重建描述符,最后基于欧式距离的双路匹配算法被用来匹配图像,大量的实验实验表明,该算法不仅继承了其优越的性能SURF算法,同时也增加了彩色图像自适应匹配能力。
2015 Elsevier有限公司保留所有权利1简介图像配准技术是计算机视觉应用的一个重要方面,图像配准的目标是要找到可靠的图像之间的对应关系对同一场景(在不同的图象拍摄时间,不同视角或不同传感器)[1],图像配准的应用主要包括远程图像拼接,遥感图像配准,红外图像配准,医学图像配准,以及三维重建等等[2-4]。
目前主要有三种图像配准:基于图像特征的配准,基于灰度相关和变换域的配准,基于特征的图像配准的研究最早和具有最广泛的适应性[5],在此,研究人员经过了长期不懈的研究,对于特征图像配准算法提出了如Moravec, Harris,SUSAN, and SIFT等算法,sift算法在局部不变描述符上具备最好的判别性,但他的描述符是16*8=128维度的向量,用来对灰度图像进行设计,为了克服这个缺陷,本文将设计更多维度的向量描述符,PCA_SIFT[10]算法将向量维度从128减少到36,但是却不具备判别性,GLOH[11]算法在相同情况下具备更好的区分度,但计算却更复杂一些,SURF[12]是2006年Bay et al.在SIFT基础上建立的算法,相比于SIFT算法,SURF算法在速度上有明显的提高,因为其有低维度描述符向量空间(只有64),尽管这已经算不错的结果,但仍然没有包括色彩信息。
色彩信息在这世上扮演了重要的角色,它是区分事物的重要部分,如果物体的色彩信息被忽略,那么可能物体就会被错误的辨认,基于就可以进行色彩的CSIFT[13](尺度不变特征变换)去利用色彩信息。
基于SURF的图像配准方法研究
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162红外与激光工程第38卷进一步求解得到Hessian矩阵的△表达式116]:A(日)=D。
D咿一(O.9D叫)(2)用类似SIFT的方法构建尺度图像金字塔,在每(a)X方向(b)Y方向(c)xy方向(a)』direction(b)Ydirection(c)xydirection图29x9方框滤波模板Fig.2Boxfilterwith9x9一阶中,选择4层的尺度图像,4阶的构建参数如图3所示。
灰色底的数字表示方框滤波模板的大小,如果图像尺寸远大于模板大小,还可继续增加阶数。
如滤波模板大小为NxN,则对应的尺度s:1.2xN/9;用Hessian矩阵求出极值后,在3x3x3的立体邻域内进行非极大值拟制,只有比上一尺度、下一尺度及本尺度周围的26个邻域值都大或者都小的极值点,才能作为候选特征点,然后在尺度空间和图像空间中进行插值运算[18l,得到稳定的特征点位置及所在的尺度值。
ForeBch证cwoctave.thefiltergizcilaefea,¥e.璺昱《∞2了4Octave图3尺度空间金字塔方框滤波的大小Fig.3Sizeofboxfilterinscalespace1.2主方向确定为保证旋转不变性,首先以特征点为中心,计算半径为6s(s为特征点所在的尺度值)的邻域内的点在工、Y方向的Haar小波(Haar小波边长取缸)响应,并给这些响应值赋高斯权重系数,使得靠近特征点的响应贡献大,而远离特征点的响应贡献小,更符合客观实际;其次将600范围内的响应相加以形成新的矢量,遍历整个圆形区域,选择最长矢量的方向为该特征点的主方向。
这样,通过对1.1节的特征点逐个进行计算,得到每一个特征点的主方向。
1.3描述子形成以特征点为中心,首先将坐标轴旋转到主方向,按照主方向选取边长为20s的正方形区域,将该窗口区域划分成4x4的子区域,在每一个子区域内,计算5sx5s(采样步长取S)范围内的小波响应,相对于主方向的水平、垂直方向的Haar小波响应分别记做d。
基于SURF算法的水下图像实时配准方法
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基于SURF算法的水下图像实时配准方法第一章:绪论1.1 选题背景和研究意义1.2 国内外研究现状和进展1.3 论文的主要研究内容和方法1.4 论文的结构安排第二章:SURF算法原理及其在水下图像中的应用2.1 SURF算法原理2.2 SURF算法在水下图像中的应用2.3 SURF配准算法的优缺点及其应用场景第三章:基于SURF算法的水下图像实时配准流程设计 3.1 水下图像配准需求分析3.2 基于SURF算法的水下图像实时配准核心流程设计 3.3 系统实现结构和流程图第四章:实验与结果分析4.1 实验环境和数据集4.2 实验设计和方法4.3 实验结果分析和比较第五章:总结与展望5.1 论文工作总结5.2 论文研究不足和展望5.3 对实时配准领域的贡献和意义5.4 结论和展望第一章:绪论1.1 选题背景和研究意义水下图像配准是指将多幅水下图像进行标准化处理,消除影响图像质量的因素,建立一致的坐标系,以便于对不同时间、不同位置的水下图像进行比对和分析。
水下图像在不同的拍摄环境下常常存在大量的噪音和扭曲,传统的配准方法往往效率低下、精度不高,成为水下图像处理技术中的难点问题。
因此,开发一种高效且准确的水下图像配准方法,对于更好地处理水下图像数据、干扰的减少以及水下目标的识别、探测和定位等方面具有重要的研究意义和实用价值。
1.2 国内外研究现状和进展目前,已有一些配准方法被广泛应用于水下图像处理领域,但在实践中发现其精度和效率有限。
近年来,随着计算机视觉技术的快速发展,越来越多的新技术被应用于水下图像配准中。
其中,SURF算法因其速度快、鲁棒性好、匹配精度高等优点,已成为水下图像配准领域中的重要方法。
1.3 论文的主要研究内容和方法本论文旨在探究基于SURF算法的水下图像实时配准方法,主要研究内容和方法包括:1) 对SURF算法进行深入分析,探究其在水下图像配准中的应用。
2) 设计基于SURF算法的水下图像实时配准流程,实现水下图像的高效、精确配准。
基于SURF特征匹配算法的全景图像拼接的开题报告
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基于SURF特征匹配算法的全景图像拼接的开题报告一、研究背景及意义全景图像拼接是将多张图像拼接起来制成一张大幅面图像的技术,广泛应用于旅游、地图制作等领域,可以提供多角度的视角信息,满足人们多样化的观察需求。
随着数字摄影技术的不断发展,全景图像拼接技术也在不断完善和优化。
然而,由于室内和室外环境的复杂性和拍摄设备的限制,全景图像的拼接困难程度较大,尤其是在拼接后的图像边缘处的匹配和平滑过渡方面存在一定的难点和挑战。
为了解决这些问题,研究者们提出了许多全景图像拼接算法。
其中,基于特征匹配的全景图像拼接算法是一种较为常用的方法。
该方法可以自动提取图像中的特征,并将其匹配到相邻图像中的相应特征上,从而实现图像的平滑过渡。
SURF特征匹配算法是一种基于尺度不变特征变换(SIFT)算法的改进。
该算法包括了高斯差分算法、图像积分算法和方向分布直方图等步骤,适用于图像匹配和全景图像拼接等多个领域。
相比于其他特征提取算法,该算法具有计算速度快,匹配效果好等优点,因此被广泛应用于计算机视觉和图像处理领域。
因此,本文将探索基于SURF特征匹配算法的全景图像拼接方法,旨在提高图像拼接的效率和准确度。
该研究对于加快全景图像拼接技术的实际应用具有一定的意义和价值。
二、研究方法和步骤1.数据采集和预处理采集相关数据集,如室内或室外环境下的多张图像,并进行预处理和修正,包括旋转、裁剪、去除噪声和调整亮度等操作。
2. SURF特征提取和描述子生成利用SURF算法提取图像中的SURF特征,并生成SURF特征描述子,可用于后续的特征匹配。
3. 特征匹配采用SURF特征描述子对相邻图像进行匹配,使用RANSAC算法排除误匹配点,进一步提高匹配精度。
4. 全景图像拼接采用图像融合算法将匹配后的图像进行全景拼接,并进行图像的平滑过渡,使得拼接后的图像具有较好的连续性和真实性。
5. 实验结果分析对于拼接后的全景图像进行质量分析,包括图像清晰度、配准精度和图像处理效果等方面。
图像快速配准与自动拼接技术研究
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图像快速配准与自动拼接技术探究摘要:随着数字图像的广泛应用,图像配准与拼接技术逐渐成为计算机视觉领域的探究热点。
本文通过分析图像配准与拼接技术的应用和探究现状,详尽介绍了图像快速配准与自动拼接的方法和算法,并探讨了其可能的应用领域和将来的进步方向。
1. 引言图像配准与拼接技术是将多幅图像进行准确对齐并拼接成一幅完整图像的过程。
它在计算机视觉领域被广泛应用于航空航天、医学影像、摄影测量等领域。
图像配准可以通过对图像进行几何变换使得它们在空间中保持一致,而图像拼接则可以将多幅图像精细地拼接成一幅无缝衔接的大图像。
2. 图像配准技术2.1 特征点匹配特征点匹配是图像配准的关键步骤。
通过找到两幅图像中相似或者重复的特征点,可以依据这些特征点的位置和特征描述子进行匹配,从而计算出两幅图像之间的几何变换干系。
常用的特征点匹配算法有SIFT(标准不变特征变换)、SURF (加速稳健特征)和ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)等。
2.2 图像配准算法图像配准算法是基于图像中的特征点匹配进行的。
依据匹配得到的特征点,可以通过RANSAC(Random Sample Consensus)算法进行局内点和局外点的判别,从而计算出适合的几何变换模型,如仿射变换、相似变换或者投影变换等。
通过对图像进行变换,将它们对准到相同的坐标系中,从而实现图像的配准。
3. 图像拼接技术3.1 区域匹配图像拼接的首要问题是解决两幅图像的重叠区域。
区域匹配算法是其中一种常用的方法,它通过比较两幅图像中的像素值或特征向量,并通过插值方法进行补偿,从而获得一幅无缝拼接的大图像。
3.2 图像融合图像融合是图像拼接的关键环节,主要目标是消除拼接处的不连续性和边缘伪影,使得拼接后的图像具有更好的视觉效果。
常用的图像融合方法有线性融合、多区分率融合和像素加权等。
4. 图像快速配准与自动拼接的方法4.1 SURF特征点检测与匹配算法接受SURF特征点检测算法,可以有效地检测图像中的关键点。
基于SURF算法的全景图拼接技术与实现
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计算机程与设计
C OMP UT E R E NG I N E E R I NG AN D D E S I GN
D e c . 2 0 1 2 V o l . 3 3 N o . 1 2
+ ,G S ONG Y a n s h u a n E NG N a n - g
( ,N ,Y ) C o l l e e o f I n f o r m a t i o n E n i n e e r i n o r t h w e s t A r i c u l t u r e a n d F o r e s t r U n i v e r s i t a n l i n 7 1 2 1 0 0, C h i n a g g g g y y g g
a n o r a m i c R e s e a r c h a n d i m l e m e n t a t i o n o f m o s a i c t e c h n i v e o f i m a e p p g g b a s e d o n S UR F a l o r i t h m g
基于 S U R F 算法的全景图拼接技术研究与实现
宋延爽 , 耿 楠 +
( ) 西北农林科技大学 信息工程学院 , 陕西 杨凌 7 1 2 1 0 0
摘 要 : 针对云台网络摄像机监控系统 , 提出一种基于摄像机视频流 的 全 景 图 生 成 算 法 , 以 构 建 更 大 的 监 控 场 景 。 根 据 帧 ,加速鲁棒性特 间重叠区域的大小选取关键帧 , 进行柱面投影 , 利用计算性 能 优 越 的 S UR F( S e e d e d U R o b u s t F e a t u r e s p p 征 ) 算法对所选取的关键帧进行特 征 点 提 取 , 使 用 基 于 哈 希 映 射 的 特 征 点 匹 配 算 法 加 快 特 征 点 的 匹 配 , 并 结 合 R AN S A C ( , 随机抽样一致 ) 算法剔除误匹 配 , 估 计 关 键 帧 之 间 的 变 换 关 系 。 实 验 结 果 表 明 , 该 方 法 能 R AN d o m S Am l e C o n s e n s u s p 较好实现视频序列的快速拼接 , 鲁棒性强 , 具有较高的实用价值 。 关键词 : 视频拼接 ; 关键帧 ; 快速鲁棒特征算法 ; 图像配准 ; 全景视频 )1 中图法分类号 : T P 3 9 9 文献标识号 :A 文章编号 : 1 0 0 0 7 0 2 4( 2 0 1 2 2 4 6 4 7 0 5 - - -
基于SURF特征提取的遥感图像自动配准
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基于SURF特征提取的遥感图像自动配准
葛盼盼;陈强
【期刊名称】《计算机系统应用》
【年(卷),期】2014(023)003
【摘要】基于SURF(Speeded Up Robust Features)特征点提取是目前比较流行的图像配准方法.本文在SURF基础上,提出一种基于分块策略的改进方法:首先采用分水岭分割法确定图像的分块数量,然后对图像进行分块,每个子块提取一定数量的特征点,以便实现特征点的均匀提取;再通过稀疏特征树法找出匹配的特征点对;最后用RANSAC算法剔除错误匹配特征点对,同时计算参考图像与待配准图像的变换关系.实验表明,该方法能够高效、快速地解决遥感图像的自动配准问题.
【总页数】9页(P16-24)
【作者】葛盼盼;陈强
【作者单位】南京理工大学计算机科学与技术学院,南京210094;南京理工大学计算机科学与技术学院,南京210094
【正文语种】中文
【相关文献】
1.一种基于改进SURF的遥感图像自动配准方法 [J], 吕健春
2.基于CCRE和PV插值的多模遥感图像自动配准技术研究 [J], 于彬;李积英
3.基于FAST和SURF的遥感图像自动配准方法 [J], 李慧;蔺启忠;刘庆杰
4.一种基于改进SURF的遥感图像自动配准方法 [J], 吕健春
5.基于相位特征的可见光和SAR遥感图像自动配准 [J], 孙明超;马天翔;宋悦铭;彭佳琦
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基于SURF特征匹配的图像拼接算法
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710129) ( 西北工业大学 电子信息学院 Байду номын сангаас息获取与处理陕西省重点实验室 , 陕西 西安
摘要: 提出了一种了基于 SURF ( speed up robust features) 特征匹配的图像拼接算法 。 SURF 方法是一种 快速且鲁棒性较好的特征提取算法, 用该算法提取图像特征后, 使用改进 BBF ( best b in f irst) 的快速匹 配算法来寻找图像间的匹配点; 用 L M 算法对单应性矩阵进行优化时, 本文提出使用梯度误差函数增 强对光照变化的鲁棒性; 最后采用多分辨率融合方法进行图像融合, 有效地消除了拼接痕迹, 并保持较 高的分辨率 。实验结果验证了该算法的高效性 , 对存在旋转、 尺度缩放、 视角以及光照变化的图像都具 有良好的效果。 关键词 : SURF 特征匹配; 单应性矩阵 ; 图像拼接 ; 多分辨率融合 中图分类号 : TP391 文献标识码: A 文章编号: 1000- 8829( 2010) 10- 0027- 05
收稿日期 : 2009- 12- 21 作者简介 : 刘奇 ( 1985 ), 男 , 山东济宁人 , 硕士研究生 , 主要研 究方向为图像处理 、 计算机视觉 、 生物医学传感 器技术 ; 何明一 ( 1958 ), 男 , 四川人 , 教授 , 博 士生导 师 , 实验 室主 任 , 主 要研 究方向为信息获取 、 处理与传输技术 、 光电探测 与图像处 理 、 智 能信息处理以及三维 测量技术 。
的应用。基于特征的图像拼接重点在于特征提取, 其 中由 L ow e 等人提出的 SIFT 算法是目前该领域比较流 行的方法, 在图像配准、 图像拼接、 检索等领域被广泛 采用 。但 SIFT 算法也存在着检测和匹配速度慢、 对视角变化 较敏 感等 缺点。为 此有 人提 出了 PCA [ 6] S IFT 和 GLOH 等改进算法, 但效果不太理想 。近年 [ 7] 来由 Bay 等人提出的 SURF 算法 , 除在可重复性和 鲁棒性方面优于现有方法外, 还能够获得较快的计算 速度, 因此在实时物体识别、 图像检索、 图像拼接等方 面有较大的应用价值。 本文提出一种基于 SURF 特征匹配的图像拼接算 法 , 首先使用 SURF 算 法进行特 征提取 , 使用改 进的 BBF快速匹配算法得到图像间的初始匹配点; 然后使 用 RANSAC 算法剔除误匹配, 并提出新的非线性优化 方法求解单应性矩阵 , 对图像进行变换和配准 ; 最后使
基于SURF特征匹配的图像拼接算法
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A b t ac : m a e si h n lo i s r t An i g t c i g ag rt t hm s d o URF e tr th n s r p s d. tt — fa t ag — ba e n S f au e ma c i g i p o o e As a sa e o - r lo rt i hm,S URF c n p o i e f s n o us e t r x r ci n Fis,i i e o f n e e tp i t n o u e a r vd a ta d r b tf au e e ta to . rt t sus d t nd it r s o n sa d c mp t i sa l e ci t r . e a f s n e n th n t o a e n BBF i o o e o g tp i tc re p n t be d s rp o s Th n, a ti d x a d ma c i g me h d b s d o spr p s d t e o n o r s o ・
t n a c h o usn s fi u i to h n e. n ly t e mu t—e ou insf i n me h d i s d t e o e h n e t e r b t e so l m nain c a g Fi al , h lir s l to uso t o s u e o g ta l
基于SURF特征的PCB图像拼接算法研究

点描 述 两个 部分 。
1 )特征 点 检测
S UR F特 征 点 检 测 一 般 包 括 三 个 步 骤 : 建 立 积 分 图 像 、构 建 图 像 的尺 度 空 间和 对 特 征 点 的 定
ZHANG Y 0 n g . h o n g ,YANG Ge , HAO P ei . p e i , HUANG Xi a o h u a
( 南京信息 工程大学 信 息与控制学院 ,南京 2 1 0 0 4 4) 摘 要 :为 了获取较 高分辨 率的图像 ,在检测大幅面或微 细线路的P C B 8  ̄ ,很难一次将整张 P C B 完整成
度是 S I F T 的3 倍 左右 。
1 S U R F 算法
S URF 算 法 最 早 是 由He r b e r t Ba y 等人于2 0 0 6
。
1 . 1 S U R F 特征提取
S UR F 特 征 点 提取 主 要 包括 特 征 点检 测 和 特征
的 方 法 来 获 取 大 幅面 或微细 线 路 的 P CB图像 。 首 先通过在P CB上 方 的 摄 像 头 和 P C B之 间 的相 对 运 动 ,采 集 P CB板 上 的 不 同部 分 的数 字 图像 , 要 求 采 集 的 相 邻 两 幅 图像 问有 重 叠 部 分 ;然 后采 用基 于 特 征 的 图像 拼 接 法 进 行 拼 接 ,通 过 拼 接 获 取 到 整张P C B图像 。
l
訇 化
基于 S U R F 特征 的P C B图像拼接算 法研 究
Resear ch on al gor i t h m of PC B i m age m osai c bas ed on SU RF f eat ur es
基于改进SURF的图像配准关键算法研究

基于改进SURF的图像配准关键算法研究张开玉;梁凤梅【摘要】针对图像特征匹配算法维数高,实时性低的缺陷,研究了SURF特征匹配算法,并对其进行了改进.首先在图像的尺度空间中提取SURF特征点,并生成扩展的特征描述向量.然后建立KD-Tree特征结构,采用BBF查询机制进行最近邻查询实现特征点快速匹配.实验结果表明,SURF算法进行特征检测的时间是SIFT算法的1/3;使用BBF进行特征匹配,匹配速度提高了2-3倍.%With the defect of the high dimensions and low real time in image matching algorithm, the algorithm based on SURF is studied and improved. Firstly extract the feature points from the scale space of the image, and create extended feature vectors, then build KD-Tree feature structure, match the interest points by using BBF searching method. Experimental result express that, the time of detecting features by SURF algorithm is one third of SIFT algorithm; The matching speed by using BBF searching method is increased 2-3 times.【期刊名称】《科学技术与工程》【年(卷),期】2013(013)010【总页数】5页(P2875-2879)【关键词】图像匹配;Hessian矩阵;KD树;BBF;最近邻搜索【作者】张开玉;梁凤梅【作者单位】太原理工大学信息工程学院,太原030024【正文语种】中文【中图分类】TP391.41图像匹配是图像配准、图像拼接、目标识别与跟踪等领域的核心基础,传统的图像匹配算法直接利用图像的像素灰度值进行匹配。
基于SURF算法的实时拼接研究
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基于SURF算法的实时拼接研究基于SURF算法的实时拼接研究摘要:图像拼接是计算机视觉领域中一个重要的研究方向,它可以将多幅图像无缝地拼接在一起,以形成一个更大的视觉场景。
本文主要研究了基于SURF算法的实时图像拼接技术。
首先介绍了SURF算法的原理和特点,然后详细讨论了SURF算法在图像匹配和特征点提取上的应用。
接着,提出了一种基于SURF算法的实时图像拼接方法,并进行了实验验证。
最后,对实验结果进行了分析和讨论,并展望了该技术在实际应用中的潜力。
1. 引言在计算机视觉中,图像拼接是一个热门的研究领域,它主要涉及将多个相机或者同一个相机的不同视角下拍摄的图像拼接在一起,以形成一个更大的视觉场景。
图像拼接技术在航空航天、地理测绘、虚拟现实等领域具有广泛的应用前景。
然而,实时图像拼接一直是一个挑战,因为它需要快速准确地检测和匹配特征点,并且进行高效的图像融合。
2. SURF算法原理和特点SURF(Speeded Up Robust Features)算法是一种用于图像特征点检测和描述的快速和鲁棒的方法,它基于稳定的尺度空间极值检测和快速的特征描述子构建。
相比于传统的SIFT算法,SURF算法具有更快的计算速度和更好的尺度不变性。
3. SURF算法在图像匹配和特征点提取上的应用图像匹配是图像拼接中的核心问题之一,而特征点的提取是图像匹配的基础。
本节主要介绍了SURF算法在图像匹配和特征点提取上的应用。
在图像匹配中,SURF算法通过计算特征向量之间的欧氏距离,得到两幅图像的匹配对。
而在特征点提取中,SURF算法通过计算Hessian矩阵的行列式来检测稳定的尺度空间极值点,并根据主曲率方向计算特征点的唯一描述子。
4. 基于SURF算法的实时图像拼接方法在本节中,我们提出了一种基于SURF算法的实时图像拼接方法。
首先,对输入图像进行SURF特征点提取和描述子计算。
然后,通过匹配特征点对来确定图像之间的对应关系。
基于SURF的图像配准方法研究_张锐娟

坠
2
g(σ)同
I=(x,y) 卷 积 的
坠x
结果,其中 g(σ)=
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
1
2
22
-(x +y )
e
2
2σ ;Lxy ,Lyy 的 含 义 类 似 。
2πσ
Bay 等 人[16]提 出 用 方 框 滤 波 近 似 代 替 二 阶 高 斯 滤
波,用积分图像[17]来加速卷积以提高计算速度。 在原始
表 1 SURF 同 SIFT 的 关 键 技 术 对 比
这样通过对11节的特征点逐个进行计以特征点为中心首先将坐标轴旋转到主方向按照主方向选取边长为20s的正方形区域将该窗口区域划分成4x4的子区域在每一个子区域内计算5sx5采样步长取s范围内的小波响应相对于主方向的水平垂直方向的haar小波响应分别记做dxd同样赋予响应值以权值系数以增加对几何变换的鲁棒性
Tab.1 Comparison of SURF with SIFT
SURF method
SIFT method
Detect feature points Using the different box filters to convolve with the original image
Different scale image convolve with the Gaussian function
Orientation assignment
Calculate the Haar wavelet responses in x and y direction with in a circular of radius 6 s around the interest point
基于SURF算法的声纳图像拼接方法

基于SURF算法的声纳图像拼接方法针对水下机器人采集的声纳图像检测范围较小的问题,文章提出了一种基于SURF的声纳图像拼接算法。
首先,对采集的声纳图像进行一定的预处理,去除噪声并调整声纳图像的对比度;其次,对处理后的图像提取SURF特征点;然后,利用得到的特征点对求解单应矩阵并进行坐标映射;最后,对拼接图像进行图像融合。
实验表明:该算法在含有较多特征点的声纳图像中具有较好的精度,实时性也较好。
标签:机器人;声纳;图像1 引言图像配准和图像融合是图像拼接的2个关键技术,图像配准是图像融合的基础,而且图像配准算法的计算量一般非常大,因此图像拼接技术的发展很大程度上取决于图像配准技术的创新[1]。
本文针对声纳图像拼接应满足实时性要求这一条件,提出了一种基于SURF[3]的声纳序列图像拼接方法,图1为该算法的基本流程。
图1 基于SURF算法的声纳序列图像拼接流程2 图像预处理图像预处理是特征提取的基础,预处理结果的好坏将影响特征提取的效果,因此为了完成水下声纳图像目标特征的提取任务,要对图像进行必要的预处理。
基于声纳图像具有较强的高斯噪声,信噪比较低的特点,应对声纳图形进行图像去噪。
本文采取高斯平滑算法,高斯平滑能较好的去除高斯噪声[2]。
针对声纳图像分辨率比较低的问题,本文采用灰度拉伸算法改善图像的对比度。
通过对比度拉伸可增强图像中监测目标的特征信息。
3 基于SURF的特征点检测与描述本文结合声纳图像的特点,将SURF特征检测算法引入到声纳图像拼接过程中,实现特征点的自动提取。
该算法是由Herbert Bay、Tinne Tuytelaars和Luc Van Gool所提出来的一种特征检测算法。
基于SURF的特征提取算法具体实现步骤如下:(1)将声纳图像转换成积分图像。
对于积分图像中某点X,X=X(x,y),该点的值用I?撞(X)表示计算如公式(1)所示。
(1)(2)利用Hessian矩阵计算图像的兴趣点。
基于SURF的图像配准技术可行性研究(全文)

基于SURF的图像配准技术可行性研究XX:1004?373X(20XX)06?0094?03 Fesibility Reserch of imge registrtion technology bsed on SURFGU D?long(Beijing erospce Control Center,Beijing 100094,Chin)bstrct:Currently,there re mny imge registrtion lgorithms bsed on chrcteristic. However,the SURF lgorithm is widely used in the reserch of imge mtching by mny scholrs becuse of its superior performnce nd fst computtionl efficiency. On the bsis of the reserch of imge mtching lgorithm,the fesibility of the SURF pplied to the imge registrtion is confirmed in this pper by mens of compring the differences of universlity,computtionl efficiency nd registrtion precision between SURF nd Hrris. The experimentl results nd dt indicte the imge registrtion technology bsed on SURF not only cn pply to imge chnges under different conditions,but lso chieve the fst nd ccurte imge registrtion.Keywords:SURF; Hrris; computtionl efficiency; registrtion precision0 引言图像配准是图像处理中的一个非常关键的技术,其广泛应用于医学、军事、遥感及计算机视觉等领域,比如军事领域中的目标毁伤效果评估,图像配准技术是实现及时、准确猎取目标打击前后信息的关键步骤。
基于SURF特征点的图像配准系统

基于SURF特征点的图像配准系统赵毅力;徐丹;潘志庚【期刊名称】《计算机应用》【年(卷),期】2011(031)0z1【摘要】提出一种基于SURF特征点的图像自动配准方法.首先在图像的尺度空间中提取特征点,然后对特征点进行亚像素定位,并赋予主方向.根据特征点邻域信息分布计算得到特征向量后,利用最近邻特征点距离与次近邻特征点距离之比得到初始匹配点对.然后使用RANSAC算法剔除错误匹配特征点对,同时计算得到图像之间的变换参数.实验结果表明该方法能够实现不同分辨率图像的自动配准.%An automatic image registration method based on SURF feature points was proposed. First, extracts the feature points from the scale space of the image, then locates feature points on the sub-pixel coordinates, and gives the main orientation. Initial feature points matching can be calculated by using the distance ratio of the nearest neighbor feature point and the next nearest neighbor feature point. Then RANSAC ( Random Sample Consensus) algorithm was used to match the initial feature points set, while calculating transformation parameters between the two images. The results show that the method can achieve robust automatic image registration between different resolution images.【总页数】3页(P73-75)【作者】赵毅力;徐丹;潘志庚【作者单位】西南林业大学计算机与信息科学系,昆明650224;云南大学计算机科学与工程系,昆明650091;浙江大学CAD&CG国家重点实验室,杭州310027【正文语种】中文【中图分类】TP391.41【相关文献】1.基于特征点的图像配准子系统的研究与实现 [J], 刘睿;姚素英;史再峰2.基于SURF特征点的图像配准系统 [J], 赵毅力;徐丹;潘志庚3.一种基于SURF特征点匹配的港口影像海陆分离方法 [J], 罗兴潮;黄文骞;李加群;林位衡4.基于精选SURF特征点的手指静脉识别算法 [J], 黄易豪;周颖玥;徐苏;刘银辉5.基于改进SURF特征点的模板匹配算法 [J], 吴清辉因版权原因,仅展示原文概要,查看原文内容请购买。
基于改进SURF算法的图像拼接研究

第45卷第2期2021年4月南京理工大学学报JournalofNanjingUniversityofScienceandTechnologyVol.45No.2Apr.2021㊀收稿日期:2020-01-07㊀㊀修回日期:2020-05-17㊀基金项目:国家自然科学基金(61976116)ꎻ中央高校基本科研业务费专项资金(30920021135)㊀作者简介:徐启文(1995-)ꎬ男ꎬ硕士生ꎬ主要研究方向:计算机视觉㊁图像处理ꎬE ̄mail:995338437@qq.comꎻ通讯作者:唐振民(1961-)ꎬ男ꎬ博士ꎬ教授ꎬ博士生导师ꎬ主要研究方向:智能机器人系统技术㊁图像处理与模式识别ꎬE ̄mail:tzm.cs@njust.edu.cnꎮ㊀引文格式:徐启文ꎬ唐振民ꎬ姚亚洲.基于改进SURF算法的图像拼接研究[J].南京理工大学学报ꎬ2021ꎬ45(2):171-178.㊀投稿网址:http://zrxuebao.njust.edu.cn基于改进SURF算法的图像拼接研究徐启文ꎬ唐振民ꎬ姚亚洲(南京理工大学计算机科学与工程学院ꎬ江苏南京210094)摘㊀要:快速鲁棒特征(Speeded ̄uprobustfeatureꎬSURF)算法在图像匹配㊁模式识别㊁图像拼接等众多领域有着广泛的应用ꎮ随着摄像机的更新换代ꎬ照片分辨率逐渐提升ꎬ传统的SURF算法已经无法满足图像拼接的效率要求ꎻ针对以上问题ꎬ该文提出了一种具有动态阈值的改进SURF算法ꎬ该算法依据图像位置的相关性ꎬ生成用于规划拼接区域的动态阈值ꎬ利用该阈值缩小特征提取和匹配的有效区域ꎬ从而提升算法的执行效率ꎮ针对传统的渐进渐出图像融合算法失真严重的问题ꎬ该文提出了一种新的非线性权重模型ꎬ利用该模型ꎬ有效降低了拼接图像的重影现象ꎬ提升了视觉效果ꎮ关键词:快速鲁棒特征算法ꎻ图像拼接ꎻ动态阈值ꎻ图像融合中图分类号:TP391㊀㊀文章编号:1005-9830(2021)02-0171-08DOI:10.14177/j.cnki.32-1397n.2021.45.02.006ResearchonimagemosaicbasedonimprovedSURFalgorithmXuQiwenꎬTangZhenminꎬYaoYazhou(SchoolofComputerScienceandEngineeringꎬNanjingUniversityofScienceandTechnologyꎬNanjing210094ꎬChina)Abstract:Speeded ̄uprobustfeature(SURF)hasawiderangeofapplicationinmanyfieldssuchasimagematchingꎬpatternrecognitionandimagestitching.WiththeupdatingofcamerasꎬtheresolutionofphotosisgraduallyimprovedꎬandthetraditionalSURFalgorithmhasgraduallyfailedtomeettheefficiencyrequirementsofimagestitching.InviewoftheproblemsꎬthispaperproposesanimprovedSURFalgorithmwithadynamicthresholdꎬwhichgeneratesadynamicthresholdforplanningthestitchingareabasedonthecorrelationoftheimagepositionꎬandusesthisthresholdtonarrowtheeffectiveareaforfeatureextractionandmatchingꎬtherebyimprovingtheexecutionefficiencyofthe南京理工大学学报第45卷第2期algorithm.Aimingattheproblemofseriousdistortionofthetraditionallinearweightedimagefusionalgorithmꎬthispaperproposesanewnonlinearweightmodel.Usingthismodelꎬtheghostingphenom ̄enonofthestitchedimageiseffectivelyreducedandthevisualeffectisimproved.Keywords:speeded ̄uprobustfeaturealgorithmꎻimagemosaicꎻdynamicthresholdꎻimagefusion㊀㊀目前ꎬ随着无人机控制㊁定位以及稳定飞行技术的日渐提升ꎬ无人机应用领域也日渐广泛ꎮ在交通检测领域ꎬ通过无人机进行桥梁㊁道路质量检测也成为配合传统的人工检测㊁桥检车检测的有效手段ꎮ通过无人机搭载摄像机进行桥梁㊁道路图像的采集ꎬ这一过程将产生大量的位置相关联的桥梁㊁道路图像ꎮ在桥梁㊁道路图像的采集过程中ꎬ为了保持信息的完整ꎬ往往会在相邻图像之间保留一定重叠ꎬ依赖这部分重叠信息ꎬ对相邻图像进行拼接ꎬ从而展示出更加完整的图像信息ꎮ这类场景以及类似场景图像集的相互关联性以及实际应用中的实时性ꎬ既对图像拼接算法提出了新的要求ꎬ也为图像拼接的效率提升提供了可能性ꎬ因此ꎬ研究效率更高㊁质量更好的图像拼接和图像融合算法有着非常重要的价值ꎮ在图像拼接质量方面ꎬ诸如针对单视角拼接的As ̄projective ̄as ̄possibleimagestitchingwithmovingDLT(APAP)[1]算法和针对多视角拼接的Naturalimagestitchingwiththeglobalsimilarityprior(GSP)[2]算法等优秀图像拼接算法在优化特征点提取和图像融合方面有了长足的进步ꎬ极大地改进了拼接图像的视觉效果ꎬ质量提升明显ꎮ但在算法效率方面ꎬ由于摄像机分辨率的日益提升ꎬ被广泛使用的Harris角点检测算法㊁尺度不变特征变换(Scale ̄invariantfeaturetransformꎬSIFT)[3]算法以及快速鲁棒特征(Speeded ̄uprobustfreaturesꎬSURF)[4]算法等均难以提供令人满意的拼接效率ꎻ其中ꎬ在时间效率方面最高效的SURF算法在进行2张高分辨率图像的拼接时ꎬ特征提取和匹配阶段普遍要花费数秒乃至更长的时间ꎬ整体效率不高ꎮ结合已有经典算法ꎬ为了提升图像拼接的效率和获取更加高质量的拼接图像ꎬ本文通过动态规划特征提取㊁描述区域的方式改进传统的SURF算法ꎬ依赖相邻图像空间重叠区域比例的相似性获取动态阈值ꎬ只对阈值内的区域进行特征提取和描述ꎬ以此提升拼接效率ꎮ同时ꎬ提出了新的非线性权重图像融合模型ꎬ以非线性权重重新规划拼接区域的权重占比ꎬ改进传统的渐进渐出图像融合算法ꎬ以期获取更高质量的拼接图像ꎬ有效提升多摄像机拍摄场景下的视频拼接效率ꎮ1㊀具有动态阈值的改进SURF算法1.1㊀图像拼接算法基本流程为实现位置相关联图像集合的图像拼接ꎬ本文采用改进SURF算法进行特征点提取㊁描述和匹配以完成图像的机械拼接ꎬ应用非线性权重图像融合模型完成图像像素级融合ꎬ主要流程如图1所示ꎮ图1㊀本文算法基本流程图1.2㊀特征提取与描述SURF算法优化了传统SIFT算法的特征提取和描述过程ꎬ通过改进高斯金字塔的构建过程以及降低特征描述子的维度等方法ꎬ提升了执行效率和算法稳定性ꎮ在算法执行效率方面ꎬSURF算法的执行效率约为SIFT算法的3倍ꎬ能明显减少算法执行时间ꎻ在稳定性方面ꎬSURF算法也在多幅图片场景下有更稳定的表现ꎬ其主要步骤如算法1所示ꎮ算法1㊀SURF算法执行过程输入:一张待处理图像ꎮ输出:特征描述向量集ꎮ1:构造图像的Hessian矩阵ꎮ2:构造高斯金字塔ꎮ3:特征点初步定位ꎮ4:计算特征点的矢量方向ꎮ5:形成特征点的描述子ꎮ271总第237期徐启文㊀唐振民㊀姚亚洲㊀基于改进SURF算法的图像拼接研究㊀㊀1.3㊀生成用于规划特征点检测区域的动态阈值传统的SURF算法在进行特征点提取和描述的过程中ꎬ会对整幅图像的所有区域进行特征点提取和描述ꎬ而进行特征匹配阶段时ꎬ通常只会用到与待拼接图像相邻部分的特征点进行特征匹配ꎬ从而协助变换矩阵[5]和变换图像的生成ꎬ而大部分特征点成为冗余特征点ꎬ这部分冗余特征点将产生以下负面影响:(1)在消耗了大量计算和存储资源进行特征点的提取㊁描述和存储后ꎬ没有得到有效利用就被释放ꎬ加重了时间和空间负载ꎬ降低了算法性能ꎮ(2)处于非拼接区域的无效冗余特征点在特征点匹配阶段将对特征点的正确匹配产生干扰ꎬ增加了特征点误匹配的可能性ꎮ图2和3是模拟环境下无人机自动拍摄的实例图ꎮ图2为待拼接原图ꎬ图3为特征点配对图ꎬ其左右两侧代表相邻的两张图片ꎬ其中位置 02 和位置 03 是处于背景布边缘两侧的特征点ꎬ位置 01 和位置 04 是处于背景布支架上的特征点ꎬ这几处特征点处于图像的边缘位置ꎬ并不在拼接区域内ꎬ但由于其所处位置图像特征的相似性ꎬ产生了误匹配ꎬ从而影响了匹配效率ꎬ若误匹配数量过多ꎬ将直接影响拼接质量ꎮ图2㊀待拼接原图图3㊀传统SURF算法特征匹配图因此ꎬ选取最有重叠可能的一部分区域进行特征点提取和描述ꎬ而舍弃重叠可能性不高的图像区域的特征点ꎬ能够有效减少冗余特征点的数量ꎬ从而加快特征点提取和匹配速度ꎮ通常ꎬ为进行质量检测而采集的图像集会存在明显的邻接关系ꎬ如图4所示ꎮ图4㊀模拟环境图像集图4为无人机在模拟环境中采集的一组图像ꎬ它们在水平方向的重叠程度都极其相似ꎬ因此ꎬ在这一类图像集中ꎬ一对图像的特征提取结果可以为同一横向或同一纵向的其他图像的拼接提供协助ꎮ以横向拼接为例ꎬ主要方法如式(1)所示㊀S1=50%Si=S1+ði-1k=1fkiìîíïïïï(1)式中:S1为初始阈值ꎬSi为第i次(i>1)拼接的阈值ꎮ通常情况下ꎬ在图像边缘50%以外的特征点对图像拼接的影响不大ꎬ因此ꎬ取S1为50%ꎬ即只取与待拼接图像相邻一侧的那一半区域进行特征点的提取和匹配ꎮfk为第k次图像拼接的阈值变化贡献因子ꎬ其表示如式(2)所示㊀fk=dkwk(2)式中:wk为第k次拼接右图的图像宽度ꎬdk为舍弃部分稀疏的边缘特征点后剩余有效特征点与拼接左边界的最大距离ꎬdk的具体生成步骤如下ꎮ(1)选取待拼接图像中的一幅图像(右图或下图)为待处理图像ꎮ(2)将图像等分成N个区域(N=NF4ꎬ其中ꎬNF为特征点匹配对总数)ꎬ获取每个区域的匹配对数量n1ꎬn2ꎬn3ꎬ ꎬnNꎮ(3)从最右侧的区域开始(如果是上下结构的图像ꎬ则从最下方区域开始)ꎬ若满足式(3)ꎬ则将区域i作为边缘区域ꎬ抛弃区域i之外的其他特371南京理工大学学报第45卷第2期征点匹配对ꎬ从而获得dk的数值ꎮ㊀ni+ni+1+ +nNȡ0.1ˑNFꎬni+1+ +nN<0.1ˑNF(3)边缘特征匹配对去除后ꎬ获取第一次拼接的阈值变化贡献因子f1ꎬ将该数值与初始阈值求均值ꎬ生成新的阈值S2用于下一组图像的拼接ꎻ拼接完成后ꎬ生成新的阈值变化贡献因子f2ꎬ将f1㊁f2和初始阈值3个数值求均值ꎬ生成第3次拼接的阈值S3继续用作下一组图像拼接ꎬ以此类推ꎬ直到阈值变化趋于稳定ꎬ当第i次拼接满足式(4)时㊀|Si-Si-1|<3%ꎬ|Si-1-Si-2|<3%(4)即认定阈值稳定ꎬ将该阈值作为之后图像的拼接阈值ꎮ若出现个别图像在当前阈值下无法正确拼接的情况ꎬ则仅对当前图像做阈值增加0.1的操作ꎬ其他图像继续使用当前阈值ꎮ在完成20~50轮拼接操作后ꎬ将该阈值作为新的初始阈值重新获取新的拼接阈值ꎬ直到所有工作完成ꎮ以图2的待拼接图像为例ꎬ本文算法的特征匹配图如图5所示ꎮ图5㊀本文算法特征匹配图与图3的传统算法匹配图相比ꎬ本文改进算法的匹配图有效控制了特征匹配的范围ꎬ使得匹配正确率有所上升ꎬ并显著控制了特征点的数目ꎬ使得算法效率提升ꎬ具体数据将在第5节详细介绍ꎮ2㊀特征点匹配本文使用近似最近邻快速搜索库(FastlibraryforapproximatenearestneighborsꎬFLANN)算法进行特征匹配[6]ꎬFLANN算法能够有效清除大部分复杂图像的特征误匹配[7]ꎮFLANN算法的执行步骤如下:第1步:以第一幅图像的特征点为训练集ꎬ第二幅图像的特征点为查询集ꎬ获取训练集中所有特征点与查询集中特征点的欧氏距离ꎮ第2步:通过比较欧氏距离ꎬ保留每个训练集特征点与查询集特征点欧氏距离的最近点和次近点ꎬ放弃其余匹配ꎮ第3步:若最近欧氏距离和次近欧氏距离满足㊀最近欧式距离次近欧氏距离<ratio(5)则保留该匹配对ꎬ否则抛弃该匹配对ꎮ其中ꎬratio是判别最近欧氏距离的匹配对与次近欧氏距离匹配对差异程度的阈值(0<ratio<1)ꎻratio取值越大ꎬ匹配对数目越多ꎬ匹配精度越低ꎻratio取值越小ꎬ匹配对数目越少ꎬ匹配精度越高ꎮ一般情况下ꎬratio的取值在0.4~0.6时ꎬ匹配的整体效果较好ꎬ本文实验中使用的ratio取值为0.6ꎮ3㊀图像对齐本文算法使用单应性变换(Homography)算法进行图像翘曲ꎬ使得左右图像基本对齐ꎮ单应性变换就是将一张图像上的点映射到另一张图像上对应的点的3ˑ3变换矩形Hꎬ其表达式为㊀H=h00h01h02h10h11h12h20h21h22éëêêêêùûúúúú(6)对于图像翘曲前后的一组对应点(x1ꎬy1)和(x2ꎬy2)ꎬ二者的映射关系如式(7)所示㊀x1y11éëêêêêùûúúúú=Hx2y21éëêêêêùûúúúú=h00h01h02h10h11h12h20h21h22éëêêêêùûúúúúx2y21éëêêêêùûúúúú(7)应用上述映射公式进行图像变换ꎬ生成变换后图像ꎬ进行机械拼接ꎮ4㊀改进的非线性权重图像融合算法图像融合是图像拼接的关键步骤ꎬ其作用是消除机械拼接产生的拼接裂缝以及亮度㊁色调等图像信息的跃迁ꎬ使得图像拼接区域的过渡更为自然ꎮ目前ꎬ针对不同的应用场景ꎬ渐进渐出融合[8]和缝合线融合[9]等图像融合算法均有一定的应用ꎬ在本文算法中ꎬ考虑到算法执行效率的要求ꎬ应用渐进渐出图像融合算法的改进算法进行图像融合ꎮ传统的渐进渐出图像融合算法以线性权重生成重叠区域像素ꎬ以2张图像的横向拼接为例ꎬ其471总第237期徐启文㊀唐振民㊀姚亚洲㊀基于改进SURF算法的图像拼接研究㊀㊀权重示意图如图6所示ꎬ在非重叠区域C1和C2中ꎬ非重叠区域C1由待拼接左图贡献100%权重生成ꎬ非重叠区域C2由待拼接右图贡献100%权重生成ꎬ而在重叠区域中ꎬ最终产生的像素遵循㊀C(xꎬy)=W1C1(xꎬy)+W2C2(xꎬy)(8)式中:W1为左图的权重ꎬW2为右图的权重ꎬC1xꎬy()为左图的像素值ꎬC2xꎬy()为右图的像素值ꎮ渐进渐出图像融合权重W1和W2的值遵循㊀W1=D1-D2D1W2=1-W1ìîíïïïï(9)式中:D1为重叠区域总宽度ꎬD2为当前像素与重叠区域左边界的距离ꎮ图6㊀渐进渐出图像融合算法权重示意图传统的渐进渐出图像融合算法虽然被广泛应用ꎬ但在进行扭曲角度较大㊁信息较为复杂的图像拼接时ꎬ这类图像融合算法存在以下缺陷:(1)拼接区域重影严重ꎬ严重影响拼接后图像的视觉观感ꎮ(2)拼接区域像素信息过渡较快ꎬ可能会产生拼接裂缝ꎬ视觉效果较差ꎮ为降低渐进渐出算法的缺陷对图像拼接视觉效果的影响ꎬ本文提出了新的非线性权重模型ꎬ其权重示意图如图7所示ꎬ非重叠区域的权重与线性算法相同ꎬ重叠区域权重遵循W1=0.5+30.53-D2D1æèçöø÷3leftɤx<left+right20.5-30.53-D1-D2D1æèçöø÷3left+right2ɤxɤrightìîíïïïïïïW2=1-W1ìîíïïïïïïïï(10)式中:D1为重叠区域总宽度ꎬD2为当前像素与重叠区域左边界的距离ꎬleft为拼接重叠区域左边界坐标ꎬright为拼接重叠区域右边界坐标ꎮ图7㊀非线性权重图像融合算法权重示意图该模型放大了左图像对靠近左边界部分重叠图像的影响以及右图像对靠近右边界部分重叠图像的影响ꎬ将使得拼接区域靠近边界的像素变化更加平滑ꎬ能够有效减少重叠部分的图像重影ꎬ从而有效减少重影㊁裂痕等视觉干扰因素ꎮ5㊀实验结果本文应用11组连续的并具有相互临接关系的图像集进行拼接实验ꎬ这11组图像集包括1组无人机模拟图像集㊁7组路面图像集以及3组墙壁图像集ꎬ11组图像集共包含132张(66对)待拼接图像ꎬ在不使用CPU和GPU加速的前提下ꎬ按照相关实验结果指标将本文算法与传统SURF算法进行算法效率比较ꎮ5.1㊀实验环境本次实验操作系统为Windows10专业版ꎬ编译环境为VisualStudio2012ꎬ处理器为Intel®CoreTMi7 ̄6700HQCPU@2.60GHzꎮ5.2㊀实验结果相关参数为量化本文算法与传统算法的差异ꎬ统计特征点提取时间㊁特征点描述时间㊁特征点匹配时间㊁特征点总数目㊁匹配对总数目㊁参与精匹配的匹配对数目㊁特征点利用率㊁匹配正确率[10]等参数并对其进行比较ꎮ㊀特征点利用率=参与精匹配的匹配对数目匹配对总数目(11)5.3㊀本文算法与传统算法的对比5.3.1㊀具有动态阈值的改进SURF算法与传统SURF算法对比如表1所示ꎬ其中各个数值均为11组图像集拼接实验的平均数组ꎮ571南京理工大学学报第45卷第2期表1㊀本文算法与传统SURF算法效率对比表处理阶段参数类型本文算法传统SURF算法特征点提取时间/s特征点总数目1.0312532.002815特征点描述时间/s0.250.46特征点粗匹配时间/s匹配对数目0.295590.781407特征点精匹配时间/s匹配对数目特征点利用率/%匹配正确率/%0.059119.9893.850.081027.4786.29拼接总时间时间/s2.424.11㊀㊀文献[11]介绍了一种拼接图像质量评估方法(StitchedimagequalityevaluatorꎬSIQE)ꎮ此方法使用可操作金字塔ꎬ利用边缘统计模型和二变量模型获取共36维的特征描述向量ꎬ将拼接图像与组成图像特征描述向量的差值导入支持向量回归模型(SupportvectorregressorꎬSVR)中ꎬ获取差异评分ꎬ能从客观角度验证拼接图像和原图的相似性ꎬ从而获取客观质量评分ꎮ质量评分获取公式如式(12)所示Quality(x)=β1logistic(β2ꎬ(x-β3))+β4x+β5(12)β1-β5为非线性5参数逻辑函数的5个参数ꎬ详细介绍可参考文献[11]ꎬ其中logistic函数表示如式(13)所示㊀logistic(ꎬx)=12-11+exp(ꎬx)(13)以图4所示的图像集为例ꎬ使用本文算法和传统算法的质量评价分数如表2所示ꎮ表2㊀本文算法和传统SURF算法质量评价分数对比表算法第一组第二组第三组第四组第五组平均本文44.9154.8057.8559.3053.2554.02SURF45.3354.8149.5859.3153.2552.46㊀㊀从表1中可以看出ꎬ在不改变原图像像素级[12]的前提条件下ꎬ本文改进方法在时间效率方面有了较大的提升ꎬ在特征点提取㊁描述㊁匹配方面均获得了更高效的执行效率ꎬ在总时间方面减少了41.12%ꎬ在特征检测时间方面减少了58.50%ꎻ有效提升了特征点利用率ꎬ相比较传统SURF算法ꎬ本文的方法在传统方法的基础上提升了12.51%ꎻ在特征点匹配正确率方面也获得了7.56%的提升ꎬ使最终的正确率超过93%ꎮ从表2的质量评价分数对比中可以看出ꎬ改进算法与传统算法获得的拼接图像的质量基本较为接近ꎬ对于部分图像ꎬ改进算法更是取得了更高的客观质量评价分数ꎬ证明此算法在拼接质量方面依旧保持了不低于传统算法的性能ꎮ5.3.2㊀改进的非线性权重图像融合算法与其他算法对比结果以图4中第3行的2张图像的拼接和融合实验为例ꎬ将拼接结果与文献[13]的平方权重模型㊁文献[14]的三角函数权重模型㊁文献[15]的曲线权重模型以及传统的渐进渐出图像融合算法的拼接结果进行对比ꎮ选取拼接图像部分区域进行放大对比ꎬ其对比结果如图8所示ꎮ图8㊀图像融合效果对比从图8可以看出ꎬ图8(c)㊁(d)㊁(e)对应的3个改进模型的拼接图像的椭圆框内均发生了明显的重影ꎬ虽然重影程度较传统算法的拼接结果图8(b)有了一定的降低ꎬ但依旧有不同程度的重影现象发生ꎬ如图8(c)㊁(d)㊁(e)椭圆框中所示ꎬ而在使用本文模型的拼接结果图8(a)中ꎬ整体图像表现良好ꎬ没有明显的图像重影ꎬ各部分信息均得到了良好展示ꎬ效果提升明显ꎮ本文应用文献[11]的SIQE方法对各个改进算法和传统算法的拼接图像进行质量评分对比ꎬ671总第237期徐启文㊀唐振民㊀姚亚洲㊀基于改进SURF算法的图像拼接研究㊀㊀此处以两组图像拼接结果的质量评分为例ꎬ分数对比如表3所示ꎮ表3㊀各个图像融合算法的质量评价分数对比表算法本文算法传统渐进渐出算法文献[13]平方权重算法文献[14]三角函数权重算法文献[15]曲线权重算法第一组57.6355.2956.6955.9257.02第二组53.6852.1253.6553.0152.88㊀㊀从表3的几组质量评分对比中可以看出:在客观质量评价方面ꎬ各个改进算法均表现出了高于传统渐进渐出算法的质量评分ꎬ其中ꎬ本文算法的质量评分在几组图像拼接中均优于其他改进算法ꎮ综合以上结果ꎬ应用本文模型的图像融合算法明显地提升了拼接图像的主观视觉效果ꎬ降低了重影发生的可能性ꎬ并取得了较为优秀的客观质量评分ꎮ因此ꎬ本文算法在主客观评价方面对比传统算法和本文提及的几种改进算法均表现出更加优异的性能ꎮ6㊀结束语本文提出的具有动态阈值的改进SURF算法在算法效率方面有了较大的提升ꎬ有效减少了冗余特征点的数目ꎬ从而减少了特征点提取㊁描述以及匹配的时间㊁空间开销ꎻ在算法质量方面ꎬ通过应用非线性权重图像融合算法ꎬ有效减少了重影和几何失真ꎬ拼接图像质量提升明显ꎮ本算法对于连续㊁有规律的图像集合的图像拼接在拼接效率方面有了明显提升ꎬ拼接质量也有一定提高ꎻ但对于整体不规律的图像集合的提升不明显并且不够稳定ꎬ有待进一步研究ꎮ本方法主要针对SURF特征点的提取过程进行优化ꎬ通过避免非重叠区域的特征点参与特征提取和匹配ꎬ降低冗余特征点对时间㊁空间开销的影响ꎬ可以与描述子降维算法[16]等其他效率提升算法结合ꎬ进一步提升特征提取㊁描述和匹配的效率ꎮ参考文献:[1]㊀ZaragozaJꎬChinTJꎬTranQHꎬetal.As 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基于改进SURF算法的室内环境图像快速拼接
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基于改进SURF算法的室内环境图像快速拼接符秀辉;周文俊;赵茂鑫【期刊名称】《计算机技术与发展》【年(卷),期】2015(25)8【摘要】In order to solve the problem of poor effect on indoor environment image mosaic caused by Speed-Up Robust Features ( SURF) algorithm and meet the demands of the fast indoor environment images matching,in this paper,the improved algorithm of SURF is proposed. First,the feature points are detected by SURF algorithm,using bidirectional k-nearest neighbor algorithm to filtrate the fea-ture points to obtain the fuzzy matching points pair. Then,the error feature points are eliminated by RANSAC algorithm. Finally,the weighted average method is used to fuse and join the mosaic images. Through the above steps,the final images have been obtained and the accuracy and efficiency of the images matching has been improved. The experimental results show that the algorithm proposed in this paper can reduce the matching error,increasing the images mosaic efficiency and acquiring the good stitching effect.%针对室内环境下利用传统加速鲁棒特征( SURF)算法进行图像实时拼接效率不高,以及室内环境图像快速拼接的要求,提出了一种基于改进SURF算法的室内环境图像快速拼接方法。
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基于SURF的图像配准与拼接技术研究共3篇基于SURF的图像配准与拼接技术研究1近年来,图像配准与拼接技术已经成为了数字图像处理的重要研究方向之一。
在许多应用领域中,例如遥感影像、医学影像、三维建模等,图像配准与拼接技术已经得到了广泛的应用。
随着计算机视觉技术的不断发展,图像配准与拼接技术也在不断的完善和提高。
其中一种最具有代表性的图像配准与拼接技术就是基于SURF的图像配准与拼接技术。
SURF(Speeded-Up Robust Features)是一种高效的图像特征提取算法,它可以在保证特征点数量和质量的同时,提高提取速度。
利用SURF算法提取的特征点几乎不受图像缩放、旋转、平移等变换的影响,具有较好的鲁棒性和准确性。
基于SURF算法的图像配准与拼接技术,可以较好地解决图像缩放、旋转、平移等问题,为数字图像处理提供了更好的技术保障。
在基于SURF的图像配准与拼接技术中,首先需要选取参考图像和待配准图像。
然后,利用SURF算法对两幅图像提取特征点,并进行特征点匹配。
通过对特征点的匹配,可以找到两幅图像之间的几何变换关系。
接下来,可以利用图像配准技术对待配准图像进行校正对准,从而使其与参考图像达到一致。
最后,可以利用图像拼接技术将校正后的待配准图像与参考图像进行拼接,得到最终的拼接结果。
其中,特征点匹配是图像配准与拼接的关键步骤之一。
SURF算法的特征点匹配策略使用的是一种特殊的描述子匹配算法——KD树。
KD树是一种数据结构,在高维空间中构建KD树,可以实现高效的最近邻搜索。
通过KD树可以快速地找到两幅图像中距离最近的特征点,并将其匹配起来。
通过特征点的匹配,可以计算出两幅图像之间的变换关系,并对待配准图像进行校正对准。
除了特征点匹配外,还有一些其他的关键步骤也需要注意。
例如,在图像配准中,需要对待配准图像进行坐标转换,从而使得其与参考图像的坐标系一致。
在图像拼接中,需要实现拼接过程中的图像去重、光照一致性等问题。
此外,还需采用一些有效的技巧,例如图像金字塔、亚像素级别配准等,来进一步提高图像配准与拼接的准确度和鲁棒性。
总之,基于SURF的图像配准与拼接技术是一种非常有效的数字图像处理技术。
利用SURF算法可以快速地提取图像的特征点,并有效地实现图像配准和拼接。
在实际应用中,可以通过对特征点匹配算法、坐标转换算法、图像金字塔算法等方面的优化,进一步提高基于SURF的图像配准与拼接技术的准确度和鲁棒性,为数字图像处理提供更好的技术保障基于SURF的图像配准与拼接技术是一种非常有效的数字图像处理技术,可以在高效快速地实现图像配准和拼接的同时,提高数字图像处理的准确度和鲁棒性。
通过对特征点匹配算法、坐标转换算法、图像金字塔算法等方面的优化,将能够进一步提高该技术的应用价值和实用性,为数字图像处理提供更好的技术支持基于SURF的图像配准与拼接技术研究2基于SURF的图像配准与拼接技术研究随着数字化技术的发展,图像处理技术已经成为了研究热点之一。
随着各种数字化设备的应用,图像的分辨率和大小不断增加,但是在某些场景下,一个完整的图像无法被单张图像所覆盖,需要将多张图像拼接成一幅完整的图像。
因此,图像的配准与拼接技术在数字化领域中显得尤为重要。
本文将介绍一种基于SURF算法的图像配准与拼接技术的研究。
SURF,即加速稳健特征算法(Speeded Up Robust Feature),是目前计算机视觉领域中用于特征提取的一种算法。
它具有较快的计算速度和较高的稳健性,可以较好地应用于图像的配准和拼接领域。
SURF算法基于尺度不变特征变换(Scale-Invariant Feature Transform,SIFT)算法改进而来,应用了一些数学上的技巧,如高斯差分图像,Hessian矩阵的行列式等等,使得SURF算法可以更快地计算图像中的特征点。
在SURF算法中,选取一个中心点,通过不同尺度下的高斯差分计算出不同方向的滤波响应,然后通过Hessian矩阵计算主曲率和朝向,最后用这些特征点进行匹配。
对于图像的配准与拼接,首先需要对多张图像进行配准操作。
配准的目的是将多张图像空间位置意义上的位置和像素值意义上的位置相对应。
常用的图像配准方法包括基于特征的配准、基于区域的配准和基于强度的配准等。
其中,基于特征的配准方法是最为常用的一种方法,即通过提取图像中的一些特征点,将这些特征点进行匹配,从而得到图像间的变换参数。
在SURF算法中,通过提取图像的SURF特征点,并利用RANSAC (Random Sample Consensus)算法去除误点,从而得到精确的变换参数。
通过将一张图像按照变换参数进行变换,将它与其他图像进行配准,从而实现多张图像的配准。
对于图像拼接,基于配准的多张图像可以通过简单的图像拼接算法实现。
拼接算法可以按照多种方式进行实现,常见的方法包括基于重心的拼接方法、基于重叠区域的拼接方法和基于投影变换的拼接方法等。
其中,基于重心的拼接方法是最为简单的方法,即将多张图像按照重心的位置进行拼接。
在SURF算法中,可以采用基于重叠区域的拼接方法,即找到多个图像之间的重叠区域,并将它们进行拼接。
该方法可以减少图像拼接之后的重叠区域,从而得到更为完美的图像拼接结果。
在拼接过程中,还可以通过图像融合技术,将拼接后的图像进行美化。
总之,基于SURF的图像配准与拼接技术可以实现多张图像的配准和拼接。
该技术具有较快的计算速度和较高的稳健性,可以有效地解决图像拼接领域中的问题。
在未来的研究中,可以对SURF算法进行改进和优化,从而实现更好的图像配准和拼接效果基于SURF的图像配准与拼接技术具有很高的实用价值,可以广泛应用于各种图像处理和计算机视觉领域。
该技术通过快速、准确地提取图像特征点和去除误差点,实现了多张图像的稳健配准和完美拼接,为图像合成和增强提供了重要支持。
未来研究中,还需要进一步探索SURF算法的优化和改进,以提高其配准和拼接的准确性和效率,不断满足人们对于高质量图像的需求基于SURF的图像配准与拼接技术研究3图像配准与拼接在计算机视觉领域中是非常重要的技术,它在医学影像分析、机器人导航、无人驾驶、遥感图像分析以及情报分析等领域有着广泛的应用。
SURF(Speeded-Up Robust Feature)是一种特征点描述子,它具有良好的旋转和尺度不变性,可以应用于多种视觉任务中。
本文将介绍基于SURF的图像配准与拼接技术的研究。
一、SURF特征点描述子SURF特征点描述子是一种计算机视觉中常用的特征点描述子。
它把图像中的关键点用一个向量来表示,这个向量与旋转和尺度无关。
SURF特征点描述子的优点在于它对光照变化和噪声的鲁棒性很强,同时计算速度较快。
在SURF特征点描述子的计算过程中,主要包括如下步骤:1. 首先,我们需要确定关键点。
SURF使用拉普拉斯变换来检测关键点。
2. 接着,SURF基于斜率形状的图像结构来检测关键点。
它使用Haar小波响应来描述数字图像中的局部结构。
3. 然后,SURF使用Haar小波响应来计算关键点周围的方向直方图。
这些方向直方图可以帮助我们确定关键点周围的旋转。
4. 最后,SURF构建一个向量,这个向量把关键点周围像素的灰度值作为一种特征来表示。
这些特征可以被用来匹配不同的图像。
二、图像配准图像配准是计算机视觉中的一个重要任务,它的目标是将两个或多个图像通过旋转、平移、缩放等变换操作,让它们在相同的坐标系下对齐。
图像配准技术有着广泛的应用场景,如医学影像分析、无人驾驶以及机器人导航等。
基于SURF的图像配准是利用SURF特征点描述子来匹配两个图像中的关键点,并通过变换来将它们对齐。
具体实现流程如下:1. 首先,我们需要将两张图像中的特征点提取出来,并计算每个特征点的SURF描述子。
2. 接着,我们使用特征点之间的欧几里得距离,对两张图像的特征点进行匹配。
匹配时,我们选择对应的SURF描述子是相似的。
3. 我们再利用RANSAC(Random Sample Consensus)算法去计算出相应的变换矩阵,让两张图像在相同的坐标系下对齐。
RANSAC算法能够有效地剔除掉错误的匹配点,使得配准的结果更加稳健和准确。
三、图像拼接图像拼接是指利用配准后的图像,将它们按照一定的规则拼接成一张更大的图像。
在实际应用中,我们需要拼接不同的局部图像,以形成一个更大的整体图像,例如地球表面的遥感图像、医学影像的拼接等。
基于SURF的图像拼接方法主要流程如下:1. 首先,我们需要确定一组重叠区域,这些区域将生成一张大的拼接图像。
这些必须是确定的区域,因为任何缝隙都会导致视觉上的干扰。
2. 接着,我们需要提取两个图像中的SURF特征点,并利用RANSAC进行匹配,找到相应的变换矩阵,使得两张图像对齐。
3. 拼接图像时,我们使用某种插值技术填充图像中的空白区域,以使拼接后的图像更加平滑和连续。
4. 最后,我们使用一些校正技术来消除拼接处的伪影,以达到更加精准的结果。
总结基于SURF的图像配准与拼接技术,在实际应用中发挥着重要作用。
这项技术不仅能够大大提高图像处理的效率和准确性,而且可以为我们带来更为广阔的应用前景。
值得注意的是,由于SURF描述子计算速度较快,因此这项技术可以在实时系统中进行处理,并具有实际应用的潜力基于SURF的图像配准与拼接技术是一种高效、准确的方法,能够在实际应用中快速实现图像的对齐和拼接,在地理信息处理、医学影像处理等领域具有重要应用价值。
此技术通过特征点的提取、匹配和变换,提高了图像处理效率和准确性,并且具备实时处理能力,有望广泛应用于各领域。
同时,该技术在应用过程中需要注意提高算法的稳健性和处理后的伪影问题,以进一步提高应用的准确性和可靠性。