射线管道爬行器使用说明书

射线管道爬行器使用说明书射线管道爬行器是在管道敷设工程中对管道对接焊缝进行全向X光片拍摄的设备。

用一个牵引小车将周向X射线探伤机带入管道内部，当射线机的射线发射窗口对准焊缝位置时，通过遥控，使射线机按照设定的曝光电压和曝光时间对管道对接焊缝进行曝光。

由于采用周向Ｘ射线探伤机在管道内部中心曝光，焦距短、单壁投影，一次曝光即可完成整道焊口的曝光，同定向射线机在外部双壁投影的方法相比，工作效率能够提高几十倍。

爬行器在管道内部的运动，由管道外部的指令源或无线电控制箱进行控制，以完成前进、后退、停止、曝光等动作。

2 控制方法X射线管道爬行器必须由操作人员在外部进行控制，TSC系列管道Ｘ射线管道爬行器可以用同位素指令源进行控制，也可以用无线电的方法控制，两种控制方法各有利弊。

2.1 同位素指令源控制操作人员手持一个100毫居以下的放射源对准管道需要控制的位置，爬行器上有一个射线传感器，当射线传感器接收到指令源发出的信号以后，按照指令源控制时间的长短进行前进、后退、曝光等一些列操作。

2.1.1 同位素指令源控制的优点：电路相对简单、成本低。

容易维护。

操作方便、不受现场焊接的影响。

2.1.2 同位素指令源控制的缺点：设备购置手续繁琐，购买指令源需要省级以上环保部门开具的准购证原件，并且要付费（费用各省、市、自治区有所差别）。

使用单位必须要有同位素使用许可证、辐射安全许可证，购买时还要签订放射源回收合同，购买后必须要有专门的具有红外和监视器等保安设施以及双门双锁的放射源库存放。

异地使用必须备案，指令源到外省市使用的需要先向使用地环保部门备案，经备案后到移出地环保部门备案，异地实用活动结束后，同样到两地的环保部门注销备案，费用不菲。

使用现场必须要有防护标志，设置隔离带。

山区或坡段使用时由于爬行器的惯性运动不能准确定位，容易导致半黑半白的废片。

2.2 无线电控制操作人员在管道的一端操作一个无线电控制箱，直接按动控制箱上的按钮控制爬行器的运行。

2.2.1 无线电控制的优点：操作方便、直观，爬行器的运行状态直接显示到触摸屏上，一眼就可以看出是在前进还是在曝光等状态。

各项参数可随时调整，可随时改变曝光时间。

定位准确，焊缝（也就是停机位置）可以从显示屏上看到，不会出现白片现象，节省胶片。

购买、保管、异地使用不需要繁琐的手续。

2.2.2 无线电控制的缺点：电路复杂、成本高。

受现场焊接条件的影响，焊接时不能在焊接的一端操作爬行器。

3 主要特点：TSC系列通用Ｘ射线管道爬行器是多年来根据现场施工经验逐步完善的结晶，历经十几年的逐步改进，特点显著：无线电控制与同位素指令源控制两种控制方法通用。

不需要改动控制程序，可以采用任何一种控制方法控制，可根据检测单位的具体情况选择使用。

高压可调，曝光时间短，黑度均匀。

可以选择合适的曝光电压和曝光时间使得拍出的底片具有较高的清晰度，传统设备只有一个高压输出，只能用曝光时间来调节；另外，电池刚充完电的电压是138伏，快用完时的电压是118伏，这样高的电压差使得拍出的底片开始的黑，最后的白，我们的爬行器有恒压装置，自始至终拍出的底片都是一样的黑度。

无线电控制无环境污染及人身损害。

省掉了去环保局办理手续以及异地使用备案的费用。

充电一次的曝光口数是传统爬行器的一倍以上。

传统爬行器的射线机是采用改变高压包初次级变比的方法来提高高压输出，单纯的改变变比提高高压是有限的，一般300KV的射线机输出的实际高压在250KV左右，这就不得不靠增加曝光时间来解决，于是电能都消耗掉了，我们采用专用的开关电源供电，能够输出足额的高压，曝光时间大大缩短。

定位准确，无半白半黑的废片出现。

指令源定位由于看不见摸不着，受环境的影响较大，管道内有杂物、泥泞或者坡段，同位素指令源很难准确定位，一般指令源定位黑、白片的出现几率在百分之三，第二天不得不用定向单机再去补片，费时费力；无线电控制由于采用摄像头能看到焊缝，所见即所得，确保无黑白片出现。

故障自诊断功能。

爬行器在运行过程中遇有传感器损坏、预障碍、电量不够等特殊情况时能够自动回退。

元器件可靠。

所有元器件均采用工业品，控制按钮采用触摸屏，软件可随时免费升级。

维修方便。

比如一旦射线机损坏，其他厂家的射线机因为是专门绕制的高压包只能返厂维修，我们的射线机是通用的，全国任何一个中等城市都有，就地就可以解决。

采用分体结构。

最长的部分不超过1300毫米，组装、运输方便。

4 主要技术参数：5 爬行器的系统构成：爬行器由驱动车、射线机、电池组（可选）、指令源（选配）、无线电控制箱（选配）加长短接、射线机支架等部分构成。

6 电池组的充电：6.1 爬行器电池箱(120VDC)的充电:检查并确认电网交流电压在180至250伏范围内。

插上两个充电器的电源插头，检查两个充电器的电源和充电指示灯，此时电源指示灯为红色，充电指示灯为绿色，即每个充电器上的指示灯分别显示为一红一绿。

将充电器与电池箱的连接线插上，注意一定要对准电池箱插座上的缺口再将插头插入（较宽的缺口向上），此时充电指示灯变为红色，即所有指示灯均为红色，充电开始。

充电一段时间以后（根据电池组耗电情况而定，一般为8-10小时），两个充电器上的充电指示灯分别变为绿色，此时电池即可投入使用。

充电结束，先拔充电器与电池箱的连接插头，再拔两个充电器的电源插头。

6.2 无线电控制箱（24VDC）的充电：检查并确认电网交流电压在180至250伏范围内。

插上充电器的电源插头，检查充电器的电源和充电指示灯，此时电源指示灯为红色，充电指示灯为绿色。

将充电器与控制箱的充电连接线插上，注意一定要对准电池箱插座上的缺口再将插头插入，此时充电指示灯变为红色，即两个指示灯均为红色，充电开始。

充电一段时间以后（根据电池组耗电情况而定，一般为8-10小时），充电器上的充电指示灯变为绿色，此时电池即可投入使用。

充电结束，先拔充电器与电池箱的连接插头，再拔充电器的电源插头。

7 运行前的准备：7.1 设备安装前需要确认：根据管径确定是否需要安装加长轴短接和射线机高度连接板，检查各个轮子是否有松动。

各部位连接螺丝是否松动，若松动则加以紧固。

X射线机电源开关处于关（OFF）的位置。

爬行器电源开关处于关的位置电池组电已充足。

首次使用或者变换管道直径时需要调整Ｘ射线机在管道里的中心位置和摄像头的定位放置位置。

首先将X射线机放入管道，再将爬行器放入管道并与射线机进行可靠的机械连接。

确认射线机开关处于关的位置后，插上并拧紧爬行器与射线机的电缆连接插头，调整高压设置旋钮到训机高压或者所使用的高压。

将电池组装入爬行器，将电池组与爬行器的电源电缆插头连接好并拧紧（一定要对好缺口果断插入，这时爬行器开关应该处于关的位置）。

打开射线机上的电源开关，此时应该能听到射线机冷却风扇吹风的响声。

然后，将爬行器推入管道中，打开爬行器面板上的总电源开关，指示灯应该亮起。

按射线机通用标准进行训机或不需要训练。

按照要求进行前进、后退、曝光等操作。

7.2 时间的设定：7.2.1 指令源控制曝光时间的设定：确认爬行器电源开关打开后，顺时针旋转打开爬行器面板左侧的定时开关，报警器会以每秒一次的间断提示音提示给你时间的长短，报警器响了多少次，设定的曝光时间就是多少秒，到达你需要的秒数以后逆时针关闭开关即完成曝光时间的设定。

重新打开左侧的设定开关则重新设定曝光时间，曝光时间的设定不累计。

不是每次运行都需要设定曝光时间，如果管径和壁厚没有改变，可以不进行曝光时间的设定，这时，设备的曝光时间采用上次运行时的时间，只要你不重新设定，设备将永远采用这个曝光时间。

7.2.2 无线电控制各种时间的设定：曝光时间：打开控制器电源开关后，按设置按钮，按曝光时间，输入曝光时间（单位为秒）回车即可，然后按返回按钮返回主操作画面。

不是每次运行都需要设定曝光时间，如果管径和壁厚没有改变，可以不进行曝光时间的设定，这时，设备的曝光时间采用上次运行时的时间，只要你不重新设定，设备将永远采用这个曝光时间。

连续前进时间：按设置按钮，按连续前进时间，输入连续前进时间（单位为秒）回车即可，然后按返回按钮返回主操作画面。

电机点动时间：按设置按钮，按电机点动时间，输入电机点动时间（单位为100毫秒），通常设为3至8之间（即电机运行0.3秒至0.8秒之间），然后回车即可，按返回按钮返回主操作画面。

8 爬行器的运行：8.1 指令源控制下爬行器的运行：无线电控制时，必须在停止状态才可自动转为指令源控制，运行状态下指令源控制无效。

打开指令源并将其指向爬行器的传感器，报警器发出提示音，指令源指向传感器的时间超过两秒后移走指令源，提示音停止，两秒钟后爬行器前进，此时：u 指令源指向传感器的时间若大于2秒小于等于8秒，即在8秒内移走指令源，爬行器停止前进，延时10秒后，X射线发生器开始工作（报警器发出每秒一次的提示音），到达设定的曝光时间后延时3秒爬行器继续前进。

u 指令源指向传感器的时间大于8秒小于等于14秒，报警器发出间断提示音，此时若移走指令源，爬行器后退，后退状态用指令源控制超过2秒，则爬行器停止（处于待命状态），以后的操作同起始状态。

u 指令源指向传感器的时间大于14秒小于25分，报警器静音，此时移走指令源，爬行器原地待命。

以后的操作同起始状态。

u 无论在什么状态下，指令源指向传感器或离开传感器的连续时间超过25分钟，则报警器每隔6秒发出四声单音，超过30分钟爬行器则自动回退，所以在爬行器前进或停止超过25分钟时应该用指令源控制一次。

u 爬行器遇到障碍物在电机负荷过重的情况下会停止运行，2秒后开始回退。

u 爬行器前进时每隔6秒有两声连续的单音发出，后退时每隔6秒有三声连续的单音发出，原地停止时每隔6秒有一声单音发出。

u 为使定位准确，适用于219毫米管道直径的管道爬行器加有一个降速传感器X1，X1接受指令后，电机减速运行，其他无变化。

u 长时间未控制以及故障报警和下面无线电控制下的报警状态相同。

8.2 无线电控制方式下爬行器的运行：l 前进后退按钮：按一下前进状态，再按一下为后退状态。

l 运行停止按钮：按一下前进或后退，再按一下停止，前进状态每按动一次按钮爬行器大约前进一根管的距离，距离的长短由连续前进时间的长短决定。

l 手动控制按钮：按住不动前进或后退，松开则停止，点击此按钮，则爬行器点动运行，每次按照你设置的点动时间运行。

l 曝光控制按钮：按一下曝光一次，先是有6秒钟间隔0.3秒的急促警示音，提示操作者迅速离开，然后是正常曝光的时间，以间隔0.5秒的警示音提示。

l 一般情况下，按动一次运行按钮爬行器前进到下一道焊口附近，然后手动调整到焊道正对着视频上某一点，对准位置后按动曝光按钮。

曝光完成后按动前进按钮继续前进，后退时连续后退。