项目：大小球分类传送plc

图7-14 按钮式人行横道指示灯的状态转移图
M8002
S0
Y003 车道：绿
X000
X001 Y005 人行道：红
S20
Y003 车道：绿
T0
T0 K300
S21 T1
Y002 车道：黄 T1 K100
S22
Y1 车道：红
T2 K50 C0 T5
对状态S33动作次数
计数的计数器触点 C0 在第5次计数时动作
I/O点的分配 X0: SB (常开)； X1：SB1； X2:SB2 ； X3: FR（热继电器常开） Y1: 正转接触器KM1；Y2: 反转接触器KM2；
编பைடு நூலகம்实例
电动机正反转控制是具有两个分支的选择序列流 程
分支条件：正转起动按钮X1和反转起动按钮X2 汇合条件：热继电器X3或停止按钮X0 初始状态S0可由初始M80脉02 冲M8002来驱动。
T6
RET END
S30 T2
S31 T3
S32 T4
S33 C0 T5
S34
Y005 人行道：红 RST C0 Y006 人行道：绿
T3 K150
T4 K5
Y006 C0 T5 Y005 T6
人行道：闪绿 K5 K5 人行道：红 K50
复杂选择性流程的编程
复杂选择性流程是指选择性分支下又有新 的选择性分支，同样选择性分支汇合后又 与另一选择性分支汇合组成新的选择性分 支的汇合。
S0
X 001 S 20
Y 001
X 002 S 30
Y 002
X000
X003
X000
X003
RET END
编程实例
M8002 S0
X001
X002
S20
Y001 S30
Y002
X000 X003 X000 X003
RET END
M8002
S0 X001 X002
S20 X000
S30 X003 X000
在并行分支、汇合流程中，不允许有图7-8 （a）的转移条件，而必须将其转化为图78（b）后，再进行编程。
S20 Y000
*1 S21 Y021
X001 S22 Y022
*3
*2 S31 Y031
X011 S32 Y032
*4
S50 Y050
(a)转化前
图7-8
S20 Y000 *1 *2
S21 Y021 X001
S22
Y022 S32
Y032
X002
X012
汇合状态
S50
Y050
X020
S41
Y041
X021
S42
Y042
X022
STL S20 OUT Y000 驱动处理 LD X000 第一分支的转移条件 SET S21 转移到第一分支
LD X010 SET S31 LD X020 SET S41
第二分支的转移条件 转移到第二分支 第三分支的转移条件 转移到第三分支
X021
S42
Y042
X002 S50 Y050
STL S20 OUT Y000 驱动处理 LD X000 转移条件 SET S21 转移到第一分支 SET S31 转移到第二分支 SET S41 转移到第三分支
S20
Y000
X000
S21 X001
S22
Y021 Y022
S31 X011
S32
Y031 Y032
SET S22 Y3
SET S 22 Y2 S0
RET
选择性分支的编程
选择性分支的编程与一般状态的编程一样
，要先驱动后转移，因此，首先对S20进行驱动
处理（OUT Y0），然后按S21、S31、S41的顺序
进行转移处理。
S20
Y000
分支状态
X000
X010
S21
Y021 S31
Y031
X001
X011
STL S30 OUT Y002 LD X000 OR X003 OUT S0 RET END
7.2.2 并行性流程及其编程
并行性流程程序的特点 由两个及以上的分支程序组成的，但必须同时
执行各分支的程序，称为并行性流程程序。
S20
Y000
X000
S21 X001
S22
Y021 Y022
X002
S50
S20 X0
X3 S50
S30 X1
X4 S60
（a）改写前
S40 X2
S20 X0
S30 X1
S100 虚拟状态
X3 S50
X4 S60
S40 X2
（b）改写后
STL S20 LD X0 SET S100 STL S30 LD X1 SET S100 STL S40
由第一分支汇合 由第二分支汇合 由第三分支汇合
· CY1
当吸住大球时，
活塞未达到低限，
因此X002不动作 X002
LS2下限
电磁铁 Y001
接近开关PS0
X000
小
大
7.2 分支、汇合状态转移图的程序编制
7.2.1选择性流程及其编程 选择性流程程序的特点
选择执行哪一个分支流程由转移条件决定。 分支转移条件X000、X010、X020不能同时接
本项目属于选择序列结构。
7.1 工作任务
机械臂将大球、小球分类送到右边两个不同的位 置，为保证安全操作，要求机械臂必须在原点状
态即左上位置才能启动运行。
X001 LS1左限
X004 LS4
X005 LS5
右 Y003 左 Y004 M
原点显示 Y007
X003 LS3上限
上升 Y002 下降 Y000
S20
X0 X1
S40
S30
X2 S50
S20 S30
X0 S103 虚拟状态
X1 S40
X2 S50
(a)改写前
（b）改写后
图7-21 并行性汇合后的选择性分支的改写
通。 当S20已动作时，一旦X000接通，程序就向
S21转移，则S20复位。即使以后X010或X020 接通，S31或S41也不会动作。 汇合状态S50可由S22、S32、S42中任意一个 驱动。
S20
Y000
分支状态
X000
X010
S21
Y021 S31
Y031
X001
X011
S22
Y022 S32
学习目标
知识目标 （1）掌握顺控功能图的类型：单流程、选择
分支、并行分支； （2）掌握选择分支、并行分支及其联结，跳
转和循环； （3）熟悉选择性流程的编制方法。 （4）掌握机械手自动控制的工作原理。
学习目标
能力目标 （1）能分析选择性流程控制系统的工作过程，
并编写状态转移图。 （2）能以转换为中心的顺序控制设计法编制选
Y032
X002
X012
汇合状态
S50
Y050
X020
S41
Y041
X021
S42
Y042
X022
选择序列的分支的梯形图转换编程方式
M8002
S0
Y0
X0
S21
Y1
X1
X3
S23
Y3
X4
S22
Y2
X2
M8002
S0 X0
X3 S21
X1 S 23
X4 S22
X2
SET S0
Y0 SET S21
SET S23 Y1
Y050
S31 X011
S32
Y031 Y032
S41 X021
S42
Y041 Y042
并行序列的分支梯形图转换的编程方式
M8002
S0
Y0
X0
S21
Y1
X1
S22
Y2
S24
Y4
X4
S25
Y5
X2
S23
Y3
X3
图7-10 并行序列
M 8002 S0 X0
SET S0
Y0 SET S21
S21 X1
LD X2 SET S100 STL S100 LD X3 SET S50 LD X4 SET S60
由第三分支汇合 虚拟汇合状态 汇合后第一分支
汇合后第二分支
编程实例
用步进指令设计电动机正反转的控制程序 控制要求：按正转起动按钮SB1，电动机正转
，按停止按钮SB，电动机停止；按反转起动 按钮SB2，电动机反转，按停止按钮SB，电动 机停止；且热继电器具有保护功能。
S22 Y022
S31 Y031 X011
S32 Y032
*3 *4
S50 Y050
(b)转化后
并行性汇合后的并行性分支的改写
S20
S 30
S 40
X0
S50
S60
S20
S30
S40
X0 S101
S101
虚拟状态
S50
S60
(a)改写前
（b）改写后
图7-9并行性汇合后的并行性分支的改写
编程实例
用步进指令设计一个按钮式人行横道指示灯的控制程序 控制要求：按X0或X1，人行道和车道指示灯如下图所示
选择性汇合的编程
STL S21
OUT
Y021
LD X001
SET S22
STL S22
OUT
Y022
STL S31
OUT
Y031
LD X011
SET S32
STL S32
OUT
Y032
STL S41
OUT
Y041
第一分支驱动处理 第二分支驱动处理 第三分支驱动处理
LD X021
SET S42
STL S42
第二分支驱动处理 STL S22 STL S32 STL S42 LD X002 SET S50 STL S50
第三分支驱动处理
由第一分支汇合 由第二分支汇合 由第三分支汇合 汇合条件 汇合状态
S41 X021
S42
Y041 Y042
并行性流程程序编程注意事项
并行性流程的汇合最多能实现8个流程的汇 合。
X003
SET S0 SET S20 SET S30
Y001 S0
Y002 S0
RET
指令表
M8002
S0 X001 X002
S20 X000
S30 X003 X000
X003
SET S0 SET S20 SET S30
Y001 S0
Y002 S0
RET
LD M8002 SET S0 STL S0 LD X001 SET S20 LD X002 SET S30 STL S20 OUT Y001 LD X000 OR X003 OUT S0
S26
S27 X5
S28
X6
X7
S29
图7-19 选择性分支里嵌套并行性分支
选择性汇合后的并行性分支的编程
S20 S30
X0
X1
S40 S50
S20 S30
X0
X1
S102 虚拟状态 S102
S40 S50
（a）改写前
（b）改写后
图7-20 选择性汇合后的并行性分支的改写
并行性汇合后的选择性分支的编程
并行性汇合的编程
X002
S50
Y050
STL S21 OUT Y21 LD X001 SET S22 STL S22 OUT Y022 STL S31 OUT Y031 LD X011 SET S32 STL S32 OUT Y32
第一分支驱动处理 STL S41 OUT Y041 LD X021 SET S42 STL S42 OUT Y042
择性流程。 （3）能够进行大小工件分类传送装置的程序设
计、运行、调试、故障分析判断、排除
7.1.1 任务分析
左上为原点 动作顺序：下降、吸住、上升、右行、下降
、释放、上升、左行。
机械臂下降时，当电磁铁压着大球时，下限 位开关SQ2断开，压着小球时，SQ2接通，由 此可判断吸住的是大球还是小球，然后分别 将球传送到SQ4（小球位置）或SQ5（大球位 置），然后再回到原点。
SB1
SB2
COM
X0 X1
FX 2 N - 48 MR
COM 1 FU
Y 1 Y2
Y3
Y5 Y6
L1
L2
L3
L4 L5
DC 24 V FU
图7-13 PLC的外部接线图
状态转移图
当未按下X0或X1按钮时，人行道红灯和车 道绿灯亮；
当按下X0或X1按钮时，人行道指示灯和车 道指示灯同时开始运行，是具有两个分支 的并行流程。
S21 X2
S22 X3 X7
S29
X0 X10
X4
X11
S23 S25
X5 X12 S24 S26
X6
X13
X7
X17
（b）改写后
X10 X14
S27 X15
S28
X16 X17
图7-18复杂选择性流程的改写
选择性流程里嵌套并行性流程的编程
S20
X0
X1
S21 X2
S22
S23 X3
S24
S25 X4
按钮 X 0或 X1 车道绿 Y 3
车道黄 Y 2 车道红 Y 1 人行道红 Y5
30 S 10 S
30 S 20 S
5S
5S
人行道绿 Y6 15 S
图7-12 按钮式人行横道指示灯的示意图
I／O分配
X0：左起动，X1：右起动
Y1:车道红灯，Y2：车道黄灯，Y3：车道绿灯， Y5：人行道红灯，Y6：人行道绿灯。
S22
SET S24
Y1 SET S22
Y2
S24 X4
S25
S22 S25 X2
S23 X3
Y4 SET S25
Y5
SET S23
Y3
S0
RET
图7-11 并行序列梯形图
编程
并行性分支的编程
S20 Y000 X000
S21 Y021
X001
S22
Y022
S31 Y031
X011
S32
Y032
S41 Y041
这类复杂的选择性分支，可采用重写转移 条件的办法重新进行组合。其指令表程序 可参照择性分支与汇合的编程方法。
S20
X0 X1
S21 X2
S22
X3 X7
S29
X4 S23
X5 S24
X6
X10 X11
S25 X12
S26
X13 X17
（a）改写前
X14 S27
X15 S28
X16
S20
X0 X1
OUT
Y042
STL S22
LD X002
SET S50
STL S32
LD X012
SET S50
STL S42
LD SET STL
X022 S50 S50
OUT Y050
第三分支驱动处理
由第一分支转移到汇 合点 由第二分支转移到汇 合点 由第三分支转移到汇 合点 汇合点
选择性汇合后的选择性分支的编程