自动化生产线中CCLINK总线技术及工业机器人通讯_杨秀文
CC-LINK现场总线在基于机器人的生产线控制系统中的应用
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图 １生产线控制 系统硬件组态
２ ＿ ２功能说 明 ２． 了保 证这 六 台机器 人协 调有序 地 ．１为 ２ 工作， 需要对 它们进 行统一的指挥 ， 上位 机即工 控机 就是 这个指挥官 ： 对工件 的料号／ 类颧 色 ； Ｉ 冲 － 进 行设置 ， 可编程控制器 Ｐ Ｃ控制 和监视 指挥 Ｌ， 生产线上 的有关 设备 工作状态 ，对生产情 况进 行统计 、 分析 ， 产生相关 的报表并打 印。 ２ ． Ｐ Ｃ是该 系统的纽带 ， 同时与上 位 ，２ Ｌ ２ 它 机和 Ｘ Ｃ Ｒ 通讯 ， 面将这 两者的信息互相 传 一方 递， 另一方面又根据这 两者的信息完成 时序控 制、 对有关现场设备逻辑 的控制 。
三菱微型可编程控制器编程手册 ， 本 三菱 日
［Ｆ ２ １ Ｃ Ｌ Ｍ 系统主站模 块用 户手册 ， ３ Ｘ Ｎ一 ６ Ｃ — ］ 日 本三菱 【机器人控制器 ＸＲＣ， ４ １ 日本安 川（ Ｔ ＭＯ ＯＭＡＮ） 喷涂机 器人 控制 器 ＸＲ — ｃ－ Ｉ Ｃ ｃ ｌＮＫ基板 ， 日 本安 川 （ Ｔ ＭＡ ＭＯ ０ Ｎ）
高 新 技 术
Ｃ－Ｎ 现 总 在 于 器 的 产 控 统 的 用 ＣＬ Ｋ 场 线 基 机 人 生 线 豳 系 中 应 Ｉ 制
张 永 华
（ 尔滨哈 飞 工业 有 限责 任 公 司研 发 中心 ， 哈 黑龙 江 哈 尔 滨 １０ ０ ） ５ ００
CCLINK总线在胎面挤出生产线控制系统中的应用
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电 一 ￣ Ｊ 主站ｌ块 ， ｌ ｎ ‘
１ 系统 配 置
该 控 制 系 统 主 要 硬 件 包 括 三 菱 电 机 Ｑ ２ 为 ０Ｈ Ｃ Ｕ控 制 核 心 的主站模 块 Ｑ ６Ｂ １Ｎ系统 ，远 程输 Ｐ Ｊ１Ｔ １
人输 出模块及三菱 Ａ ４ 变频驱动器等。 ７０ Ｃ Ｕ是系统控制运算核心 ，负责读取本地及远 Ｐ
语 义 本体论 搜索 利用 Ｇ ｕ ｌ－ ｏｄ ｇ 议 的 架 ， ｎｔｌ ｆｏ ｉ 协 ｅａｌ ｎ 结合语义哈希路 由表技术 ， 通过问题在 网络 中的 查询方式 ， 通过把其路 由表改进成为哈希路由表 ， 引 遍历查询 ，从路 由表提供的节点从共享资源库搜 索
入语义本体库 ，形成一个可 以维护尽可能大而有效 出精确答案 ，实现本体论及 Ｐｔ 网络相互结合达到 ｅｉ ｒ 的路 由表 ， 以维持 自己的足够强大的查询能力 ， 且不 有效地组织网上海量信息 ，在检系统 中扩展用户的 存在 ｆｏｉ 消息泛滥问题。因为每个节点是在庞大 检索需求 以理解用户真正的检索意图 ，实现精确搜 ｌ ｄｇ ｏ ｎ 的路 由表 中环环相扣选择路 由的，真正发出查询消 索 的 目的。
使控 制系统 中所有远程模块及驱动设备与主站 Ｑ 系列 Ｐ Ｃ的 Ｃ Ｕ模块进行 高速交换信息， Ｌ Ｐ 以达到生产线控制的要求。
关 键 词 ： Ｉ Ｋ； Ｌ 胎 面 生 产 线 ＣＣ ＬＮ Ｐ Ｃ；
中图分类号 ：Ｐ ７ Ｔ ２３
文献标识码 ： Ｂ
文章编 号： ６ ２ ５ ５ ２ １ ０ － ０ ７ ０ １ ７ — ４ Ｘ（ ０ ２）６ ０ ６ － ￣
轮胎工业的挤出生产联动线 ，由三复合挤出主 程输入的信号 ，根据用户程序向各执行元件输 出控 机 、 面冷 却 线 及胎 面 卷 取及 测 宽 、 线连 续 称 重等 制命令 ； 胎 在 主站模块 Ｑ ６Ｂ １Ｎ是 Ｃ ＩＫ网络远程 Ｊ１Ｔ １ ＣＬＮ 部分组成。 电气控制系统 ， 采用三菱公司生产的 Ｑ系 分站与主站系统 的接 口，可以将总共 ６ ４个远程 Ｉ ／ ０ 列可编程控制器作为控制核心 ，利用其实现生产线 的逻辑 控 制 和速度 匹 配等 管理 。 电气 控 制 系统 中 ， 用 到 了大 量 的 电气元 件 ， 使 且 操作箱 、 检测元件、 执行元件等分布在生产线的不同 位 置 ，并 且 在 控 制室 上 需要 达 到很 高 的控 制精 度 与 响应速度。若采用传统的控制系统 ， 将所有输入输出 回路 接 到一 个 主 站控 制 柜里 ，势必 会 造 成 大量 的现 场 安装 配 线 ，不仅 造 成 了线 材 及安 装 人力 资 源 的浪 站、 远程设备站、 本地站、 备用 主站或智能设备站 ， 连 接到一个单独主站模块。 远 程输 人模 块 ，用 于读 取远 程 站 的开 关 量输 入 信号 ， 每个模块占用 １ 个站号 ； 远程输出模块 ，用于通过远程站 的驱动指示灯 电磁阀等执行元件 ， 每个模块占用 １ 个站号 ； 远程模拟量输入 Ａ Ｄ模块 ，用 于读取远程站 的 ０ １ Ｖ或 ４ ２ ｍ —０ ～ ０ Ａ模拟量输人信号 ，每个模块 占 费， 也对 日 后生产线的使用维护带来极大的不便 。 用 ２ 站号 ； 个 针对这种情况 ，我们在轮胎工业的挤 出生产联 远程模拟量输出 Ｄ Ａ模块 ，用于模拟量输 出， 每 动线上 ， 采用 了 Ｃ Ｉ Ｋ现场总线控制技术 ， ＣＬＮ 将分布 个 模块 占用 ２个 站号 ； 的元件就近接人远程分站 ， 通过三菱 Ｑ系列 Ｐ Ｃ主 Ｌ 三菱 电机 Ａ ４ ７０变频器 ，必须配置一块 Ａ Ｎ ７ Ｃ通 站模 块 ，用 网络 线 与远 程 分 站模 块 组 建成 工 业 控制 讯模块后 ， 才可接入网络 ， 每个变频器 占用 １ 个站号。 网络 。该 系 统具有 性 能卓 越 、 用 简单 、 使 应用 广 泛 、 节 采用 Ｃ — ｉ 用专用电缆连接像 Ｉ Ｃ Ｌｎ ｋ ／ ０模块 、智能 省成 本 等 优 点 ，可 以非 常容 易地 高 速 发送 和 接 收 由 功能模块和特殊功能模块这样的分布式模块 ，网络线 模块处理 的输入 ， 输出和数字数据 的开 ／ 关数据 ， 不 两端 Ｄ 、 Ｂ间均需链接 ｌＯＱ终端电阻，以消除网 ＡＤ ｌ 仅 解 决 了工 业 现 场 配线 复 杂 的 问题 ，同时具 有 优 异 络干扰信号反射 。连接后 ， 这些模块就可以由Ｐ ＣＣ Ｌ Ｐ 的抗 噪 性 能 和兼 容性 。该 设计 已在 杭州 中策橡 胶 集 Ｕ控 制。 团有 限公 司得 到 了广 泛应用 ， 目前使 用 良好 。 本 文 就 Ｃ ＩＫ 网 络 的 组 建 及 模 块 配 置 进 行 ＣＬＮ 讨论 。
EPSON cclink通讯
Master Device CC-Link Network Motor Driver from Company A Motor Driver from Company B fr Intelligent I/O om Company C Intelligent I/O from Company DPhoto Sensor from Company E HMI Device from Company FAnalog Device from Company G主设备CC-Link 网络A 公司的电机驱动器1.5CC-Link1.5.1CC-Link 概述CC-Link 是在控制设备（PLC 、计算机、传感器、执行器等）之间提供简单互连的现场总线网络。
CC-Link 是开发的开放式通信标准，用以连接各种现场设备（传感器、执行器、机器人控制器等）。
由于该开放式通信标准，CC-Link 的用户可利用世界各地开发的各种设备轻松构建多供应商系统。
B 公司的C 公司的电机驱动器智能I/O E 公司的光传感器G 公司的模拟设备D 公司的F 公司的智能I/O HMI 设备1.5.2CC -Link 的特点减少配线与并行配线相比，CC-Link 采用了三层屏蔽的双绞线电缆，大幅减少了必要电线的数量、配线时间和成本。
可拆卸通信连接器可实现设备（节点）间的简单配线和轻松的网络分离或重建。
快速通信通信速度为156k bps 至10M bps 。
10M bps 的速度是仅次于PROFIBUS-DP 的最快现场网络。
传输控制通信网络包括主站和从站。
通常，PLC 会作为主站。
最多64个从站可连接至主站。
从站包括远程设备站（处理位数据和字数据）、远程I/O 站（处理位数据）等。
主站存储网络中从站的类型和地址等信息并控制整个网络。
开放式标准（多供应商）由于是开放式通信标准，因此许多制造商的各种设备均可使用。
标准化通信连接器帮助您轻松实现网络重建。
CC-Link总线技术在摩托车电泳涂装生产线控制系统中的应用
工位 空调送风控 制系统 、阳压空调送 风控制 系统 、冷冻机 控制 系统等子 系统组成 ，每个子系统都 配有一套三菱 公司 的 Ｑ系列
Ｐ Ｃ系统 ，其 中 Ｐ Ｃ Ｐ Ｌ Ｌ Ｃ Ｕ采用 Ｑ ２ ０ Ｈ模 块 、Ｃ — ｉｋ总线采用 Ｃ Ｌｎ
模块 的控制 。
１２控 制 系统 设 计 ．
摩 托 车涂 装生 产线 控 制 系统设 计 的 原则 是 安全 、可靠 、 稳 定 和节 能。 由于 工艺设 备 采 用 了大量 的 风机 和水 泵 ，且相
对 功 率 比较 大 ，整 个 系统 的总 功 率 （包 括 冷 机 系 统 ）超 过
Ｃ — ｉｋ Ｃ Ｌ 总线通讯 方式 ，将各个 子 系统 以及 温度控 制仪表 连成 ｎ 现 场总线网络 ， 不仅大 幅减少 了铺 设电缆和接线以及调试时 间， 还 提高了控制系统运行 的可靠 性以及控制的灵活性 。
２０Ｋ ３ ０ Ｗ，因此 ，控制系统设计 的要点如下 ： 所 有大于 １Ｋ ① １ Ｗ
技 术 创 新 ・ ｅｈｏ ｇ ｄ ｎｏａｏ Ｔｃｎ ｌ ｙ ｎ ｎ ｖｔ ｎ ｏ ａ Ｉ ｉ
ＣＣ－ ｉｋ总线 技术在摩托车 电泳涂装生产线控制 系统 中的应用 Ｌｎ
陈传好
（ 广州擎天实业有 限公司 广州 ５０ ６ １ ８０）
摘 要 本文设计 了基于 Ｃ — ｉ 总线 的摩托车 电泳涂装 生产线控制系统 ， Ｃ Ｌｎ ｋ 将整个涂装 生产线中的前处理 、 电泳 、 预热炉 、 固化炉 、 冷机机组 、空调送 风等各个子控制系统 以及输送控制 系统联 网 ，实现 了整个涂装生产线 的工艺 过程设 备和物流输送设备 的 自 动控制 ，节能控 制和安全控制 ，网络系统运行稳定 、可靠 。 关键词 ：现场 总线 ，Ｃ — ｉｋ Ｃ Ｌ ，节能控制 ，安全控制 ｎ
基于CC-Link现场总线的胎面挤出联动生产线控制系统
作 者 简 介 ： 还 （ ９ ４） 男 ， 东 济 南 人 ， 岛 农 业 大 学 讲 张 １ ７ 一， 山 青
段、 上模 、 中模 和下 模 的温 度 。液压 系统 主要 由液
压 站 油泵 电机 、 压 系 统 油 缸 以及 用 于 检测 机 头 液
１ 工 艺 流 程
双 复合 胎 面挤 出联 动生 产线 主要 用 于全 钢载 重 子午 线轮 胎 的胎 面 、 侧 和 三角 胶 等 的复 合 挤 胎 出及挤 出后 的 收 缩 、 却 、 长裁 断 、 量 和拾 取 冷 定 称 （ 在下 坡后 经 过桥输 送 并卷 取 ） 。生产 线 主要 或 等 由主机 、 辅线 两部 分构 成 ， 中辅线 中的压 延和 裁 其 断部 分相 对 独立 。胎 面挤 出联 动 生产 线 的工艺 流
我 国汽 车工 业 的快 速发 展极 大地 带动 了轮 胎
例 ， 绍 Ｃ — ｉｋ现场 总线 的发 展 ， 来 越 多 的 自动 化 设 备 被 应 用 于 越 胎 面生产 线 控制 现场 ， 因此 ， 讯 和数 据流 高速 传 通
输 的实 现就 成为 电气 传 动和控 制 的一 个必 不可 少
网络 。
目前 ， 场总 线存 在着 多种 网络标 准 ， 些 网 现 这 络大 多 是 严 格 保 密 且 互 不 兼 容 ， 中 Ｃ — ｉｋ 其 Ｃ Ｌｎ （ｏ ｔｏ ｃｍｍｕ ｉａｉｎｌ ｋ 控 制 与通讯 链 路 ｃ ｎｒｌ ｏ ｎｃ ｔ ｉ ， ｏ ｎ 系统 ） 准 是 一种 开放 的 、 依赖 生产 厂 家 的通 讯 标 不 系统标 准 。Ｃ — ｉｋ是 三 菱 电 机公 司 于 １ ９ ＣＬｎ ９ ６年 根据 多厂 家设 备环 境 、 高性 能 和省配 线理 念 开发 、
基于CC-Link现场总线网络的机器人工作站远程监控系统设计实现
的数 据 通 过 Ｃ —ｉｋ 现 场 总 线 网 络 传 送 到 主 控 单 元 （ １ ＨＣ Ｕ）中， 最 终 将 主 控 单 元 Ｃ Ｌｎ Ｑ２ Ｐ 并
（ １ ＨＣ Ｕ） 出 的 控 制 信 号 通 过 Ｃ —ｉｋ现 场 总 线 网络 传 送 到 机 器 人 控 制 器 中 ， 而 达 到 远 程 Ｑ２ Ｐ 输 Ｃ Ｌｎ 从
２ ０年 ｌ ０１ ２月
北京联合大学学 报（ 自然 科 学 版 ）
Ｊ ｕｎ ｌｏ ｅ ｉｇ Ｕ ｉｎ Ｕｎｖ ｒｉ （ ｔｒｌＳ ｉｎ ｅ ） ｏ ｒａ ｆＢ ｒｎ ｎｏ ｉｅｓｔ Ｎａｕａ ｃｅ ｃ ｓ ｙ
Ｄｅ ｃ．２ Ｏ ０１
第２ ４卷 第 ４期 总 ２ ． ｕｍ ． ２ Ｎｏ ８
（ ． ｈ ａＵｎｖ ｒｉ １ Ｘｉｕ ｉｅｓｔ ｙ，Ｃｈ ｎ ｄ ６ ０ ３ ｅ ｇ ｕ １ ０ ９，Ｃ ｉａ ２ Ｊｅ ｃ ｉｅｔｏ ｒｕ ． ｔ ｉａ ２ ０ ２ ｈｎ ；． ｉｒＭａｈｎ ・ ｌＧ ｏ ｐＣｏ ，Ｌｄ，Ｊｎ ｎ ５ ０ ２，Ｃ ｉａ ｏ ｈｎ ； ３ Ｎａ ｊ ｇＹｉｇｅｉｙ ｔｍａｉｎＣ ．Ｌｄ，Ｎａ ｊ ｇ ２１０ ０，Ｃ ｉａ ． ｎｉ ｎ ｔｊ ｕ Ａｕｏ ｔ ｏ ｔ ｎ ａ ｏ ｎｉ ０ ０ ｎ ｈｎ ）
ｄａａ ｃ ｌｅ ｔｏ ｎ ｏ ｔｏ ． Ｃａ ｅ ｙ ｔ ｅ ｅ ｉ ｎ ｓ ｇ ｅ ｔｔ ａ ： ｔ ｔ ｏｌ ｃｉｎ ａ ｄ ｃ ｎ ｒ １ ｓ ｓ ｂ ｈ ｄ ｓｇ ｕ ｇ ｓ ｈ ｔ ｈｅ ＣＣ— ｎ ｅ ｄ ｕ ｅｗｏ ｋ ｏ Ｌｉ ｋ ｆ ｌ ｂ ｓ ｎ ｔ ｒ ｃ ｍｍｕ ｃ ｔｏ ｓ ｉ ｉ ｎｉａｉ ｎ ｓ
ｄ ｖ ｃ ｓｌｎ ｎｇ ａｌｋｉ ｄ ｆｉ ｓｒ ｅ ｉｅ ｉ ｋｉ ｌ ｎ ｓｏ ｎ ｔｕｍｅ ｔ ｆｓｇ ａ ｏ ｌｃ ｉｇ，ｔ ｅ ｃ ｌｅ ｔｄ ｄａａ，ｂ ａ ｆｔ ｅ ＣＣ・ ｉ ｋ ｆ ｌ ｂ ｎ ｓｏ ｉ ｎ ｌｃ ｌｅ ｔ ｎ ｈ ｏｌｃ ｅ ｔ ｙ ｍｅ ｎｓｏ ｈ Ｌ ｎ ｅ ｄ ｕｓ ｉ
基于CC—link总线的自动化生产线分布式控制技术
（ １ ． Ｓ ｈ ａ ｎ ｇ ｈ ａ ｉ Ｖ ｏ ｃ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｌ Ｃ ｏ ｌ ｌ ｅ ｇ ｅ ｏ ｆ Ｓ ｃ ｉ ｅ ｎ ｃ ｅ ａ ｎ ｄ Ｔ ｅ ｃ ｈ ｎ ｏ ｌ ｏ ｇ ｙ ， Ｓ ｈ ａ ｎ ｇ ｈ ａ ｉ ２ ０ １ ８ ０ ０， Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ；
ｓ ｍａ ｌ ｌ － ｓ ｃ ａ ｌ ｅ ａ ｕ ｔ ｏ ｍａ ｔ ｅ ｄ ａ ｓ ｓ ｅ ｍｂ ｌ ｙ ａ ｎ ｄ ｓ ｔ ｏ ｒ ａ ｇ ｅ ｌ ｉ ｎ ｅ ，ａ ｎ ｄ ｔ ｈ ｅ ｄ ｅ ｓ ｉ ｇ ｎ ｐ ｒ ｏ ｃ ｅ ｓ ｓ ｏ ｆ ｓ ｏ ｆ ｔ ｗａ ｒ ｅ ，ｈ ａ ｒ ｄ ｗ ａ ｒ ｅ ｏ ｆ ｔ ｈ ｅ ｅ ｑ ｕ ｉ ｐ ｍｅ ｎ ｔ ａ ｎ ｄ Ｃ Ｃ— ｌ ｉ ｎ ｋ Ｂ ｕ ｓ ｄ ａ ｔ ａ
ｇ ｒ ａ ｄ ｉ ｎ ｇ ｏ ｆ ｉ ｎ ｄ ｕ ｓ ｔ ｉａ ｒ ｌ ｓ ｔ ｒ ｕ ｃ ｔ ｕ ｒ ｅ ，ａ ｎ ｄ ｏｒ ｆ ｅ ｆ ｆ ｅ ｃ ｔ ｉ ｖ ｅ ｓ ｏ ｌ ｕ ｔ ｉ ｏ ｎ ｏ ｎ ｔ ｈ ｅ ｐ ｒ ｏ ｂ ｌ ｅ ｍ ｏ ｆ ｌ ｏ ｗ ｃ ｏ ｍｍｕ ｎ ｉ ｃ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｒ ａ ｔ ｅ ａ ｎ ｄ ｈ ｉ ｇ ｈ ｆ ａ ｉ ｌ ｕ ｒ ｅ ｏ ｆ ｔ ｒ ａ ｄ ｉ ｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｌ Ｄｉ ｓ —
基于 Ｃ Ｃ — ｌ ｉ ｎ ｋ 总 线的 自动化 生 产 线分 布 式控 制 技术
王 鹏 ， － ，杨培 生。
（ １ ．上海科 学技术职业学院，上海 ２ ０ １ ８ ０ ０ ； ２ ．上海 大 学上 海市机械 自动化 及机 器人 重 点 实验 室，上海 ２ ０ ０ ０ ７ ２ ； ３ ．苏州瑞思机电科技有限公司， 江苏苏州 ２ １ ５ １ ０ ４ ）
CC-link总线技术在煤矿自动化排水系统中的应用
Equipment Manufacturing Technology No.12，2012经验与创新!!!!"!"!!!!"!"煤矿井下自动排水系统是煤矿生产的四大系统之一，承担着排出井下积水的重要任务，是为了实现排水系统的安全性、可靠性及经济性而设计开发的一种自动化系统。
井下自动排水系统在传统排水系统的基础上，应用现代工业控制技术和检测装置，实现排水系统的自动化。
并且延伸其功能，使井下水泵房在实现无人化运行的同时，能够根据井下具体情况和要求，选择最佳运行方案，为井上监控系统提供有用的数据资料。
而运用CC-Link 总线通信技术能很好的将排水系统中各个子泵房与中央泵房进行通信，并通过CC-Link 专用双绞线将信息传到现场计算机的监控室里，而后由现场计算机通过光纤传至远端地面控制计算机上，再由远端地面控制计算机反馈信息到上一级的管理服务器。
1CC-Link 概述CC-Link （Control &Communication Link 控制与通信链路系统）是一种可以同时高速处理控制数据和信息数据的现场网络系统，可以提供高效、一体化的工厂和过程自动化控制。
通过它可以建立成本低廉的分散系统，减少大量的接线工作。
而且作为开放式总线系统，CC-Link 起源于亚洲地区的现场总线，具有性能卓越、应用广泛、使用简单、节省成本等突出特点。
在1996年11月，以三菱电机为主导的多家公司以“多厂家设备环境、高性能、省配线”理念开发、公布和开放了现场总线CC —Link ，第一次正式向市场推出了CC —Link 这一全新的多厂商、高性能、省配线的现场网络并于1997年获得日本电机工业会(JEMA)颁发的杰出技术成就奖。
1998年，汽车行业的马自达、五十铃、雅马哈、通用、铃木等也成为了CC —Link 的用户，而且CC —Link 迅速进入中国市场。
1999年，销售的实绩已超过17万个节点，2001年达到了72万个节点，到2001年累计量达到了150万，其增长势头迅猛，在亚洲市场占有份额超过15％(据美国工控专业调查机构ARC 调查)，受到亚、欧、美、日等客户的高度评价。
发那科机器人CC-LINK通讯配置
CC-LINK通讯配置——作业指导书1. 定义CC-Link（Control & Communication Link）总线是日本三菱电机公司主推的一种基于PLC 系统的现场总线，其数据容量大，通信速度最高可达10Mb/s。
一般情况下，CC-LINK整个一层网络由一个主站和64个从站组成，从站可以是远程IO站、远程设备站、智能设备站和本地站。
当使用CC-LINK通讯时，机器人只能做从站。
2. 工作准备2.1 CC-LINK硬件：包括板卡、电缆、终端电阻（选用）；2.2 CC-LINK软件：1A05B-2500-J786 CC-Link Interface。
3. 外部条件CC-LINK板卡已安装。
4. 所需技能简单的操作示教器、配置IO；5. 工作步骤5.1 CC-LINK硬件连接将机器人控制柜断电，把从PLC引过来的电缆整齐排布在控制柜内部，切除电缆前端外皮如下图1：图1 CCLINK电缆CC-LINK接线口见图2：SLOT 1SLOT2图2 CCLINK接线口将电缆和已插在插槽1或者2的CC-LINK连接，其中电缆的DA、DB、DG、泄电线分别和CCLINK的DA、DB、DG、SLD相连，CC-LINK的FG接控制柜内部的地，如图3，图3 CCLINK接线电缆另一端和PLC端的CC-LINK相连，接线如图：图4 PLC处CCLINK接线需要注意，当机器人或者PLC模块作为网络中的终端时，需要在DA、DB串接一终端电阻，阻值约为110-120欧姆，当机器人不是网络中的终端时，不能串接终端电阻。
终端电阻需要接在一个网络中的终端，作用是消除在通信电缆中的信号反射。
下图为一个CCLINK网络中的基本连线；图5 CCLINK网络5.2 软件设置5.2.1 设置CC-LINK通讯进入CC-LINK的设置界面如图所示：图6 CCLINK设置界面1 Error one shot：错误报警。
设置为DISABLE时，只有解除CC-LINK报警，机器人才能动作；设置为ENABLE时，CC-LINK报警时，机器人依旧动作。
触摸屏在CC-Link现场总线控制系统中的应用
触摸屏在CC-Link现场总线控制系统中的应用孙兵;赵斌【摘要】CC-Link现场总线在实时性、分散控制、RAS功能等方面具有较高的性能.文章结合基于CC-Link总线的MPS技术改造,阐述了触摸屏的性能、特点及其在CC-Link总线系统中的应用,分析了总线数据通信与触摸屏人机界面构成方面的软硬件实现方法.实践证明,运用触摸屏技术能够更直观、更有效地实施对现场总线系统的远程监控.【期刊名称】《自动化与信息工程》【年(卷),期】2007(028)001【总页数】3页(P21-23)【关键词】触摸屏;CC-Link现场总线;人机界面【作者】孙兵;赵斌【作者单位】南通纺织职业技术学院;南通纺织职业技术学院【正文语种】中文【中图分类】TP3CC-Link（Control & Communication Link）总线是基于 PLC系统的现场总线，是一种开放式、高可靠性、高性能的工业现场控制网络，具备高实时性、分散控制、与智能设备通信、RAS等功能，可完成远距离的网络系统实时控制[1]。
苏州华美电子公司生产的模块化自动生产教学系统（MPS）是为提高学生动手能力和实践技能而开发的实验设备，它由六套各自独立而又紧密相连的气动工作站组成，各站间通信原是通过PLC的I/O端子间的数据链接实现的，不仅通信效率低、PLC资源浪费严重、可靠性差，而且无法构建真正的控制网络，在底层设备与上位机之间也不能实现通信和数据共享。
为此我们采用CC-Link总线技术对其进行改造，形成了基于现场总线的控制网络。
为了充分利用CC-Link总线网络资源，直观地表现各站传感器、执行元件的工作状态，方便手动调试与自动监控，在主站PLC上连接使用了触摸屏。
通过CC-Link总线将采集到的各站工作状态信息送到触摸屏显示，操作员也可以通过触摸屏对各站的运行进行干预。
2.1 CC-Link总线网络连接基于CC-Link总线技术改造后的MPS组网结构如图1所示。
基于CC-LINK现场总线的自动化生产线组网
基于CC-LINK现场总线的自动化生产线组网
范金玲;王月芹
【期刊名称】《内江科技》
【年(卷),期】2013(000)002
【摘要】本文介绍有一种自动化生产线,它由六个单元组成,每单元都有独立控制器,利用三菱模块FX2N-16CCL-M和FX2N-32CCL组成CC-LINK网络,通过初始化设置和通讯程序实现整机的协调工作,实现了对生产线的高速、高效、高柔性化的分散控制.
【总页数】2页(P100-101)
【作者】范金玲;王月芹
【作者单位】苏州工业职业技术学院 215104江苏苏州;苏州工业职业技术学院215104江苏苏州
【正文语种】中文
【相关文献】
-LINK现场总线在基于机器人的生产线控制系统中的应用 [J], 张永华
2.基于CC-LINK现场总线的购物车生产线控制系统的设计 [J], 张豪
3.基于CC-LINK现场总线的购物车生产线控制系统的设计 [J], 张豪;
4.基于CC-Link现场总线的两辊挤出压延联动生产线控制系统 [J], 刘锡翠;王又婧;门喜德
5.基于CC-Link现场总线的自动化生产线控制系统分析 [J], 范长青
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ABB工业机器人在自动化生产线上的应用
结构轻巧 、功率强劲 ，可实现机器人 高加速运行 ，在任何 应用 中都 能确 保优异 的精准度 与敏捷性 。 （ ６ ）Ｉ Ｒ Ｃ ５紧凑 型控 制器 。小 型机器人 的最佳 “ 拍档 ” 紧
凑 化 、轻 量 化 的 Ｉ Ｒ Ｂ １ ２ ０机 器 人 与 Ｉ Ｒ Ｃ ５紧 凑 型 控 制 器 这 两 种
、
引言
搬运机 器人 是 近代 自动 控制 领 域 出 现 的一 项 高新 技 术 ，
涉 及 到 了 力 学 、机 械 学 、 电 器 液 压 气 压 技 术 、 自动 控 制 技 术 、
新产 品的完美结合 ，显著缩小 了 占地面积 ，最适合 空间紧张 的
应用 场合。
传感器 技术 、单片机技术和计算机技术 等学科领域 ，已成为现
● Ｐ ０
（ １ ）紧凑 轻量 。作 为 Ａ Ｂ Ｂ 目前 最小 的机 器 人 ，Ｉ Ｒ Ｂ １ ２ ０ 在 紧凑 空间内凝 聚了 Ａ Ｂ Ｂ产 品系列 的全 部功能 与技 术 。其 重
量减 至仅 ２ ５ ｋ ｇ ，结 构 设 计 紧 凑 ，几 乎 可 安 装 在 任 何 地 方 ， 比
（ ３ ）易 于集 成。Ｉ Ｒ Ｂ １ ２ ０仅 重 ２ ５ ｋ ｇ ，出色的便携性 与集成 性 ，使其成为 同类产 品中的佼佼者 。该机器人 的安装角度不受 任何 限制 。机身表 面光 洁 ，便于清洗 ；空气管线 与用户信号线
缆 从 底 脚 至 手 腕 全 部嵌 入 机 身 内部 ，易 于机 器人 集 成 。
Ｒ Ｂ １ ２ ０是 Ａ Ｂ Ｂ新 型第 四代 机器人家 族 的最 新成 员 ，也是 迄今为止 Ａ Ｂ Ｂ制造 的最 小机器 人。Ｉ Ｒ Ｂ １ ２ ０具有 敏捷 、紧凑 、 轻量 的特点 ，控制精 度与路径精度俱优 ，是物料搬运 与装 配应
某自动化装配线中的电气设计案例介绍
某自动化装配线中的电气设计案例介绍林晓东;李绍峰;潘艳飞;周文钰;刘彤【摘要】本装配线采用三菱Cclink现场总线对生产线内各单元统一进行规划，做到了各单机的模块化，具有运行可靠，维护方便等诸多优点。
简明介绍了该生产线的具体配置及实现方法，希望对以后类似线体的电气设计能有借鉴意义。
【期刊名称】《制造业自动化》【年(卷),期】2016(038)007【总页数】4页(P118-121)【关键词】自动化装配线;PLC;cclink;模块化【作者】林晓东;李绍峰;潘艳飞;周文钰;刘彤【作者单位】北京机械工业自动化研究所，北京 100120;北京机械工业自动化研究所，北京 100120;北京机械工业自动化研究所，北京 100120;北京机械工业自动化研究所，北京 100120;北京机械工业自动化研究所，北京 100120【正文语种】中文【中图分类】TP29随着人工费用提高，劳动密集型企业提高设备自动化率的愿望越来越强烈，本线体为空调室外配管的自动化生产而开发，实现了室外配管的全程自动化生产。
现在的工厂单机设备本身就是一个信息孤岛，各个设备通讯困难，不方便统一的监控管理。
为此，本线体总控PLC内置以太网口，可通过标准控件库与工厂ERP相连，方便信息的交流，提高了管理效率。
空调室外机连接管自动化线体工艺过程：开料→套保温管→两端套螺母→两端打喇叭口（自动吹气）→视频检喇叭口→上胶塞→盘管→套护套→放配件→封箱→贴型号标贴→打扎带→堆码→进仓。
开料机将穿好保温管的空调配管放置到步进链上，线体依次对其套左螺母，套右螺母，开左喇叭口，开右喇叭口，左视频检测，右视频检测，对于视频检测合格品进入左封塞，右封塞，最后通过移载机进入盘管机进行盘管，之后由打包机打包；视频检测的不合格品，直接在步进链的末端直接弹出，由此完成空调室外配管的生产。
工位分配：1）总控系统，编号+A_TCC92）套塑料塞工位，编号：+A_SPP7 ，+B_SPP83）喇叭口压机工位，编号：+A_BEP3 ，+B_BEP44）套螺母工位，编号：+A_CSN1 ，+B_CSN25）视频检测工位，编号：+A_IDM5 ，+B_IDM66）盘管工位，编号： +B_CCM101.1 总控系统控制任务：1）材料输送：上下板式链步进运行，配置定位模块一个，伺服电机两部。
基于CC-Link的自动化设备网络教学系统
基于CC-Link的自动化设备网络教学系统潘锋【摘要】基于CC-Link现场总线技术和PLC、触摸屏的通信功能,结合所设计的自动化设备网络教学系统,论述了CC-Link现场总线技术的硬件结构和软件实现方法,重点对网络教学系统的各设备间通信的实现方法进行了详细的阐述.【期刊名称】《机电工程技术》【年(卷),期】2010(039)008【总页数】3页(P100-101,195)【关键词】CC-Link;PLC;触摸屏;网络教学系统【作者】潘锋【作者单位】深圳职业技术学院自动化技术研究所,广东深圳,518055【正文语种】中文【中图分类】TP206+.11 引言随着计算机控制技术和网络技术的发展，产生了现场总线自动控制系统。
与传统的集散控制系统相比，由于具有全开放性、全分散性、全数字化、高智能化、双向通讯与多站通讯等优点，在实现现场设备的实时监视、控制、远程监控等功能的同时，现场总线技术提高了通讯能力、节省了硬件安装费用，而且更容易对系统进行管理和维护。
三菱CC－Link现场总线就是广泛应用的一种现场总线，以组态方便、传输迅速、抗干扰能力强、安装便捷等特点展现出了极其广阔的应用前景。
2 CC－Link的功能和特点三菱 CC－Link现场总线通过网络提供 156kbit／s至10Mbit／s的通讯速率（视系统通讯距离而定），其最大通讯距离可达1.2km（若加中继器，最大可达7.8km），CCLink现场总线上可直接连接的模块为64（包括远程I／O、远程装置及智能装置模块），最大I／O点数为2048，字元件为 512 个［2］。
（1）通讯功能：CC－Link现场总线的通讯是采用查询方式来实现的，保证了通讯的可靠性。
其通讯功能强大，不仅能实现主站与远程I／O站、远程装置站和本地站之间的通讯，而且本地站还能接收远程I／O站、远程装置站和其他本地站的信息。
（2）预留站功能：可以将计划将来要连接的远程I／O站、远程装置站和本地站设置为预留站，因此其扩展能力极其强大。
某自动化装配线中的电气设计案例介绍
某自动化装配线中的电气设计案例介绍
林晓东;李绍峰;潘艳飞;周文钰;刘彤
【期刊名称】《制造业自动化》
【年(卷),期】2016(038)007
【摘要】本装配线采用三菱Cclink现场总线对生产线内各单元统一进行规划，做到了各单机的模块化，具有运行可靠，维护方便等诸多优点。
简明介绍了该生产线的具体配置及实现方法，希望对以后类似线体的电气设计能有借鉴意义。
【总页数】4页(P118-121)
【作者】林晓东;李绍峰;潘艳飞;周文钰;刘彤
【作者单位】北京机械工业自动化研究所，北京 100120;北京机械工业自动化研究所，北京 100120;北京机械工业自动化研究所，北京 100120;北京机械工业自动化研究所，北京 100120;北京机械工业自动化研究所，北京 100120
【正文语种】中文
【中图分类】TP29
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基于CAN的工业机器人内部通信总线设计
基于CAN的工业机器人内部通信总线设计
于慧亮;惠龙;徐方
【期刊名称】《计算机工程》
【年(卷),期】2005(031)011
【摘要】介绍了一种基于CAN总线的分布式工业机器人控制器的研究开发情况,实现了总线与各模块的接口设计,并制定出相应的机器人控制器内部通信协议.这种机器人控制器布线简单,系统可灵活扩展,有效提高了工业机器人的性能.
【总页数】3页(P193-195)
【作者】于慧亮;惠龙;徐方
【作者单位】中国科学院研究生院,沈阳,110016;中国科学院沈阳自动化所,沈阳,110016;中国科学院沈阳自动化所,沈阳,110016;中国科学院沈阳自动化所,沈阳,110016
【正文语种】中文
【中图分类】TP24
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同济大学-CC-Link开放式现场总线联合实验室成立
同济大学-CC-Link开放式现场总线联合实验室成立
佚名
【期刊名称】《《可编程控制器与工厂自动化(PLC FA)》》
【年(卷),期】2005(000)011
【摘要】9月27日，在同济大学嘉定校区，同济大学-三菱电机CC-Link开放式现场总线联合实验室举行了隆重的揭牌仪式。
同济大学校领导、三菱电机负责人、CC-Link协会工作人员以及众多师生等近三十人参加了此次活动。
同济大学相关领导以及三菱电机名古屋制作所副所长首先参观了新落成的实验室，并且和同济大学电子与信息学院的老师同学进行了亲切的交流。
在揭牌仪式上，
【总页数】1页(P109)
【正文语种】中文
【中图分类】TP336
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| 83自动化生产线中CCLINK总线技术及工业机器人通讯*
杨秀文
(广东松山职业技术学院,广东 韶关 512126)
摘 要:工业机器人自动化生产线已成为自动化装备的主流及发展方向。
本文介绍了工业机器人自动化生产线的组成和通讯网络构建，详细阐述CCLINK总线技术中主、从站通讯设计和PLC与工业机器人通讯控制。
关键词:自动化生产线;工业机器人;PLC;CCLINK;通讯
中图分类号:TP242.2 文献标识码:A 文章编号:1003-7241(2015)07-0083-03
CCLINK Bus Technology in Automatic Production Line and Industrial Robot Communications
YANG Xiu-wen
(Guangdong Songshan Polytechnic College, Shaoguan 512126 China)
Abstract: Industrial robot automatic production line has become the mainstream of automation equipment and the development direction. This paper introduces the composition of the industrial robot automatic production lines and communication network building, describes CCLINK bus technology in the main, and local station communication design and PLC control with industrial robot communication in detail.
Key words: automatic production line; industrial robot PLC CCLINK; communication
1 引言
随着工业技术发展，工业机器人自动化生产线已成
为自动化装备的主流及发展方向。
PLC由于其突出的可
靠性、灵活性广泛应用于自动化生产线控制系统，为满
足控制系统功能，在生产中往往需要多个P L C工作站
协同工作并完成PLC与机器人等外设的通讯控制。
2 工业机器人自动化生产线系统组成
我院建设的自动化生产线由总控制站、焊接站、数
控加工站、视觉检测站和装配仓储站五大站组成，焊接
站配备弧焊机器人，总控制站配备搬运机器人，视觉检
测站配备工业照相机及视觉检测系统完成工件宽度及半
径检测，装配仓储站配备堆垛仓储机器人，搬运机器人
完成工件由焊接站到数控加工站、数控加工站到视觉检
测站的搬运工作，堆垛仓储机器人完成工件循环搬运仓
储工作[4]。
为了实现现场管理和集中统一控制，提高信号传输
的高速性和可靠性，生产线各工作站采用F X2N-P L C
控制，总控制站与各从站之间采用CCLINK总线技术，
总控制站采用WinCC监控组态界面实现控制，OPC信
息采集软件实现FX2N-PLC信号采集，各站PLC与机
器人之间采用I/O通讯。
3 生产线通讯网络构建
FX-PLC的CCLINK网络由一个主站和多个从站
组成，使用专用的C C L I N K电缆连接。
从站分为远程
I/O站和远程设备站两种，最多可以下设7个远程I/
O站和8个远程设备站。
每个远程I/O站最多链接点
数(R X/R Y)为32点，每个远程设备站最多链接点数
(RWw/RWr)为4，主站配置FX2N-16CCL-M特殊*基金项目:央财支持高职院校提升专业产业服务发展能力项目（编
号教职成2012(11号)）
收稿日期:2015-03-30
| Techniques of Automation & Applications 84功能模块，远程设备站配置FX2N-32CCL 特殊功能模块。
在通讯前主站FX2N-16CCL-M CCLINK 功能模块应通过模块面板开关设置站号为00，模式设定为在线模式，合理设置传输速率并按照实际情况设置条件设定开关状态；从站FX2N-32CCL CCLINK 模块也要通过模块面板合理设置站号、占用站数及波特率等[3]。
本自动化生产线以总控制站P L C 作为主站，其他站作为远程设备站，其中焊接站为1号站，数控加工站为2号站，视觉检测站为3号站，装配仓储站为4号站。
各远程设备从站占用一个站号。
通过C C L I N K 总线用专门电缆将主站和从站连接是实现网络管理。
生产线通讯网络如图1所示，终端电阻参数为100Ω，1/2W。
各站PLC 与机器人之间采用I/O 通讯[2]。
图1 生产线通讯网络图
4 通讯网络控制设计
4.1 主站通讯程序
C C L I N K 通讯程序设计关键在于主站通讯程序设计，工业机器人自动化生产线总控制站通讯控制如图2所示[1]。
当指令为PLC 读取FX2N-16CCL-M 模块信号时，H0A 缓冲寄存器显示FX2N-16CCL-M 模块信号状态，其中b0为1表示模块错误，b7为1表示通过缓冲寄存器启动数据链接异常，b15为1表示模块就绪，编制程序时可根据具体情况采集b15~b0状态表示通讯是否正常[3]。
当指令为P L C 写入F X2N -16C C L -M 模块信号时，H0A 缓冲寄存器各位含义与P L C 读取F X2N -16CCL-M 模块信号时不同，其中b0为1表示指令刷新，b6为1表示通过缓冲寄存器的参数启动数据链,b8为1
表示通过EEPROM 的参数启动数据链接。
图2 总控制站通讯程序
H20~H23缓冲寄存器描述4个从站模块的信息，其中b15~b12为0表示从站模块为远程I/O 站，为1表示从站模块为远程设备站；b11~b8为从站模块所占站数，最多可为4表示占4个站；b7~b0为从站模块所占站号。
H680的b14~b0状态表示各FX2N-32CCL 模块数据链接是否正常，b0位表示1号站，b1位表示2号站,依次类推，0为正常，1表示错误[3]。
4.2 从站通讯程序
图3 从站1的通讯程序
CCLINK 通讯程序设计中各从站通讯程序设计只需确定与主站通讯信号地址，自动化生产线从站1的通讯
| 85控制如图3所示[3]。
4.3 PLC与机器人通讯
FX2N-PLC与工业机器人通讯方式可以采用各
种总线控制或I/O通讯，本工业机器人自动化生产线采
用I/O通讯。
P L C与机器人之间I/O连接与通讯地址
如表1所示。
表1 PLC与机器人通讯地址
机器人接受PLC信号指令为“Wait DI10_1，1”，
即当P L C输出Y17指令时，D I10_1为1，机器人执行
Wait语句下面的程序；机器人输出到PLC信号指令为
“Set DO10_1”与“Reset DO10_1 ”，即当机器人
DO10_1为ON时，PLC输入信号X17为1，从而实现
机器人与PLC通讯。
机器人焊接示例程序如下:
PROC MAIN( )
MoveAbsJ jpos10\NoEOffs,v200,z50,tool1;
Wait DI10_1，1
MoveL p10,v100,z50,tool1;
Set DO10_1;
Waittime 2;
Reset DO10_1;
ENDPROC
5 结束语
工业机器人自动化生产线采用F X-P L C实现系统
控制工作可靠，使用方便，采用C C L I N K总线技术通
讯速度快，利于远距离协同控制。
当P L C与机器人通
讯信号少时，采用I/O通讯成本低，编程方便。
总之合
理的设计自动化生产线的网络控制能大大降低成本，显
著提高生产效率。
参考文献:
[1] 张万忠.可编程控制器应用技术[Ｍ].北京:化学工
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2010．
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的应用[J].装备制造技术，2012(6):67-68．
[6] 周慧芳.CCLink现场总线技术在电厂除灰除渣控制
系统中的应用[J].广东电力，2002(5):44-46．
作者简介:杨秀文(1972-),女,硕士,讲师,研究方向:机电
一体化技术。