循迹小车,测速,显示,无线遥控
智能循迹小车___设计报告
智能循迹小车___设计报告设计报告：智能循迹小车一、设计背景智能循迹小车是一种能够通过感知地面上的线条进行导航的小型机器人。
循迹小车可以应用于许多领域，如仓库管理、物流配送、家庭服务等。
本设计旨在开发一款功能强大、性能稳定的智能循迹小车，以满足不同领域的需求。
二、设计目标1.实现循迹功能：小车能够准确地识别地面上的线条，并按照线条进行导航。
2.提供远程控制功能：用户可以通过无线遥控器对小车进行控制，包括前进、后退、转向等操作。
3.具备避障功能：小车能够识别和避开遇到的障碍物，确保行驶安全。
4.具备环境感知功能：小车能够感知周围环境，包括温度、湿度、光照等参数，并将数据传输给用户端。
5.高稳定性和可靠性：设计小车的硬件和软件应具备较高的稳定性和可靠性，以保证长时间的工作和使用。
三、设计方案1.硬件设计：(1) 采用Arduino控制器作为主控制单元，与传感器、驱动器等硬件模块进行连接和交互。
(2)使用红外传感器作为循迹传感器，通过检测地面上的线条来实现循迹功能。
(3)使用超声波传感器来检测小车前方的障碍物，以实现避障功能。
(4)添加温湿度传感器和光照传感器，以提供环境感知功能。
(5)将无线模块与控制器连接，以实现远程控制功能。
2.软件设计：(1) 使用Arduino编程语言进行程序设计，编写循迹、避障和远程控制的算法。
(2)设计用户界面，通过无线模块将控制信号发送给小车，实现远程控制。
(3)编写数据传输和处理的程序，将环境感知数据发送到用户端进行显示和分析。
四、实施计划1.硬件搭建：按照设计方案中的硬件模块需求，选购所需元件并进行搭建。
2.软件开发：根据设计方案中的软件设计需求，编写相应的程序并进行测试。
3.功能调试：对小车的循迹、避障、远程控制和环境感知功能进行调试和优化。
4.性能测试：使用不同场景和材料的线条进行测试，验证小车的循迹性能。
5.用户界面开发：设计用户端的界面，并完成与小车的远程控制功能的对接。
《2024年自循迹智能小车控制系统的设计与实现》范文
《自循迹智能小车控制系统的设计与实现》篇一一、引言随着人工智能与自动控制技术的快速发展，智能小车已经广泛应用于各种领域，如物流配送、环境监测、智能家居等。
本文将详细介绍一种自循迹智能小车控制系统的设计与实现过程，该系统能够根据预设路径实现自主循迹、避障及精确控制。
二、系统设计（一）系统概述自循迹智能小车控制系统主要由控制系统硬件、传感器模块、电机驱动模块等组成。
其中，控制系统硬件采用高性能单片机或微处理器作为主控芯片，实现对小车的控制。
传感器模块包括超声波测距传感器、红外线测距传感器等，用于感知周围环境并实时传输数据给主控芯片。
电机驱动模块负责驱动小车行驶。
（二）硬件设计1. 主控芯片：采用高性能单片机或微处理器，具备高精度计算能力、实时响应和良好的可扩展性。
2. 传感器模块：包括超声波测距传感器和红外线测距传感器。
超声波测距传感器用于测量小车与障碍物之间的距离，红外线测距传感器用于检测小车行驶路径上的标志线。
3. 电机驱动模块：采用直流电机和电机驱动器，实现对小车的精确控制。
4. 电源模块：为整个系统提供稳定的电源供应。
（三）软件设计1. 控制系统软件采用模块化设计，包括主控程序、传感器数据处理程序、电机控制程序等。
2. 主控程序负责整个系统的协调与控制，根据传感器数据实时调整小车的行驶状态。
3. 传感器数据处理程序负责对传感器数据进行处理和分析，包括距离测量、方向判断等。
4. 电机控制程序根据主控程序的指令，控制电机的运转，实现小车的精确控制。
（四）系统实现根据设计需求，通过电路设计与焊接、传感器模块的安装与调试、电机驱动模块的安装与调试等步骤，完成自循迹智能小车控制系统的硬件实现。
在软件方面，编写各模块的程序代码，并进行调试与优化，确保系统能够正常运行并实现预期功能。
三、系统功能实现及测试（一）自循迹功能实现自循迹功能通过红外线测距传感器实现。
当小车行驶时，红外线测距传感器不断检测地面上的标志线，并根据检测结果调整小车的行驶方向，使小车始终沿着预设路径行驶。
《自动循迹小车》课件
,
汇报人：
目录
01 添 加 目 录 项 标 题 03 自 动 循 迹 小 车 的 硬
件设计
05 自 动 循 迹 小 车 的 调 试与测试
02 自 动 循 迹 小 车 的 概 述
04 自 动 循 迹 小 车 的 软 件设计
06 自 动 循 迹 小 车 的 优 化与改进
Part One
自动循迹小车的组成
传感器：用于检测道路信 息，如红外传感器、超声 波传感器等
控制器：用于处理传感器 信息，控制小车的运动， 如单片机、微控制器等
驱动系统：用于驱动小车 运动，如直流电机、步进 电机等
机械结构：用于支撑小车， 如底盘、车轮等
电源系统：为小车提供电 力，如电池、电源适配器 等
软件系统：用于控制小车 运动，如嵌入式操作系统、 控制算法等
驱动方式： PWM控 制或H桥 驱动
驱动电路： 电源、控 制电路、 保护电路 等
驱动参数： 转速、扭 矩、电流 等
驱动性能： 响应速度、 稳定性、 效率等
驱动接口： 与主控板 的连接方 式及协议
传感器模块
传感器类型：红外传感器、超声波传感器等 传感器功能：检测障碍物、检测路径等 传感器安装位置：小车前端、侧面等 传感器工作原理：红外反射、超声波反射等
优化控制策略： 提高控制精度， 减少控制误差
优化硬件配置： 提高硬件性能， 减少硬件瓶颈
性能提升措施
优化算法：提高 小车的寻迹速度 和准确性
硬件升级：更换 更高性能的电机 和传感器
软件优化：优化 小车的控制程序， 提高响应速度和 稳定性
结构优化：改进 小车的结构设计， 提高其稳定性和 耐用性
应用拓展方向
智能循迹小车的设计与实现
智能循迹小车的设计与实现作者：过怡王云宝董亚萍来源：《无线互联科技》2018年第05期摘要：文章设计一种基于Andorid移动终端控制的智能小车系统，小车采用四轮结构，8组红外对管对黑色轨迹进行循迹，利用超声波传感器进行避障。
S5PV210微控制器系统进行传感器控制及小车循迹。
Andorid移动终端通过WiFi模块与S5PV210微控制器进行数据通信，实现小车的灵活控制和信息的实时采集。
关键词：循迹；Andorid：S5PV210：WiFi智能小车的应用领域十分广泛，目前智能小车的设计和研发过程中通常通过串行口与PC 连接进行数据的传递，PC机上的上位机软件系统通过串行方式将控制数据传递给智能小车，然后将小车放到场地中运行，一旦小车开始运行，无法根据小车实际运行情况实时改变参数和获得小车的运行参数。
部分智能小车虽然可以通过无线遥控方式控制移动小车动作，但是局限于特定环境并且上位机系统无法获得实时运动情形[1]。
这样对小车的调试和设计带来困难，延长了小车设计调试的时间。
本文采用无线WiFi模块将智能小车与移动终端（Android手机、平板电脑等）相连，利用移动终端良好的图像界面，便于携带，随处移动等特性，代替传统PC机的上位机系统，可以遥控智能小车的运动，并根据小车的实际运行状态随时发送修改参数，并获得智能小车的参数信息，大大提高了智能小车调试测试的效率。
1 系统整体结构移动终端上运行上层控制软件，用户在上层控制软件上设置相应参数，移动终端将控制命令通过WiFi发送给智能小车控制板上的WiFi模块，WiFi模块将数据以串行方式发送给S5PV210微控制器，S5PV210微控制器根据控制命令驱动电机控制车轮以一定速度行进，S5PV210微控制器底层代码定时获取红外传感器和车轮码盘数据以调整车轮转向和速度，实现沿黑线循迹，同时定时获得超声波传感器数据实现避障。
用户需要查看小车的参数时，可以在上层控制软件上选择显示信息，S5PV210微控制器将采集到的超声波、光照、码盘等信息发送给移动终端并显示在上层软件界面上。
智能循迹小车设计方案
智能循迹小车设计方案一、设计目标：1.实现智能循迹功能，能够沿着预定轨迹自动行驶。
2.具备避障功能，能够识别前方的障碍物并及时避开。
3.具备远程遥控功能，方便用户进行操作和控制。
4.具备数据上报功能，能够实时反馈运行状态和数据。
二、硬件设计：1.主控模块：使用单片机或者开发板作为主控模块，负责控制整个小车的运行和数据处理。
2.传感器模块：-光电循迹传感器：用于检测小车当前位置，根据光线的反射情况确定移动方向。
-超声波传感器：用于检测前方是否有障碍物，通过测量障碍物距离来判断是否需要避开。
3.驱动模块：-电机和轮子：用于实现小车的运动，可选用直流电机或者步进电机，轮子要具备良好的抓地力和摩擦力。
-舵机：用于实现小车的转向，根据循迹传感器的信号来控制舵机的角度。
4.通信模块：-Wi-Fi模块：用于实现远程遥控功能，将小车与遥控设备连接在同一个无线网络中，通过网络通信进行控制。
-数据传输模块：用于实现数据上报功能，将小车的运行状态和数据通过无线通信传输到指定的接收端。
三、软件设计：1.循迹算法：根据光电循迹传感器的反馈信号，确定小车的行进方向。
为了提高循迹的精度和稳定性，可以采用PID控制算法进行修正。
2.避障算法：通过超声波传感器检测前方障碍物的距离，当距离过近时，触发避障算法，通过调整小车的行进方向来避开障碍物。
3.遥控功能：通过Wi-Fi模块与遥控设备建立连接，接收遥控指令并解析，根据指令调整小车的运动状态。
4.数据上报功能：定时采集小车的各项运行数据，并通过数据传输模块将数据发送到指定的接收端，供用户进行实时监测和分析。
四、系统实现：1.硬件组装：根据设计要求进行硬件的组装和连接，确保各个模块之间的正常通信。
2.软件编程：根据功能要求，进行主控模块的编程，实现循迹、避障、遥控和数据上报等功能。
3.调试测试：对整个系统进行调试和测试，确保各项功能正常运行，并进行性能和稳定性的优化。
4.用户界面设计：设计一个用户友好的界面，实现对小车的远程控制和数据监测，提供良好的用户体验。
自动循迹小车毕业设计
自动循迹小车毕业设计毕业设计：自动循迹小车摘要：本毕业设计致力于设计和制作一种自动循迹小车。
该小车能够在给定的路径上自动行驶，并根据环境中的线路进行循迹操作。
设计方案基于Arduino控制器和红外传感器实现，小车能够感知到路径上的线路，并据此进行正确的行驶操作。
此外，设计还包括电机驱动，电源供应和用户界面等功能模块。
实验结果表明，该自动循迹小车能够高效准确地行驶在指定的路径上。
关键词：1.引言2.设计原理自动循迹小车的设计方案基于Arduino控制器和红外传感器。
红外传感器能够感知到路径上的线路，从而确定小车的行驶方向。
Arduino控制器能够接收传感器的数据并根据预先编写的程序进行控制操作，例如调整电机速度和方向等。
整个设计系统的模块主要包括传感器模块，控制器模块，电机驱动模块和电源供应模块。
3.系统设计3.1传感器模块本设计中使用红外传感器来感知路径上的线路。
传感器模块负责采集红外传感器的数据，并将其传输给控制器模块进行处理。
3.2控制器模块控制器模块由Arduino控制器组成。
它通过连接传感器模块和电机驱动模块来接收传感器数据，并根据编写的程序进行控制操作。
控制器模块具有高度灵活性和可编程性，使得小车能够按照预先设定的规则行驶。
3.3电机驱动模块电机驱动模块负责控制小车的速度和方向。
根据传感器数据，控制器模块会发送相应的指令给电机驱动模块，以控制小车的行驶。
3.4电源供应模块电源供应模块为整个系统提供所需的电力。
它负责将来自电池或电源适配器的直流电源转换为小车所需的电压和电流。
4.实验结果和讨论通过设置合适的传感器感应距离，测试了自动循迹小车在给定路径上的行驶性能。
实验结果表明，该小车能够稳定地沿着给定的路径行驶，并根据环境中的线路进行循迹操作。
5.结论本毕业设计成功地设计和制作了一种自动循迹小车。
该小车能够准确地沿着给定的路径行驶，并根据环境中的线路进行循迹操作。
通过这个设计，我们可以更深入地理解自动控制和传感器应用的原理和实践。
智能寻迹小车
引言概述：智能寻迹小车是一种结合了人工智能和机械工程的创新产品。
它能够根据预设的轨迹自动行驶并进行导航，具有很高的便捷性和灵活性，适用于各种环境和任务。
在本文中，将对智能寻迹小车的设计原理、工作模式、技术优势和应用前景进行详细阐述。
正文内容：一、设计原理1.1 感知模块的设计智能寻迹小车的感知模块采用多种传感器进行环境感知，包括视觉传感器、红外线传感器和超声波传感器。
视觉传感器用于识别道路标志和障碍物，红外线传感器用于进行物体跟踪，超声波传感器用于进行距离测量。
1.2 控制模块的设计智能寻迹小车的控制模块采用嵌入式系统，实现对感知模块的数据处理和运动控制。
通过运用机器学习算法，控制模块能够学习和记忆不同轨迹的特征，从而实现自主导航和寻迹功能。
二、工作模式2.1 自主导航模式智能寻迹小车在自主导航模式下，可以根据预设的轨迹进行自动行驶，不需要人工干预。
它能够通过感知模块实时获得周围环境的信息，并根据这些信息做出相应的决策和控制。
2.2 手动遥控模式智能寻迹小车还可以切换到手动遥控模式，由人工遥控进行操作。
在这种模式下，小车的控制将完全依赖于操作者的指令，可以实时控制小车的速度和方向。
三、技术优势3.1 高精度的轨迹识别智能寻迹小车的感知模块采用先进的图像处理算法和目标识别技术，能够准确地识别出道路标志，并对轨迹进行跟踪，从而实现高精度的轨迹识别和导航。
3.2 自动避障和防碰撞智能寻迹小车的感知模块不仅可以识别道路标志，还能够探测到前方的障碍物，并实时进行避障和防碰撞。
这种智能寻迹小车能够确保行驶的安全性和可靠性。
3.3 强大的自学习能力智能寻迹小车的控制模块具有强大的自学习能力，可以通过机器学习算法不断学习和适应不同的环境和任务，提高智能寻迹小车的导航精度和性能。
四、应用前景4.1 物流领域智能寻迹小车在物流领域有着广阔的应用前景。
它能够自动化完成货物运输和仓储管理任务，提高物流效率和准确性。
4.2 安防领域智能寻迹小车可以在安防领域进行侦查和监控，通过自主导航和环境感知功能，实现对重要区域的巡逻和监测。
简易电磁循迹智能小车
应用场景
教育实验
作为教学实验设备，帮 助学生了解电磁感应、
自动控制等原理。
科研项目
作为研究平台，用于探 索智能车辆、传感器技
术等领域的研究。
自动化运输
在特定场景下，如工厂 、仓库等，用于物品的
自动运输和分拣。
娱乐设备
作为玩具或表演道具， 提供智能化的行驶体验
。
02
硬件组成
控制器
控制器是小车的核心部件，负 责接收指令并控制小车的运动 。
详细描述
在智能小车上安装无线接收模块，通过遥控器发送控制信号，实现对小车的远 程控制。遥控器可以控制小车的启动、停止、转向以及速度调节等操作。
THANKS
感谢观看
常见的电磁信号处理算法有滤波、阈值判断、波形识别等，它们可以根据实际情况 进行选择和调整。
电磁信号处理算法还需要考虑噪声和干扰的影响，以及不同材质和环境条件下的变 化，以确保智能小车的准确性和可靠性。
04
调试与优化
调试步骤
01
02
03
04
硬件检查
检查小车的硬件连接是否正确 ，包括电机、电池、传感器等
案例二：自动避障功能演示
总结词
智能小车在行驶过程中能够自动识别障碍物并实现避障。
详细描述
通过在小车前方安装红外或超声波传感器，当小车接近障碍 物时，传感器能够检测到障碍物的存在并发送信号给控制器 ，控制器根据接收到的信号调整小车的行驶方向，实现自动 避障功能。
案例三：无线控制功能演示
总结词
通过无线遥控器对智能小车进行远程控制。
。
软件编程
根据设计要求编写控制程序， 确保小车能够按照预设路径行
驶。
测试运行
电动循迹小车实验报告
一、实验目的本次实验旨在设计和实现一款基于电动驱动的循迹小车，通过红外传感器检测地面上的黑线，实现对小车行进路径的自动控制。
通过本次实验，掌握以下技能：1. 红外传感器的原理和应用；2. 单片机的编程和驱动控制；3. 电动小车的组装与调试；4. 掌握电路设计和调试方法。
二、实验原理1. 红外传感器原理：红外传感器通过发射红外线并接收反射回来的红外线来检测物体的存在。
当红外线照射到黑色路线上时，反射回来的红外线强度减弱，传感器检测到变化后，将信号传输给单片机。
2. 单片机控制原理：单片机接收到红外传感器的信号后，根据预设的程序控制小车的前进、后退、转弯等动作。
3. 电机驱动原理：电机驱动电路将单片机的控制信号转换为电机所需的电流，驱动电机旋转，从而实现小车的运动。
三、实验器材1. 电动小车底盘；2. 红外传感器模块；3. 单片机（如Arduino）；4. 电机驱动模块（如L298N）；5. 电池；6. 连接线；7. 电阻、电容等电子元件；8. 黑色纸带。
四、实验步骤1. 组装电路：将红外传感器模块、单片机、电机驱动模块、电池等元件按照电路图连接起来。
2. 编写程序：根据实验要求，编写单片机的控制程序。
程序主要包括以下功能：- 红外传感器数据采集；- 小车运动控制（前进、后退、转弯）；- 电机驱动控制。
3. 调试程序：将编写好的程序烧录到单片机中，连接电池，观察小车是否能够按照预期路径行进。
4. 调整传感器位置：根据红外传感器的实际工作情况，调整传感器位置，确保传感器能够准确检测到地面上的黑线。
5. 调整电机速度：通过调整电机驱动模块的PWM信号，调整电机的转速，使小车运动平稳。
6. 优化程序：根据实验结果，对程序进行优化，提高小车的循迹精度和稳定性。
五、实验结果与分析1. 实验结果：经过调试，小车能够按照地面上的黑线行进，实现自动循迹。
2. 分析：- 红外传感器对光线敏感，容易受到环境光线干扰。
在光线较强或较弱的环境中，需要对传感器进行调整，以确保其正常工作。
智能循迹小车
智能循迹小车随着科技的飞速发展，无人驾驶技术逐渐成为现代交通领域的重要组成部分。
其中，智能循迹小车作为一种先进的无人驾驶车辆，具有广泛的应用前景。
本文将介绍智能循迹小车的基本原理、系统构成、设计方法以及应用场景。
智能循迹小车通过传感器感知周围环境，包括道路标志、其他车辆、行人等信息，再通过控制系统对感知到的信息进行处理和分析，制定出相应的行驶策略，最终控制车辆的行驶。
其中，循迹小车通过特定的传感器识别道路标志，并沿着标志所指示的路径行驶，实现自动循迹。
传感器系统：用于感知周围环境，包括道路标志、其他车辆、行人等信息。
常见的传感器包括激光雷达、摄像头、超声波等。
控制系统：对传感器感知到的信息进行处理和分析，制定出相应的行驶策略，并控制车辆的行驶。
常用的控制系统包括基于规则的控制、模糊控制、神经网络等。
执行机构：根据控制系统的指令，控制车辆的行驶速度、方向等。
常见的执行机构包括电机、舵机等。
电源系统：提供电力支持，保证小车的正常运行。
常用的电源包括锂电池、超级电容器等。
硬件设计：根据需求选择合适的传感器、控制系统、执行机构和电源等硬件设备，并对其进行集成设计，保证各个设备之间的兼容性和稳定性。
软件设计：编写控制系统的程序，实现对车辆的控制。
常用的编程语言包括C++、Python等。
在软件设计中需要考虑如何处理传感器感知到的信息，如何制定行驶策略，以及如何控制执行机构等方面的问题。
调试与优化：通过实验测试小车的性能，发现问题并进行优化。
常见的调试和优化方法包括调整控制系统的参数、更换硬件设备等。
智能循迹小车具有广泛的应用前景，主要包括以下几个方面：交通管理：用于交通巡逻、交通管制等，提高交通管理效率。
应急救援：在灾难现场进行物资运输、人员疏散等任务，提高应急救援效率。
自动驾驶：作为无人驾驶车辆的样机进行研究和发展，推动自动驾驶技术的进步。
教育科研：用于高校和研究机构的科研项目，以及学生的实践和创新项目。
红外循迹小车原理
红外循迹小车原理红外循迹小车是一种基于红外传感技术的智能小车，它能够通过感知地面上的红外线信号来实现自动跟踪行驶。
这种小车在智能车辆、机器人比赛和科技教育中都有着广泛的应用。
在这篇文档中，我们将详细介绍红外循迹小车的原理及其工作过程。
红外循迹小车主要由红外传感器、控制模块、电机驱动器和电源模块等部分组成。
其中，红外传感器是最关键的部件之一，它能够感知地面上的红外线信号，并将信号转化为电信号输出。
控制模块则负责接收并处理传感器输出的信号，从而决定小车的行驶方向。
电机驱动器则根据控制模块的指令驱动小车的电机进行相应的转向和速度调整。
电源模块则提供工作电压和电流，保证整个系统的正常运行。
红外循迹小车的工作原理是基于地面上的红外线信号。
通常情况下，循迹小车会沿着一条预先绘制好的红外线路线行驶。
红外传感器会不断地感知地面上的红外线信号，并将其转化为电信号输出。
控制模块接收并处理传感器的输出信号，通过对比左右两侧的信号强度差异来判断小车当前的位置偏移情况。
根据这一判断，控制模块会发出指令，控制电机驱动器使小车进行相应的转向和速度调整，从而使小车能够沿着预定的线路行驶。
在实际应用中，红外循迹小车的原理可以通过以下几个关键步骤来实现：1. 红外传感器感知红外线信号，当循迹小车行驶在预先绘制好的红外线路线上时，红外传感器会不断地感知地面上的红外线信号，并将其转化为电信号输出。
2. 控制模块处理信号，控制模块接收并处理传感器的输出信号，通过对比左右两侧的信号强度差异来判断小车当前的位置偏移情况。
3. 发出指令，根据位置偏移情况，控制模块会发出指令，控制电机驱动器使小车进行相应的转向和速度调整，从而使小车能够沿着预定的线路行驶。
红外循迹小车的原理虽然看似简单，但实际上涉及到了许多复杂的技术原理和工程实践。
通过对红外传感器信号的处理和控制模块的智能算法设计，循迹小车能够实现精准的自动跟踪行驶。
这种智能车辆不仅在科技教育中有着广泛的应用，还在工业自动化和智能交通系统中有着巨大的潜在市场。
循迹避障智能小车设计
循迹避障智能小车设计一、设计背景随着自动化技术和人工智能的不断发展，智能小车在工业生产、物流运输、家庭服务等领域的应用越来越广泛。
循迹避障智能小车作为其中的一种，能够在预设的轨道上自主行驶，并避开途中的障碍物，具有很高的实用价值。
例如，在工厂的自动化生产线中，它可以完成物料的搬运工作；在家庭中，它可以作为智能清洁机器人，自动清扫房间。
二、硬件设计1、控制器控制器是智能小车的核心部件，负责整个系统的运算和控制。
我们选用了 STM32 系列单片机，它具有高性能、低功耗、丰富的外设接口等优点，能够满足智能小车的控制需求。
2、传感器（1）循迹传感器为了实现小车的循迹功能，我们选用了红外对管传感器。
将多个红外对管传感器安装在小车底部，通过检测地面反射的红外线强度来判断小车是否偏离轨道。
（2）避障传感器超声波传感器是实现避障功能的常用选择。
它通过发射和接收超声波来测量与障碍物之间的距离，当距离小于设定的阈值时，小车会采取相应的避障措施。
3、电机驱动模块电机驱动模块用于控制小车的电机运转。
我们选用了 L298N 电机驱动芯片，它能够提供较大的电流驱动能力，保证小车的动力充足。
4、电源模块电源模块为整个系统提供稳定的电源。
考虑到小车的工作环境和功耗要求，我们选用了可充电锂电池作为电源，并通过降压模块将电压转换为各个模块所需的工作电压。
三、电路设计1、控制器电路STM32 单片机的最小系统电路包括时钟电路、复位电路、电源电路等。
此外，还需要连接外部的下载调试接口，以便对程序进行烧写和调试。
2、传感器电路红外对管传感器和超声波传感器的电路设计相对简单，主要包括信号调理电路和接口电路。
信号调理电路用于将传感器输出的模拟信号转换为数字信号，以便单片机进行处理。
3、电机驱动电路L298N 电机驱动芯片的电路连接需要注意电机的正反转控制和电流限制。
同时，为了提高电路的稳定性，还需要添加滤波电容和续流二极管等元件。
四、软件编程1、编程语言我们使用 C 语言进行编程，它具有语法简洁、可移植性强等优点，适合于单片机的开发。
红外循迹小车实验报告
一、实验目的1. 熟悉红外循迹传感器的工作原理和特点；2. 掌握红外循迹小车的搭建方法；3. 理解红外循迹小车的工作原理；4. 通过实验验证红外循迹小车的性能。
二、实验原理红外循迹小车是一种利用红外传感器检测地面颜色变化来实现循迹的小车。
红外循迹传感器主要由红外发射管和红外接收管组成。
当红外发射管发射的红外线照射到地面时，如果地面是黑色，红外线会被吸收，传感器接收到的光强会减弱；如果地面是白色，红外线会被反射，传感器接收到的光强会增强。
通过检测红外接收管接收到的光强变化，可以判断地面颜色，从而实现循迹功能。
三、实验器材1. 红外循迹传感器模块；2. 51单片机；3. 步进电机驱动模块；4. 电池；5. 电机；6. 连接线；7. 平面黑线；8. 平面白线；9. 实验平台。
四、实验步骤1. 搭建红外循迹小车电路：将红外循迹传感器模块、51单片机、步进电机驱动模块、电池、电机等连接起来，确保电路连接正确。
2. 编写程序：编写51单片机程序，实现对红外循迹传感器数据的读取、处理和电机驱动的控制。
3. 调试程序：将编写好的程序烧录到51单片机中，调试程序，确保小车能够按照预期循迹。
4. 实验验证：将小车放置在实验平台上，将地面铺设成黑线和白线交替的模式，观察小车是否能够按照黑线行驶。
五、实验结果与分析1. 实验结果：经过调试，小车能够按照地面上的黑线行驶，实现循迹功能。
2. 实验分析：（1）红外循迹传感器模块在接收到的光强变化时，会产生高低电平信号，通过读取这些信号，可以判断地面颜色；（2）51单片机根据红外循迹传感器模块的信号，计算出小车与黑线的距离，从而控制步进电机驱动模块，使小车按照黑线行驶；（3）在实验过程中，发现红外循迹小车的循迹性能与地面材质、光线等因素有关，需要根据实际情况调整红外循迹传感器模块的安装角度和距离。
六、实验总结通过本次实验，我们了解了红外循迹传感器的工作原理和特点，掌握了红外循迹小车的搭建方法，并验证了红外循迹小车的性能。
智能循迹小车精讲PPT课件
2024/1/27
22
地图构建技术探讨
增量式地图构建
随着机器人的移动不断更新地图信息。
多机器人协同建图
利用多个机器人的感知信息共同构建环境地 图。
2024/1/27
23
导航策略优化方向
动态避障
实时感知环境中的动态障碍物，并调整路径规划以避免碰撞。
2024/1/27
24
导航策略优化方向
多目标点导航
代码实现
在循迹算法的基础上，增加避障逻辑。当检测到障碍物时，根据避障策略调整小车的运动状态，同时更新路径信 息，确保小车能够安全地绕过障碍物并继续沿着预定路径行驶。
2024/1/27
15
调试技巧与经验分享
调试技巧
使用仿真工具进行前期验证，可以大大缩短开发周期；在实际调试过程中，可以采用分模块调试的方 法，逐一验证各个模块的功能和性能。
智能循迹小车精讲 PPT课件
2024/1/27
1
目 录
2024/1/27
• 智能循迹小车概述 • 智能循迹小车硬件组成 • 软件编程与算法实现 • 路径规划与导航策略 • 无线通信与远程控制 • 性能测试与评估指标 • 总结与展望
2
01
智能循迹小车概述
2024/1/27
3
定义与发展历程
2024/1/27
适用于无权图，能找到最短路径。
A*算法
引入启发式函数，提高搜索效率。
18
路径规划方法比较
RRT（快速扩展随机树）
通过随机采样构建路径，适用于高维空间和 复杂环境。
2024/1/27
PRM（概率路线图法）
构建连通图后进行路径搜索，适用于静态环 境。
19
智能循迹小车
智能循迹小车⒈介绍⑴背景智能循迹小车是一种基于技术的智能，具备自主导航和循迹功能。
它能够通过使用传感器和算法，根据预定的轨迹或标记物进行自动导航。
⑵目的本文档的目的是提供关于智能循迹小车的详细功能说明和操作指南，以便用户能够更好地理解和使用该产品。
⒉功能⑴自主导航智能循迹小车可以通过内置的导航算法和传感器来自主导航。
它可以检测周围环境，并根据设定的目标点来规划最佳路径进行移动。
⑵循迹功能智能循迹小车还具备循迹功能。
它可以通过跟踪地面上的标记线或颜色来进行自动导航，以达到所定义的轨迹或目的地。
⑶避障功能为了保证安全行驶，智能循迹小车还具备避障功能。
它可以通过激光或红外线传感器来检测前方障碍物，并采取相应的措施进行规避。
⑷远程控制用户还可以通过远程控制设备（如方式或电脑）来控制智能循迹小车的移动、停止和变向等操作，以满足特定需求。
⒊硬件配置⑴主控板智能循迹小车的主控板负责控制各种传感器、执行器和通讯设备的工作。
它采用先进的处理器和存储器，并提供丰富的接口和扩展能力。
⑵传感器智能循迹小车配备多种传感器，包括但不限于红外线传感器、激光传感器、摄像头等，用于感知周围环境和实时定位。
⑶执行器智能循迹小车还配备了多种执行器，如电机、舵机等，用于控制车轮的旋转和转向。
⒋软件配置⑴导航算法智能循迹小车的导航算法通过分析传感器数据和环境信息，实现智能的路径规划和导航功能。
它基于各种算法和机器学习技术，能够适应不同的道路和环境。
⑵远程控制系统智能循迹小车配备了远程控制系统，通过与用户的设备进行通信，实现远程操作和控制。
用户可以通过方式或电脑上的应用来实现远程控制。
⒌操作指南⑴启动与连接首先，确保智能循迹小车的电源供应正常，然后将其与远程控制设备进行配对。
步骤可以参考用户手册中的说明。
⑵自主导航一旦连接成功，用户可以选择自主导航模式，并根据需要设定目标点。
智能循迹小车将使用内置的导航算法自动规划路径并行驶到目标点。
⑶循迹功能用户可以选择循迹模式，并在地面上设置标记点或线。
基于51单片机的智能循迹小车设计
福建信息职业技术学院机电工程系电气自动化专业实务专题基于51单片机的智能循迹小车设计专题生：电气1311班吴圣伟电气1311班谢丁国电气1311班朱宇豪电气1311班黄达辉电气1311班伍宏明指导教师：卓书芳讲师二O一五年十月三十日目录1 绪论 (1)1.1 智能循迹小车概述 (1)1.2 循迹小车的发展历程回顾 (1)2 智能循迹小车总体设计方案 (2)2.1 整体设计方案 (2)2.1.1 系统设计步骤 (2)2.1.2 系统基本组成 (2)2.2 整体控制方案确定 (3)3 系统的硬件设计 (4)3.1 单片机电路的设计 (4)3.1.1 晶振电路 (4)3.1.2 复位电路 (5)3.2光电传感器模块 (6)3.2.1 传感器分布 (6)3.2.2 黑带检测电路的设计 (7)3.3.3小车运动逻辑 (10)4 系统的软件设计 (10)4.1系统程序 (10)4.2程序流程图 (13)5 系统的总体调试 (13)5.1 硬件测试 (13)5.2 系统的软件调试 (14)附录A 原理图及PCB图 (15)附录B PCB图： (18)附录C 硬件实物图 (20)参考文献 (22)基于51单片机的智能循迹小车设计摘要：本设计主要有三个模块包括信号检测模块、主控模块、电机驱动模块。
信号检测模块采用红外光对管，用以对黑线进行检测，将采集到的路况信号传入主控电路的控制芯片，经芯片处理后对L298N发出指令进行相应的调整；而主控电路的控制芯片正是采用宏晶公司的8051为核心的STC89C52单片机，它与传统分立元件电路相比较，系统稳定性更好；电机驱动模块中L298N 是意法半导体（ST）公司的专用电机驱动芯片。
用单片机输出的PWM波来控制电动小车的转速，用万向轮控制转向，从而使小车实现自动循迹的功能。
关键词：STC89C51单片机最小系统光电传感器无线遥控循迹1 绪论进入二十一世纪，随着计算机技术和科学技术的不断进步，机器人技术较以往已经有了突飞猛进的提高，智能循迹小车即带有视觉和触觉的小车就是其中的典型代表。
智能避障循迹小车
智能避障循迹小车摘要：小车设计用的是51单片机开发板作为控制模块，采用的是舵机+超声波的云台模块来检测与障碍物的距离，在小车前进的时候会通过超声波不断测距，当前方障碍在小车设定的报警距离范围内，也就是说当小车马上撞到障碍物的时侯，小车就会停止前进，通过舵机带动超声波模块左右转动并测量小车左前方和右前方的障碍距离，从而智能识别小车要避障的方向，从而达到智能规划路线进行避障的效果。
测速模块，不仅能实现自主避障，而且也可以进行人工控制，通过红外遥控器可以实现遥控小车的目的。
关键词：XB-2S51单片机；红外遥控；测速；超声波避障引言：随着社会的发展，智能化越来越受到人们的关注。
本设计通过模拟小车的自动行驶及避障功能，来实现智能化。
在此设计中，用XB-2S51单片机作为主控芯片，处理接收到的各种信号，并作出相应的反馈:用红外对管来进行黑线检测，从而达到循迹和避障的目的:通过编写的程序，保证了电机的左右转动，从而达到小车设计时预定的目标。
由于小车在设计过程中，采用了模块化的设计思路，所以在进行调试时非常方便。
我们可以分别对每一个功能部分来进行调试，驱动部分调试时，只要给电机向前或者向后的信号，就可以调试出其功能。
循迹部分调试时，只要通过检测到黑线，判断是否泓黑线行驶，即可以调试出。
在进行避障调试中，我们可以把障碍物放在小车前方，然后看小车两个轮子的转向。
这种模块化的设计思想不仅简化了设计过程，而且对我们以后的设计也会有一定启发。
智能小车的研究、开发和应用涉及传感技术、电气技术、电气控制技术、智能控制等学科,智能控制技术是一门跨科学的综合性技术，当代研究+分活跃，应用日益广泛的领域。
众所周知机器人技术的发展是一个国家高科技水平和工业自动化程度的重要标志和体现。
因此日前世界各国都在开展对机器人技术的研究。
机器人由于有很高的灵活性、可以帮助人们提高生产率、改进产晶质量等优点，在世界各地的生产生活领域得到了广泛的应用。
智能循迹小车
智能循迹小车智能循迹小车1. 引言智能循迹小车是一种基于物联网和技术的智能。
它能够通过传感器感知周围环境，并根据事先设定的路线自主导航。
该小车在循迹过程中能够识别特定的路径，并根据标志物进行控制操作。
本文将介绍智能循迹小车的原理、功能和应用。
2. 原理智能循迹小车的原理基于感知技术和控制技术。
首先，它装备了多个传感器，包括红外线传感器、光电传感器等，用于感知路径上的特定标志。
当小车行驶过程中，传感器会发出信号并接收反馈，通过分析信号，智能系统能够确定当前的位置和方向。
其次，小车搭载了控制系统，能够根据传感器的反馈信息，自主调整方向和速度，以实现循迹行驶。
3. 功能智能循迹小车具备以下主要功能：3.1 循迹行驶智能循迹小车能够准确跟踪预设的路径。
通过传感器感知路径上的特定标志，例如黑线或者其他特定颜色的标志，小车能够自主根据这些标志来导航，保持在指定的路径上行驶。
3.2 避障功能除了循迹行驶，智能循迹小车还具备避障的能力。
它搭载了超声波传感器或者红外线传感器，能够探测到前方的障碍物，通过调整方向或停止行驶来避免碰撞。
这样能够提高小车行驶的安全性和稳定性。
3.3 远程控制智能循迹小车还支持远程控制功能。
用户可以通过方式App或者电脑等设备，在任何时间、任何地点对小车进行远程控制。
这样方便用户对小车的操作和监控。
4. 应用智能循迹小车的应用非常广泛，主要包括以下几个方面：4.1 教育培训智能循迹小车可以作为一种教育工具，用于培养学生的动手能力、创造力和解决问题的能力。
通过编程和控制小车，学生能够深入了解物联网技术和的原理，提高科学技术素养。
4.2 物流运输智能循迹小车可以应用于物流运输行业。
它可以根据预设路线，自主导航、定位和运输物品。
在仓库、工厂等环境中，智能循迹小车能够自动从一个地点到另一个地点，提高物流效率并降低人力成本。
4.3 安防监控智能循迹小车还可以用于安防监控。
它能够巡逻特定区域，检测异常情况，并及时报警。
红外循迹小车原理
红外循迹小车原理
红外循迹小车是一种智能车辆，具备能够跟踪特定路径的能力。
其原理主要依赖于红外传感器和微控制器的配合。
下面将对红外循迹小车的原理进行详细介绍。
红外循迹小车通常由两个或多个红外传感器和一个微控制器组成。
红外传感器安装在小车的底部，用于检测地面上的黑线或特定的路径。
当红外传感器检测到黑线或特定路径时，会发出信号。
这些信号由红外传感器转换为电信号，然后通过电缆传输给微控制器。
微控制器将接收到的信号解析并进行处理。
微控制器可以根据接收到的信号确定小车的位置。
如果红外传感器检测到黑线或特定路径，微控制器会做出相应的控制指令。
这些指令可以是小车向前、向后、向左或向右移动的指令。
微控制器通过软件程序来控制小车的运动。
在红外循迹小车的设计中，还需要考虑到对传感器信号进行滤波和处理的问题。
由于环境中可能存在其他干扰源的信号，需要对传感器信号进行滤波，以确保对于黑线或特定路径的检测是准确可靠的。
总之，红外循迹小车通过红外传感器检测地面上的黑线或特定路径，并通过微控制器进行信号处理和运动控制，从而实现对特定路径的跟踪与移动。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
2013年黑龙江科技大学电子设计大赛报告题目：竞速小车2013年6月目录引言 (2)1方案设计与论证 (2)1.1 电机驱动部分论证与分析 (2)1.2 传感器探测部分论证与分析 (3)1.3 电机部分论证与分析 (3)1.4 显示部分论证与分析 (3)1.5 电源部分论证与分析 (4)1.6 控制单元部分论证与分析 (4)2原理分析与硬件电路图 (5)2.1 系统总体设计 (5)2.2 车体部分设计.................................................................. 错误!未定义书签。
2.3 电机驱动模块 (6)2.4 循迹探测模块 (8)2.5 稳压电路的设计 (9)3软件设计与流程 (10)3.1 主程序框图 (10)3.2 源程序 (11)4制作安装调试 (18)4.1 电路设计与制作 (18)4.2 小车的检测与调试 (19)5总结 (19)6参考文献 (19)7附录 (20)7.1 元器件列表 (20)摘要：本设计以一片单片机STC89C52作为核心来控制自动循迹小车，采用四个减速电机，加以控制芯片L298N和单片机联合控制小车的前进与后退。
路面的黑带检测使用RPR220红外传感器，经过LM339处理后，传送给STC89C52对输入的信号进行处理，通过一个液晶显示器以动态显示的形式显示小车走过的路程和速度。
可实现遥控小车的开始和结束。
关键词：STC89C52 L298N RPR220 1602 LM339引言报告是以小车的总体设计为主要线索，包括小车的设计分析及发案论证、小车的软件设计、小车的硬件设计、以及总体的设计流程。
共分为五部分。
其中第一部分主要是对小车总体设计及各个设计方案进行了论证，第二部分是对小车硬件部分的设计做了详细的介绍，第三部分重点叙述了软件的设计及流程和各种相关的算法，第四部分介绍了我小车设计的开发流程，第五部分叙述了我在设计过程中遇到的问题和解决方法，并对本次的设计活动做了总结报告和在本次活动中的心得。
1方案设计与论证本次竞赛要求制作的小车能够循黑线前进并且达到竞速的目的，而且要显示走过的时间和速度。
并且有按键起车与声光语言提示。
根据题目的要求，我们组设计了以下几种方案并对各方案进行了论证与分析。
1.1电机驱动部分论证与分析方案1：采用电阻网络或数字电位器调整电动机的分压，从而达到调速的目的。
但是电阻络只能实现有级调速，而数字电阻的元器件价格昂贵。
更主要的问题在于一般电动机的电阻较小，但电流很大；分压不仅会降低效率，而且很难实现。
方案2：采用继电器对电动机的开或关进行控制，通过开关的切换对小车的速度进行调整。
方案的优点是电路较为简单，缺点是继电器的响应时间慢，机械结构易损坏，寿命较短，可靠性不高。
方案3：采用达林顿管TIP4组成的PWM电路。
用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的状态，精确调整电机转速。
方案4：采用L298N来控制电机的正转和反转来实现小车的前进和后退，并且如果再利用上PWM，就可以实现整车的加速与减速，精确小车的速度。
基于上述理论分析，拟选择方案4。
1.2传感器探测部分论证与分析方案1：用光敏电阻组成光敏探测器。
光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化。
当光线照射到白线上面时，光线发射强烈，光线照射到黑线上面时，光线发射较弱。
因此光敏电阻在白线和黑线上方时，阻值会发生明显的变化。
将阻值的变化值经过比较器就可以输出高低电平。
但是这种方案受光照影响很大，不能够稳定的工作。
因此我们考虑其他更加稳定的方案。
方案2：用红外发射管和接收管自己制作光电对管寻迹传感器。
红外发射管发出红外线，当发出的红外线照射到白色的平面后反射，若红外接收管能接收到反射回的光线则检测出白线继而输出低电平，若接收不到发射管发出的光线则检测出黑线继而输出高电平。
这样自己制作组装的寻迹传感器基本能够满足要求，但是工作不够稳定，且容易受外界光线的影响，因此我们放弃了这个方案。
方案3：用RPR220型光电对管。
RPR220是一种一体化反射型光电探测器，其发射器是一个砷化镓红外发光二极管，而接收器是一个高灵敏度，硅平面光电三极管。
简单实用，特别适合我们这次的制作。
基于上述理由我们选择了方案3。
1.3电机部分论证与分析方案一：采用直流电机直流电机速度快，价格便宜，通过调节电流来改变速度，驱动电路简单，调速范围广，调速特性平滑。
但其转距小，带有大负载时很容易堵转；而且由于其速度较快，不易控制，精确度低，不适合应用在本题。
方案二：采用步进电机步进电机是一种能将电脉冲转化为角位移的机构，通过控制脉冲个数来控制角位移量，通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，其精确度高，但控制相对较繁琐。
方案三：采用减速电机减速电机也是通过控制电流来改变速度的，而且其内部有减速齿轮箱，转距大，而且易控制，速度较步进电机快。
通过分析题目要求，减速电机可以达到题目要求的精度，而且价格适中，控制简单。
综上所述，我们决定采用方案3——减速电机。
1.4显示部分论证与分析方案1：使用数码管显示。
数码管显示具有亮度高，色彩选择多的优点，但是数码管占用I/O资源多，控制复杂，功耗较大，显示信息量较少且单一。
方案2：使用1602液晶屏显示。
液晶显示驱动简单，易于控制，功耗小，且显示信息量大，可以直观地观测到小车的位置及速度信息。
基于上述理论分析，我们决定选择方案2。
1.5电源部分论证与分析方案1：采用2节4.2V可充电式锂电池串联共8.6V给直流电机供电，经过7805的电压变换后给支流电机供电，给单片机系统和其他芯片供电。
但由于电压不太够，价格昂贵，因此，我们放弃了。
方案2：采用:9V蓄电池为直流电机供电，将12V电压降压、稳压后给单片机系统和其他芯片供电。
蓄电池具有较强的电流驱动能力以及稳定的电压输出性能。
但蓄电池的体积过于庞大，使用极为不方便。
方案3：采用3节3.7V锂电池供电，电压达到11v，经7805稳压后给支流电机供电，给单片机系统和其他芯片供电。
但价钱还是太贵。
基于上述理论，我们选择方案2。
1.6控制单元部分论证与分析方案1：采用纯数字电路该方案外部检测采用光电转换，系统控制部分采用数字电路译码对小车电动机两端电压调整，来控制小车的运行。
时间和行程用加法器进行计数。
此系统的设计将会使电路过于复杂，调试时需要改变硬件电路，机动性差。
方案2：用单片机控制用光电检测不同的信号，并经单片机对其处理，传送给L298信号，使其控制电机的正转和反转。
通过单片机内部定数器/计数器进行定时、计数，在用单片机串行输入/输出口进行显示控制。
此方案电路成熟、工作稳定、容易实现控制。
为能更好的实现题目的各种设计要求，所以我们选用第二种方案。
用单片机进行控制。
其工作框图如下：单片机控制工作图2原理分析与硬件电路图2.1系统总体设计基于上述各方案的论证与分析，我们确定了最终方案。
整个系统采用11V锂电池供电。
系统的总体结构框图如图1所示。
系统总体框2.2单片机资源分配STC89C52单片机是把那些作为控制应用所必需的基本内容都集成在一个尺寸有限的集成电路芯片上。
它由如下功能部件组成，8位微处理器、128字节数据存储器、8k程序存储器、p1、p2、p3、p4四个8位并行I/O口、1个全双工的串行口，具有四种工作方式。
可用来进行串行通讯，扩展并行I/O口，甚至与多个单片机相连构成多机系统，、片内有2个16位的定时器/计数器，具有四种工作方式。
具有5个中断源，2级中断优先权及特殊功能寄存器。
它们都是通过片内单一总线连接而成，其基本结构依旧是CPU加上外围芯片的传统结构模式。
但对各种功能部件的控制是采用特殊功能寄存器的集中控制方式。
为了合理调用单片机的资源,如图2-2是单片机资源分配图。
寻迹检测光电对管测速光电对管图2-2 单片机资源分配图2.3电机驱动模块我们主要采用L298驱动两台直流电机电路如图-3所示，。
L298可驱动2个电动机，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之间可分别接电动机，本实验装置我们选用驱动两台直流减速电动机。
5，7，10，12脚接输入控制电平，控制电机的正反转。
2，3，13，14四个脚连接直流减速电机。
6，11脚接PWM信号（即EnA ，EnB接控制使能端）控制电机的停转。
四组光耦对输入、输出电信号起隔离作用。
8脚接地。
表2-3是L298N功能逻辑真值表图。
Ven为6，11脚。
IN1=IN3，IN2=IN4.IN1为5脚。
IN2为7脚。
IN3为10脚。
IN4为12脚。
表2-3 L298驱动电路真值表ENA=ENB=0 IN1=IN2=1(或0) 停止IN1=1(或0)，IN1=IN2 停止由表2-3可知同为低电平时，电机停止工作；ENA和ENB同为高电平时，电机正转或反转。
L298驱动两台直流电机电路图2-3L298管脚排列如下：2.4循迹探测模块小车循迹原理是小车在贴有黑胶带的白色路面上行驶时，由于黑线和白线对光线的反射系数不同，可根据接受的反射光的强弱来判断黑线，我们采用了比较普遍的检测方法——红外检测法。
红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射特点。
在小车行驶过程中不断的向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车的接收管接收不到信号，在通过LM339作比较器采集高低电平，从而实现信号的检测。
市场上有很多红外传感器，在这里我们选用了RPR220。
RPR220采用DIP4封装，其具有如下特点：1.塑料透镜可以提高灵敏度。
2.内置可见光过滤器能减小离散光的影响。
3.体积小，结构紧凑。
RPR220参数如下：电路图如下：2.5稳压电路的设计为了给整个控制系统提供一个稳定的电压，在此选择了7805稳压管作为该电路的核心芯片。
该稳压电路的设计如图3.3.5所示。
图3.3.5 稳压电源电路图7805稳压管有一系列固定的电压输出，应用非常的广泛，每种类型由于内部电流限制，以及过热保护和安全工作区的保护，使它基本上不会损坏，如果能够提供足够的散热片，他们就能够提供大于1.5A的输出电流，虽然是按照固定电压值来设计的，但是当接入适当的外部器件后，就能获得各种不同的电压和电流。
3软件设计与流程3.1主程序框图此部分是整个小车运行的核心部件，起着控制小车所有运行状态的作用。
控制方法有很多，大部分都采用单片机控制。
由于51单片机具有价格低廉是使用简单的特点，这里选择了STC89C52作为控制核心部件，其程序控制方框图如图所示。
图3.3.1 系统的程序流程图小车进入循迹模式后，即开始不停地扫描与探测器连接的单片机I/O口，一旦检测到某个I/O口有信号变化，程序就进入判断程序，把相应的信号发送给电动机从而纠正小车的状态。