码垛各部件说明

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码垛机器人说明书

码垛机器人说明书前言本说明书阐述了此四自由度码垛机器人使用方法。

请仔细阅读并理解此说明书后使用机器人。

打开包装请先对照装箱清单检查配件是否齐全，若有遗漏请尽快与我们联系。

目录概述............................................... 错误!未定义书签。

机器人的搬运及安装................................. 错误!未定义书签。

警告标示....................................... 错误!未定义书签。

机器人安装环境................................. 错误!未定义书签。

机器人运动范围及安全围栏安装................... 错误!未定义书签。

机器人的搬运方法............................... 错误!未定义书签。

基座安装尺寸................................... 错误!未定义书签。

机器人端持器的安装............................. 错误!未定义书签。

气路连接....................................... 错误!未定义书签。

机器人控制柜的搬运与安装........................... 错误!未定义书签。

注意事项....................................... 错误!未定义书签。

机器人控制箱安装环境........................... 错误!未定义书签。

机器人控制箱的内部电气接线..................... 错误!未定义书签。

机器人控制箱的搬运............................. 错误!未定义书签。

机器人控制箱的外部连接......................... 错误!未定义书签。

码垛各部件说明

码垛机电气说明书一. 码垛机操作码垛机运行前检查项目1). 仪表压力是否正常、油雾器中的润滑油是否足够；气动装置是否漏气；2). 检查各部分润滑情况；3). 设备运行的禁入区是否有人或杂物；4). 控制开关是否灵活好用；光电开关是否清洁；接近开关是否松动；5). 托盘仓中是否有空托盘。

6). 确认当前码垛包数和触摸屏显示参数是否一致码垛机开车程序1)打开气源阀门；2)合上码垛机动力电源的总开关(控制柜门上)；3)将操作台上的钥匙开关接通，确认两个急停开关均是放开，急停指示灯灭；4)若有故障指示，则参考故障提示将故障排除；5)若要进行手动操作，自动操作状态显示窗口显示“系统手动操作”；6)若要进行自动操作，自动操作状态显示窗口显示“系统自动运行”；7)按启动按钮，码垛机进入自动运行状态，运行指示灯亮，停止指示灯灭。

码垛机停车程序1) 在正常情况下，在码垛机的各部机都已完成操作后，按操作台上的停止按钮或高架输送机处的就地停车按钮，使码垛机停车。

2) 在危险情况下，应立即拍下急停开关，断开控制系统电源。

码垛机运行中监视项目1)各单元的电机运转是否正常：有无异常噪音或过热；2)各单元的机械传动系统是否正常：链条是否有异常噪音、皮带是否跑偏；3) 有无故障指示灯亮；4)“满垛/托盘仓空”报警器报警时，应注意托盘仓中空托盘是否已少于二个或垛盘输送机上的垛盘是否已满。

5) 各部件动作是否协调；6) 码垛的垛形是否规则；7) 气动装置是否漏气；系统维护1)操作前检查光电开关表面是否清洁，接近开关是否松动；2)检查操作盘上的按钮开关和选择开关是否灵活好用。

3)定期检查控制柜、接线盒的接线端子、设备的接地线是否动；4)定期检查交流及直流电源的电压是否在规定的范围内；二. 码垛机单元设备功能概述斜坡输送机斜坡输送机包括斜坡输送电机和斜坡光电。

斜坡输送电机为1.5KW制动电机。

斜坡光电由发射式光电和反光板组成，发射式光电开关和反光板工作范围为5米。

码垛机器人的组成及应用

码垛机器人的组成及应用码垛机器人是一种自动化设备，主要用于物料的码垛和解垛操作。

它由机械结构、控制系统、视觉系统等部分组成，能够实现高效、精确的堆垛作业，广泛应用于物流、制造业等领域。

下面将详细介绍码垛机器人的组成及应用。

一、码垛机器人的组成1. 机械结构：码垛机器人的机械结构主要由机械臂、抓取器、输送带、传感器等组件构成。

机械臂是码垛机器人的关键部分，一般采用多轴机械臂结构，可以实现各种复杂的操作。

抓取器通常采用夹爪或磁力吸盘等形式，用于抓取、放置物料。

输送带用于运输物料到指定位置，传感器用于感知作业环境。

2. 控制系统：码垛机器人的控制系统包括硬件控制器和软件控制器。

硬件控制器用于控制机械结构的运动和各个部件的工作，软件控制器用于编程、路径规划、动作控制等。

控制系统将接收到的指令转化为机械臂的动作，实现物料的抓取、移动、放置等操作。

3. 视觉系统：码垛机器人的视觉系统一般包含相机、图像处理系统和算法。

相机用于拍摄作业区域的图像，图像处理系统用于对图像进行处理、分析和识别。

通过图像处理算法，机器人可以准确地识别物料的位置、形状和状态，从而进行相应的操作。

4. 传感器系统：码垛机器人的传感器系统用于感知作业环境，包括物料传感器、安全传感器等。

物料传感器可以检测物料的位置、尺寸等信息，以便机器人准确地抓取和放置物料。

安全传感器用于监测周围环境，避免与人和其他设备碰撞，确保操作的安全性。

二、码垛机器人的应用1. 物流行业：在物流仓储环节，码垛机器人可以代替人工进行物料的码垛和解垛操作，提高作业效率和准确性。

它可以适应不同形状、尺寸的物料，并能根据不同的堆垛规则进行码垛操作，大大降低人工成本和作业风险。

2. 制造业：在制造生产线上，码垛机器人可以用于将零部件、成品等物料进行堆叠、组合、封装等操作。

它可以根据生产计划和要求进行自动化的码垛作业，提高生产效率、降低人力成本，并保证产品质量的一致性。

3. 食品饮料行业：在食品饮料生产过程中，码垛机器人可以用于将包装好的食品、饮料等进行码垛、包装等操作。

码垛机器人的结构组成

码垛机器人的结构组成一、引言随着物流行业的不断发展，码垛机器人越来越受到人们的关注和应用。

码垛机器人是一种自动化设备，可以将货物快速而准确地码垛，提高工作效率，减少人力成本。

本文将介绍码垛机器人的结构组成，包括机械结构、控制系统和传感器等方面。

二、机械结构码垛机器人的机械结构是实现码垛功能的重要组成部分。

通常，机械结构由机械臂、末端执行器和传动装置组成。

1. 机械臂：机械臂是码垛机器人最核心的部分，它负责完成货物的搬运和码垛任务。

机械臂通常由多个关节组成，可以模拟人的手臂运动。

这些关节通过电机和减速器驱动，可以实现关节的旋转和伸缩。

2. 末端执行器：末端执行器是机械臂的末端装置，用于抓取和释放货物。

常见的末端执行器包括夹爪、吸盘和磁吸盘等。

夹爪通常具有可调节的夹持力，可以适应不同形状和重量的货物。

3. 传动装置：传动装置用于传递动力和控制信号，驱动机械臂的运动。

传动装置通常包括电机、减速器、齿轮和链条等。

其中，电机是传动装置的核心部分，可以根据需要选择直流电机、步进电机或伺服电机等。

三、控制系统码垛机器人的控制系统是实现自动化操作的关键。

控制系统负责机械臂的运动规划、路径规划和动作控制等工作。

1. 运动规划：运动规划是指确定机械臂的运动轨迹和速度。

通过运动规划，可以使机械臂在不同的环境和任务下实现高效、稳定的运动。

2. 路径规划：路径规划是指确定机械臂的运动路径，使其在有限的空间内完成复杂的码垛任务。

路径规划可以通过算法和传感器数据来实现，以确保机械臂的运动安全和高效。

3. 动作控制：动作控制是指控制机械臂完成特定的动作，如抓取、放置和码垛等。

动作控制可以通过编程和传感器反馈来实现，以确保机械臂的动作准确和稳定。

四、传感器码垛机器人通常配备各种传感器，用于感知环境和检测货物的位置和状态。

常见的传感器包括视觉传感器、力传感器和距离传感器等。

1. 视觉传感器：视觉传感器用于检测和识别货物的位置、形状和颜色等信息。

码垛机器人的结构组成

码垛机器人的结构组成随着物流行业的发展，码垛机器人在自动化仓储和物流领域中发挥着重要的作用。

它能够替代人工完成码垛作业，提高作业效率和准确性。

码垛机器人的结构组成多样化，下面将介绍一种常见的结构组成方式。

1. 机器人主体码垛机器人的主体通常由底盘、臂架和控制系统组成。

底盘是机器人的基础，具有稳定性和机动性。

臂架是机器人的核心部分，用于完成码垛作业。

控制系统控制机器人的运动和动作。

主体部分通常采用钢材或铝合金等材料制造，以保证机器人的稳定性和承载能力。

2. 传感器系统传感器系统是码垛机器人不可或缺的组成部分，用于感知周围环境和物体信息。

常见的传感器包括视觉传感器、激光传感器和力传感器等。

视觉传感器用于检测和识别货物的位置、形状和尺寸等信息。

激光传感器用于测量距离和检测障碍物。

力传感器用于控制机器人的力度和力量。

传感器系统能够提供准确的数据，帮助机器人实现精确的码垛操作。

3. 手爪和夹具手爪和夹具是码垛机器人实际操作的工具。

它们通常由金属材料制成，具有一定的强度和刚度。

手爪通常用于抓取和搬运货物，夹具用于固定和堆叠货物。

手爪和夹具的设计需要考虑到货物的尺寸、重量和形状等因素，以确保机器人能够稳定地抓取和垛放货物。

4. 控制系统码垛机器人的控制系统是整个机器人的大脑，负责控制机器人的运动和动作。

控制系统通常由硬件和软件两部分组成。

硬件包括主控板、电机驱动器和传感器接口等，用于接收和处理传感器数据，并控制机器人的运动。

软件部分是控制系统的核心，包括路径规划算法、运动控制算法和物体识别算法等。

控制系统能够实现机器人的自主操作和智能化控制。

5. 电源系统码垛机器人需要稳定的电源供应，以保证其正常运行。

电源系统通常由电池和充电器组成。

电池提供机器人的动力，充电器用于给电池充电。

电源系统的设计需要考虑机器人的工作时间和充电时间，以确保机器人能够持续运行。

6. 安全系统安全系统是保证码垛机器人安全运行的重要组成部分。

码垛机器人的结构组成

码垛机器人的结构组成码垛机器人是一种用于物料搬运和堆垛的自动化设备，它可以将不同形状、大小和重量的物料按照预定的规则堆垛到指定的位置上。

码垛机器人的结构组成主要包括以下几个部分：1. 机械臂机械臂是码垛机器人的核心部件，它由多个关节组成，可以实现多轴运动和灵活的姿态控制。

机械臂的长度和负载能力根据不同的应用场景进行设计，一般采用铝合金或碳纤维等材料制造，以保证机械臂的轻量化和刚性。

2. 夹爪夹爪是机械臂的末端执行器，用于抓取和放置物料。

夹爪的形状和尺寸根据不同的物料进行设计，一般采用气动或电动驱动方式，以实现快速、准确和可靠的抓取和放置。

3. 控制系统控制系统是码垛机器人的大脑，它由计算机、控制器、传感器等组成，用于实现机器人的运动控制、路径规划、物料识别等功能。

控制系统的性能和稳定性对机器人的运行效率和安全性有着至关重要的影响。

4. 传感器传感器是码垛机器人的感知器官，它可以实时获取机器人周围的环境信息，如物料位置、形状、重量等。

常用的传感器包括视觉传感器、力传感器、激光传感器等，它们可以为机器人提供准确的感知和反馈，以保证机器人的操作精度和安全性。

5. 电源系统电源系统是码垛机器人的能量来源，它包括电机、电池、电源控制器等组件，用于为机器人提供动力和控制信号。

电源系统的设计和选型直接影响机器人的运行时间和效率，因此需要根据不同的应用场景进行合理的优化。

综上所述，码垛机器人的结构组成涉及机械、电子、计算机等多个领域，需要综合考虑机器人的性能、稳定性、安全性和经济性等因素，以实现高效、智能和可靠的物料搬运和堆垛。

(完整版)全自动高位码垛机说明书

电气控制系统1.系统概述电气控制系统控制并协调码垛系统各单元的动作，使码垛机按照工艺流程来完成整个生产过程。

工艺过程如下：包装好的料袋经过斜坡输送机进入压平机和加速输送机，对料袋进行整平、加速，然后进行转位（需要时）和编组操作，将竖袋2袋编为1组，横袋3袋编为1组；编好组的料袋由推袋机推到分层机上，一层5个料袋在分层机上再次整形后，打开分层机放到升降机上的托盘上，升降机下降一层料袋的高度，即码好一层；这样码完8层（或10层）即为一垛，码好后升降机下降到最低位，再由垛盘输送机将垛盘输送到无动力垛盘输送机上，最后由叉车运走。

托盘的供给：叉车将空托盘（最多10个）放入托盘仓中，托盘仓能自动地将托盘放到托盘输送机上，再由托盘输送机送到升降机上。

码垛机电气控制系统原理框图如图1-1所示，包括中央处理单元PLC－CPU及其I/0扩展单元、检测单元（光电开关、接近开关）、操作与显示单元（触摸屏、按钮开关和指示灯）、控制元件（交流接触器、变频器和电磁阀）以及执行部件（电机和气缸）等几个部分组成。

操作与显示单元作为设备操作的操作界面，接受来自操作人员的操作指令并指示设备的运行状态；检测元件检测料袋、托盘、垛盘的位置状态以及各单元的运行状态，PLC自动循环扫描各输入输出点的当前状态，并根据程序所确定的逻辑关系更新输出点的状态，通过通断交流接触器和换向电磁阀来控制电机的启停和气缸的动作，从而完成码垛全过程的控制。

PLC（可编程序控制器）图1-1 电控系统原理框图2.系统的主要特点及技术说明2.1 电源部分现场的主电源380VAC进入控制柜后，首先经过旋钮开关和总断路器。

在不打开控制柜的情况下，可方便地通过控制柜门上的旋转手柄完成接通和断开主电源的操作。

码垛机的每一个电机均有一个单独的断路器对其进行保护。

因此保证了每个电机得到最佳的保护，并且便于在发生故障的情况下查找故障点。

本系统所采用的保护断路器集成了多种保护功能，即短路、过载及断相保护，因而省去了传统的热继电器。

码垛机器人的结构设计

码垛机器人的结构设计1.基本构架：码垛机器人的基本构架通常由底座、支撑臂、端夹器和控制系统组成。

底座负责行驶和支撑机器人的重量，支撑臂用于抓取货物并进行堆叠，端夹器用于稳定货物。

控制系统负责指导机器人的运动和操作。

2.机器人臂：机器人臂是码垛机器人最核心的部分，它需要具备足够的灵活性和稳定性。

通常采用的机械臂类型有：串联式机械臂、并联式机械臂和混合式机械臂。

这些机械臂都能够通过旋转、伸缩、抓取等运动来完成堆垛任务。

3.抓取装置：抓取装置用于抓取、移动和放置货物。

根据货物的形状、重量和尺寸不同，可以采用各种类型的抓取装置，如吸盘、夹爪、人工手臂等。

同时，抓取装置需要具备足够的灵活性和适应性，以适应各种不同类型的货物。

4.控制系统：码垛机器人的控制系统需要具备高度的智能化和自动化程度。

它需要能够自主感知环境，规划最优路径，调整姿态和力量，实时调整操作。

同时，也需要与上位系统进行良好的通信，接受任务指令，反馈执行情况。

5.安全系统：码垛机器人的安全系统是非常重要的一部分，它需要确保机器人在操作过程中不会造成伤害或事故。

安全系统通常包括传感器、摄像头、红外线防护器等。

这些设备可以实时监测机器人周围的环境，检测障碍物和人员，判断是否安全进行操作。

6.能源供应：码垛机器人通常需要使用电池或其他能源供应，以确保其正常运行。

能源供应系统需要稳定可靠，能够为机器人提供足够的电量，同时充电时间也应该尽可能的短。

总而言之，在码垛机器人的结构设计中，需要充分考虑机器人的稳定性、灵活性、安全性和智能性等因素，以满足不同工作环境和任务需求。

通过合理设计，可以实现高效、精确地完成码垛任务，提高工作效率和减少劳动力成本。

码垛机器人设备使用说明书

文件制修订记录本系统是将上流传送带传送过来的产品按一定的堆放形状放置到托盘上的码垛机器人设备。

1.功能概述为适应我国在石油、化工领域的快速发展，我们在吸收国外先进技术的基础上，自主开发了RB200型垂直多关节型机器人。

RB200型码垛机器人是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种规定作业的机电一体化生产设备。

其主要由机械本体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器（抓手）、末端执行器姿态调节机构以及检测机构等构成，它根据不同的物料包装、堆垛顺序、层数要求等进行参数设置，实现不同类型物料包装的码垛作业。

2.码垛机器人与传统机械式码垛机比较,特点如下:2.1.结构简单、零部件少。

因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少。

2.2.占地面积小。

有利于客户厂房的总体布置，并可留出较大的库房面积。

2.3.适用性强。

当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产，甚至一台码垛机器人可同时对两条包装不同物料的生产线进行码垛操作。

2.4.能耗低。

传统机械式码垛机的功率在26kW左右，而码垛机器人的功率为10kW，能大大降低客户的长期运行成本。

3.主要技术特点：3.1.码垛机器人具有4个自由度，分别为手臂的两个关节沿垂直轴、水平轴作直线运动，机械本体和抓手绕各自的回转轴作回转运动。

3.2.手臂采用平行四边形连杆机构，由伺服电机通过带轮、同步带、滚珠丝杠、直线导轨驱动，并采用末端执行器姿态调节机构，使末端执行器（抓手）实现垂直轴、水平轴无藕合线性运动。

3.3.机械本体用于承载手臂机构及其驱动机构，机械本体安装在交叉滚子轴承上，由伺服电机通过精密摆线减速机驱动，实现码垛机器人在水平面内的回转作业。

3.4.抓手腕部回转由伺服电机通过精密摆线减速机驱动。

3.5.机械手主要材料采用铝合金型材，具有质量轻，动作灵活等特点。

4.主要技术指标：码垛最大能力：1200bags/h 橡胶：600bags/h最大载荷：200kg结构形式：4自由度关节型运动模式：柱面坐标动作范围Z轴（垂直）：2300mmX轴（水平）：1500mmθ轴（本体回转）：330°a轴（手腕回转）：330°5.动作范围:图1码垛机器人动作范围6.工作原理：码垛机器人（如下图2）包括手腕1、手臂机构2、手腕姿态调整机构3、机架4、底座12、机械手20以及手臂机构2的伺服驱动系统等。

-码跺机器人原理结构说明(生产设计已成型)

码跺机器人原理结构说明
四自由度圆柱坐标型机器人传动结构原理如图3-2所示，四个自由度独立控制，臂部和腕部绕腰部做旋转运动，上下移动臂和伸缩臂的运动都能改变末端执行器的位置。腰部的旋转由电机经减速器驱动，减速比的设计需要根据负载转动和电机转子转动惯量的比来确定，由于负载转动惯量相对于电机转子转动惯量来说是巨大的，所以腰部电机与负载之间将需要一个很大的减速比。臂部的上下、伸缩运动由电机经减速器和丝杠实现，减速器的设计是为了使负载转动惯量和电机转子惯量的匹配，另一方面，使用同步齿形带减速可以隔离电机振动，丝杠的作用是把电机的旋转运动转换为臂的移动。腕部的旋转运动方案与腰部类似，主要考虑因素是负载转动惯量。为了减少设计和开发的时间，本方案的垂直和水平臂直接引用MISUMI厂家两轴机器人标准模块。
评价机器人设计性能的优劣，可用功率密度指标来衡量，其计算公式如下：
功率密度PRD值越大，机器人的性能越好，即表示工作空间大、持重大、自重轻、速度快、响应时间短、成本相对较低。
机器人有两种运动形式：移动和旋转。本文设计的四坐标圆柱形机器人具有4个自由度，两个旋转自由度和两个移动自由度。根据各自由度的功能采取各异的机械传动设计，以及相应的结构设计，以满足器人控制性能高的特点。
3.
图3-5码跺机器人机械结构总成图
图3-5是本码跺机器人的整体机械结构图，腰部功能是让上部整体机构作旋转运动。四个自由度独立控制，臂部和腕部绕腰部做旋转运动，上下移动臂和伸缩臂的运动都能改变末端执行器的位置。腕部运动方式类同腰部，带动机械抓手快速旋转。上图的机械抓手是以袋式抓手为例的，该机可以根据产品的不同更换对应的机械抓手。
2、本码跺机器人机械抓手结构见图3-10。
图3-10机械抓手结构图
3、其他常用机械抓手介绍

3份——码跺机器人原理结构说明(生产设计已成型)

码跺机器人机械抓手原理说明码垛机器人臂部设计图码跺机器人垂直升降、水平移动臂结构机器人的臂部是移动关节，有很高的定位精度要求，采用伺服电机丝杆机构，由滚珠丝杠把旋转运动变换为直线移动，使工作台在滚动导轨上移动。

机器人的垂直臂部结构、水平伸缩臂部结构如图3-7所示。

使用滚珠丝杠和滚动导轨的目的使工作台运动具有更好的动态响应特性，定位精度。

其可以引用现阶段的两轴机器人的标准模块成熟产品。

水平臂机构可以在垂直臂丝杆动力和导轨组件支承下作上下即Z 向运动。

水平臂作水平方向运动。

过渡法兰盘与腰部法兰接盘用螺栓固联。

水平方向码垛机器人腕部设计图码跺机器人腕部结构机器人的腕部是旋转轴，主要功能是为抓手改变姿态提供动力，功能是克服负载的转动惯性，有位置精度要求。

要求腕部体积较小，并在保证受力良好状态下质量最小，可采用电机经行星轮减速器带动负载的传动方案，并提供连接抓手的物理接口，其结构如图3-8所示。

抓手接口与旋转轴通过螺纹和螺栓固联，旋转轴由行星轮减速机减速带动及轴承的支承下转动，带动抓手接口及其连接件旋转。

抓手接口方便更换各种机械抓手。

腕部电机行星轮减速机减速机安装板密封盖旋转轴码垛机器人机械抓手设计1、机械抓手一般原理很多需码跺产品是软包装产品，在作业过程中容易撕裂、破损和变形，搬运时易产生抓取部位的变化，这种工件不宜采用真空吸盘，需专门设计末端执行器。

在码垛机器人系统中，末端执行器相对于人的手指功能，本文设计的末端执行器为指式末端执行器，其原理如同3-9所示。

其工作原理为：当定位传送带上传感器检测到需码跺产品时，反馈信号到运动控制器，运动控制器发出指令使控制气缸阀门的电磁阀关闭，气缸迅速动作，末端执行器手指张开；手指张开后，末端执行器位置下降，使手指伸进传送带两辊子空隙，完全定位后，气缸复位，手指合闭，抓取产品；为保证一定的抓取力，手指之间可以加一弹簧相连；另一方面，末端执行器放置产品的过程与抓取产品过程类似。

码垛机器人的结构和构成

码垛机器人的结构和构成码垛机器人是一种用于自动码垛作业的机器人系统，通常由多个组件和模块组成。

它通过自动识别、抓取、搬运和叠放物体，能够实现高效、准确的码垛操作。

在本文中，我将带您深入了解码垛机器人的结构和构成，以及它们在工业领域中的应用。

一、机器人系统结构1. 机械结构码垛机器人的机械结构是系统的基础，它由各种关节、执行器和传感器组成。

通常，机械结构需要具备稳定性、刚性和高精度，以确保机器人在码垛作业中能够准确运动和定位。

常见的机械结构包括臂式结构、轨道结构和人形结构，每种结构都有其适用的场景和优势。

2. 控制系统控制系统是码垛机器人的大脑，它负责协调和控制各个组件的运动和操作。

控制系统通常由硬件和软件组成。

硬件方面，常见的组件包括传感器、执行器、伺服系统和机械部件。

软件方面，控制系统需要编写运动控制算法、路径规划算法和感知算法，以实现自动化的码垛操作。

3. 视觉系统视觉系统在码垛机器人中起到了至关重要的作用。

它能够通过摄像头、激光雷达等设备实时获取工作环境的图像和数据，然后通过图像处理和识别算法，进行物体识别、定位和跟踪。

视觉系统在码垛作业中能够帮助机器人准确抓取和定位物体，提高作业效率和精度。

4. 抓取系统抓取系统是码垛机器人的关键组件之一，它能够根据不同的物体形状和特征，选择适当的抓取方式和工具。

常见的抓取方式包括机械爪、吸盘和磁吸等。

抓取系统需要具备稳定性、可靠性和适应性，以应对不同物体的尺寸和重量。

二、应用领域和前景码垛机器人在物流、仓储和制造业等领域具有广阔的应用前景。

以下是一些典型的应用案例：1. 电子产品码垛在电子产品制造过程中，通常需要对产品进行排序、包装和码垛。

码垛机器人能够通过视觉系统和抓取系统，实现对电子产品的自动识别、抓取和叠放，提高生产效率和质量。

2. 化工品码垛化工品生产过程中，常常需要对各种化工品进行码垛和包装。

码垛机器人能够根据化工品的不同形状和重量，选择合适的抓取方式和工具，实现自动化的码垛作业。

码垛机使用说明书

MDROBORT-100码垛机器人系统用户操作手册长春北方仪器设备有限公司目录前言．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 1．注意事项．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3 2．系统各部分说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 3．控制系统操作．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13 4．故障检修．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31 5．电气图前言非常感谢贵公司购买了本公司输送码垛机器人产品。

本系统是将包装后的产品输送过来按一定的堆放形状放置托盘上的码垛机器人。

本操作手册主要针对MDROBORT-100的本体操作进行说明。

在使用本设备前请务必认真阅读本手册，充分理解本机器的功能、能力与操作流程等事项。

如对本手册的内容有所异议，请与我们联系。

长春北方仪器设备有限公司地址：长春高新技术产业开发区软件三路177号邮编：130012销售电话：*************售后电话：400-656-8266传真：*************网址：电子邮箱：*******************1注意事项1.1一般注意事项1）本机器人必须由被授权的和接受培训过的人员来操作。

2) 一旦出现紧急情况,请立即按下急停按钮.在控制面板上设有急停按钮。

3）如果进入机器人的动作区域（安全护栏内），请务必关闭控制电源，停止机器人运行。

4）在运行过程中请千万不要越过防护栏进入防护区内。

5）在机器人运行过程中，请不要用手触碰限位开关及光电开关等传感器。

否则可能会引起机器人的误动作。

6）请定期检查空气过滤器，适时将冷凝水排除。

7）请不要使用不良托盘：托盘尺寸误差许可范围为±10mm（长度和宽度）±2mm(高度)。

机器人码垛工作站使用说明书2.7

JMTECH 机器人系统设备使用和维护手册江苏锦明工业机器人自动化有限公司1前言江苏锦明工业机器人自动化有限公司始创于 2001 年 3 月，是一家专业生产浮法玻璃生产线整套设备的高新技术企业。

已顺利通过ISO9000 质量管理体系、ISO14000 环境管理体系及 OHSMS18000 职业健康安全管理体系的三项认证。

公司以高瞻的战略眼光成立技术研发中心，以开放求知的广博胸怀不断吸纳高级技术人才，对公司产品不断进行性能优化改造与技术升级，目前已申报认证获得十一项技术专利,其产品已在国际玻璃机械行业中享有很高的声誉.江苏锦明工业机器人自动化有限公司—研发部，专注于工业机器人研发和自动化生产线的机器人集成应用。

已研发360KG 级、150HG 级及以下系列机器人，扭转国内重载机器人完全依赖进口的局面，填补了国内技术空白。

其中“六轴重载工业机器人”已通过高新技术成果监证。

目录HMI视觉系统操作说明 (4)一、组成 (5)二、wincc人工界面 (5)2.1 总览 (5)2.2 码垛参数设置 (5)2.3参数设置 (7)JMTECH 机器人手动操作说明 (8)一、KUKA机器人系统组成： (9)二、KUKA 机器人手动操作 (13)三、其他操作 (16)JMTECH 机器人及配套设备使用说明书 (17)一、机器人安全注意事项 (18)二、操作说明 (20)2.1控制柜面板介绍 (20)2.2接通电源 (21)2.3触摸屏操作 (21)JMTECH 机器人码垛工作站常用操作说明 (27)一、开机 (28)1.1 不断电情况下开机 (28)1.2断电情况下开机： (29)二、机器人运行过程中的操作 (30)2.1.第一片玻璃码垛时 (30)2.2 机器人暂停 (33)2.3 机器人急停 (34)三、机器人停止工作 (34)3.1 不需要机器人工作时 (34)3.2 特殊情况维护时 (34)四、丢片操作 (34)五、满跺操作 (34)六、机器人手动操作 (35)JMTECH 机器人码垛工作站维护说明 (36)一、常见故障综述 (37)二、故障说明和排除 (38)2.1压缩空气压力不足 (38)2.2真空压力不足 (39)2.3辊道线速度错误 (40)2.4 玻璃边沿检测不正确 (40)2.5辊道下方光电开关信号不正确 (41)2.6 开机机器人不正常工作 (41)2.7 混抓 (41)2.8 信号指示 (41)三、特殊情况说明 (42)3.1 总体原则： (42)3.2 操作方法 (42)四、附件 (43)JMTECH 机器人程序说明 (45)一、子程序调用流程 (46)二、子程序走点说明 (46)JMTECH 视觉系统操作说明江苏锦明工业机器人自动化有限公司视觉系统使用说明视觉对玻璃的信息包括长、宽、等级、缺角、缺边等信息进行处理，发送给机器人单机站，控制机器人码垛。

广州数控设备有限公司RMD50码垛机器人使用说明书

RMD50码垛机器人使用相关的事项。

限于篇幅限制及产品具体使用等原因，不可能对产品中所有不必做和/或不能做的操作进行详细的叙述。

因此，本产品使用说明书中没有特别指明的事项均视为“不可能”或“不允许”进行的操作。

或复印均属于非法行为，广州数控设备有限公司将保留追究其法律责任的权利。

RMD50码垛机器人使用说明书（机械分册）II前言尊敬的客户：对您惠顾选用广州数控设备有限公司自主研发制造的RMD50码垛机器人（以下简称机器人）产品，本公司深感荣幸并深表感谢！为了保证产品安全、正常与有效地运行，请您务必在安装、使用产品前仔细阅读本产品使用说明书。

本使用说明书适用广州数控机器人控制系统软件版本：V2.12。

安全警告操作不当将引起意外事故，必须要具有相应资格的人员才能使用及操作本产品。

安全注意事项、安全责任安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修等），请务必熟读并全部掌握本使用说明书和其他随行文件。

在熟知全部设备知识、安全及注意事项后才能开始使用。

本使用说明书中的安全事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类，将分别叙述。

危险误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故注意误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故强制必须严格遵守的事项禁止禁止的事项另外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。

IIIRMD50码垛机器人使用说明书（机械分册） IV强制z 《RMD50码垛机器人使用说明书(机械分册)》是以机器人的本体结构内容为中心的技术资料。

为确保本产品的正常使用和妥善保养及维修，其中包括安全注意事项、使用注意事项、详细的规格说明、保养及检修的项目等内容。

请务必在认真阅读并充分理解和掌握的基础上使用。

z 另外，关于安全的有关内容记载在本产品的《RMD50码垛机器人使用说明书（电气分册）》的“第一章安全设备”中，阅读本使用说明书前，请务必熟读安全内容，以确保正确使用。

码垛机器人设计说明书

码垛机器人设计说明书一、概述码垛机器人是一种自动化设备，专为工业生产线上的码垛作业设计。

其设计目标是通过高效、精准的自动化操作，提高生产效率，降低人力成本，并确保码垛作业的准确性。

本设计说明书将详细介绍码垛机器人的各项功能、设计原理、硬件组成以及软件系统。

二、功能描述1、码垛：机器人能够将生产线上的产品按照预设的排列方式进行码垛，确保码垛整齐、稳定。

2、识别与定位：机器人通过内置的视觉系统可以识别和定位产品，自动调整抓取和放置的位置。

3、适应多品种：机器人能够适应多种不同类型的产品，只需通过调整程序和参数即可。

4、故障自诊断与恢复：当机器人遇到故障时，能够自动诊断并尝试恢复，降低停机时间。

5、远程监控与控制：可以通过网络对机器人进行远程监控和控制，方便管理人员进行操作和维护。

三、设计原理码垛机器人主要基于机械、电子和计算机技术进行设计。

其核心部件包括：1、机械臂：用于抓取和放置产品。

2、伺服电机：驱动机械臂运动。

3、编码器：用于精确测量机械臂的位置和速度。

4、传感器：用于检测产品的位置和状态。

5、控制器：用于控制机器人的运动和逻辑处理。

6、人机界面：提供操作界面和状态显示。

四、硬件组成1、机械部分：包括机械臂、底座、传动装置等。

2、电子部分：包括控制器、伺服电机、编码器、传感器等。

3、计算机部分：包括处理器、内存、存储设备等。

4、视觉系统：包括摄像头、图像处理单元等。

5、人机界面：包括显示屏、键盘、鼠标等。

6、网络设备：包括网卡、路由器等。

五、软件系统码垛机器人的软件系统主要包括以下几个部分：1、操作系统：提供基本的系统功能和资源管理。

2、控制软件：用于控制机器人的运动和逻辑处理。

3、视觉处理软件：用于处理摄像头捕捉到的图像，识别和定位产品。

4、人机界面软件：用于显示操作界面和状态信息。

5、网络通信软件：用于实现远程监控和控制功能。

码垛机器人操作说明书一、设备介绍码垛机器人是一种高效、精准、自动化的机械设备，专为生产线上的货物分拣和码垛任务设计。

码垛机器人的系统组成及功能

码垛机器人的系统组成及功能
码垛机器人的系统由以下几部分组成：
1. 机器人臂：包括多个关节，可以模拟人的手臂动作，用于抓取和堆叠货物。

2. 视觉系统：通过相机、传感器等设备，对物料进行识别和定位，实现自动化堆叠过程中所需的精确位置调整。

3. 控制系统：通过编程控制机器人的动作，实现自动化的码垛任务。

4. 传感器系统：用于感知周围环境，如障碍物检测、安全保护等。

5. 码垛算法：根据堆叠的规则和要求，设计相应的算法，实现高效、稳定的码垛操作。

码垛机器人的功能包括：
1. 自动化堆垛：根据设定的规则和要求，自动完成货物的堆垛操作，提高工作效率和减少人力成本。

2. 精确定位：通过视觉系统和传感器，实现货物的精确定位，减少堆叠误差。

3. 高效处理：通过优化算法和机器人的快速响应能力，实现高效的堆垛任务处理，提高生产效率。

4. 自适应处理：具备自动识别货物、调整堆垛策略的能力，能适应不同形状、尺寸和重量的货物。

5. 安全保护：通过传感器系统，实现对周围环境的感知和障碍物检测，确保操作过程的安全性。

机器人码垛工作站使用说明书2.7

码垛工作站使用说明书2.7码垛工作站使用说明书2.7一、工作站概述1.1 工作站简介码垛工作站是一种自动化设备，用于将物品按照规定的方式码垛。

本工作站采用先进的技术，具有高效、精准、稳定等特点。

1.2 工作站组成码垛工作站主要由以下组件组成：- ：用于执行码垛任务的装置。

- 输送系统：用于将待码垛的物品输送到工作站，并将码垛好的物品输送出去。

- 控制系统：用于控制的动作和监控工作站的运行状态。

- 视觉系统：用于对物品和工作站进行实时监控，以确保码垛的准确性和安全性。

1.3 适用范围本工作站适用于各种需要码垛操作的场景，如物流仓储、生产线等。

二、工作站安装2.1 工作站位置选择选择一个适合的位置进行安装，确保工作站的稳定性和可操作性。

2.2 工作站安装步骤1) 将工作站组件按照说明书进行安装，确保每个组件的连接正确牢固。

2) 连接工作站与电源，确保供电正常。

3) 进行通电测试，确保工作站各部件运行正常。

三、工作站操作3.1 工作站启动1) 打开控制系统电源，并启动控制系统软件。

2) 确保和输送系统处于就绪状态。

3) 进行自检，检查工作站各部件是否正常运行。

3.2 工作站任务设置1) 通过控制系统软件设置需要完成的码垛任务，包括物品的种类、数量、码垛的规则等。

2) 调整和输送系统的参数，确保能够完成任务。

3.3 工作站运行1) 控制系统软件中的“开始运行”按钮，工作站将开始执行任务。

2) 监控工作站的运行状态，确保码垛的准确性和安全性。

3) 当所有任务完成后，软件中的“停止运行”按钮，工作站将停止工作。

四、故障处理4.1 常见故障1) 卡死：检查的运行轨道是否有障碍物，清理障碍物后重新启动。

2) 输送系统故障：检查输送系统的电源和传输带是否正常运行，及时修复或更换故障部件。

4.2 故障报警处理1) 当工作站出现故障时，会自动报警，此时应停止工作并断开电源。

2) 联系售后服务人员进行故障排查和维修。

五、附件本文档涉及的附件包括：- 码垛工作站安装图纸- 操作手册- 控制系统软件说明书法律名词及注释- 自动化设备：指使用计算机、传感器等技术实现自动化操作的设备。

码垛机器人的主要结构介绍

码垛机器人的主要结构介绍积成包装码垛机器人主要由机械主体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器(抓手)、末端执行器调节机构以及检测机构组成，按不同的物料包装、堆垛顺序、层数等要求进行参数设置，实现不同类型包装物料的码垛作业。

按功能划分为进袋、转向、排袋、编组、抓袋码垛、托盘库、托盘输送以及相应的控制系统等机构。

(1)进袋机构。

采用皮带输送机完成码垛机供袋任务。

(2)转向机构。

按设定程序对包装袋作转向编排。

(3)排袋机构。

采用皮带输送机将编排好的包装袋送至积袋机构。

(4)积袋机构。

采用皮带输送机集中编排好的包装袋。

(5)抓袋码垛机构。

采用码垛机器人构完成码垛作业。

(6)托盘库。

成叠的托盘由叉车送人，按程序逐个排放至托盘辊道输送机，有规律地向码垛工序供应空托盘，达到8层后的成垛托盘，由辊道输送机输送至成垛托盘库，最后由叉车取出送至仓库贮存，系统采用可编程序控制器(PLC)控制。

码垛机的适用范围1、条件与形状(1)搬运物条件。

为了适应码垛机的工作，要求搬运物品必须是箱装和袋装。

这样码垛机才能把物品搬运到输送机上。

此外，要求手工装载的物品停放后货态不能变化。

(2)搬运物的形状。

码垛机工作条件之一是要求搬运物的形状要规则，以便装箱。

玻璃、铁、铝等材料的缸和罐之类，以及棒状、筒状物和环状物等，因形状不规则，不便装箱。

适合码垛机工作的物品有纸箱、木箱、纸袋、麻袋和布袋等。

2码垛机的效率(1)直角坐标码垛机机器人,其效率较低,每小时搬运200一600个包装物品。

(2)关节型码垛机机器人，其效率为4小时搬运300一1000个包装物品。

(3)圆柱坐标码垛机，属于中等效率的码垛机，每小时装载600一1200个包装物品。

(4)低脚式码垛机，效率较高，每小时装载1000一1800个包装物品。

(5)高脚式码垛机，属于高效率码垛机，每小时可装载1200-3000个包装物品。

积成包装机械有限公司是一家从事后道组合集成包装自动化的设计、研发制造与包装材料生产配套为一体的科研制造高新企业。

拆码垛时序图及说明

码垛拆跺时序图说明
说明：图一所示的垛型为所有码垛、拆跺盘的一（底）、三（顶）层形状（注：不包含顺序）图二所示的垛型为所有码垛、拆跺盘的二（中）层形状（注：不包含顺序）
图三所示为拆、码垛机器人与垛盘方位示意图
下图为图一：
下图为图二：
下图为图三：
时序图说明
拆跺时序：所有跺盘的情况都按此时序。

下图为图四：第三层（顶层）开始：
下图为图五：第二层
下图为图六：第一层（底）
码垛时序分两种
右跺盘与中盘用一样的时序如下三图
第一层（底
层）:
左跺盘时序如下三图顺序第一层（底层）。