路面附着系数取值确定实验方案研究
路面附着系数估计
路面附着系数估计路面附着系数是指汽车轮胎与路面接触时的摩擦力，也被称为地面附着系数。
它是衡量路面质量和安全性的重要指标，影响着车辆行驶的稳定性和制动能力。
本文将介绍路面附着系数的估计方法及其在交通安全中的应用。
一、路面附着系数的估计方法1. 抓地力计法：这种方法使用专门的抓地力计来测量路面的附着系数。
抓地力计通过模拟车辆行驶时的侧向力来评估路面的附着性能。
该方法的优点是准确度高，可以提供实时数据。
不过，它需要专用仪器，使用较为复杂，需要专业的人员进行操作。
2. 湿法方法：湿法方法通过在路面上喷洒水或某种湿润剂，然后测量车辆制动距离来评估路面的附着系数。
湿润的路面可以提供更准确的附着系数数据。
这种方法简单易行，但受到天气和湿润剂的影响较大。
3. 球形滚动法：球形滚动法以路面上滚动的球体的速度和滚动距离来估计附着系数。
通过测量球体的加速度和速度变化，可以得到路面摩擦力的近似值。
这种方法简单便捷，但需要合适的实验条件和仪器保证测试的准确性。
二、路面附着系数的意义和应用1. 交通安全：路面附着系数直接影响车辆在制动和转弯时的稳定性。
合适的附着系数可以减少刹车距离和转向偏差，提高驾驶员的掌控能力。
通过对路面附着系数的估计和监测，可以及时发现路面异常情况，采取预防措施，减少交通事故的发生。
2. 道路维护：定期监测路面附着系数可以了解路面状况，及时发现路面的老化、磨损或摩擦力减小的问题。
根据附着系数的变化，可以采取相应的维修和保养措施，提高道路的使用寿命和安全性。
3. 车辆设计：不同路面条件下的附着系数对车辆设计有一定的要求。
对于高速公路等路况较好的道路，可以适用较硬的轮胎材质，以提高车辆的燃油经济性和减少胎噪。
而对于湿滑或不平整的路面，需要选择具有更好抓地力的轮胎，以增强车辆的稳定性和操控性。
结语：路面附着系数是评估路面质量和车辆安全性的重要指标。
通过合适的估计方法，可以得到准确的附着系数数据。
利用这些数据，我们能够改善道路维护和设计，提升交通安全水平。
附着系数测量方法
1 附着系数当法向载荷分布在整个接触表面，而滑动摩擦只发生在接触面的部分区域时，作用在接地面上的切向反作用力之和称为附着力。
作用在接地面上的切向力之和对整个接触面所承受的法向载荷之比称为附着系数。
本质上，附着力不像摩擦力一样遵循库仑定律，它不等于车轮上的法向载荷乘以比例常数；但是附着力和附着系数的概念比摩擦力和摩擦系数的概念更具有普遍性，在汽车行业，通常用附着系数代替摩擦系数。
附着系数的大小与车轮载荷、内压、胎面花纹、胎面橡胶性质、轮胎结构、接地压力分布、速度、道路材料、湿度和水膜厚度等因素有关，因此不能直接对它进行测量。
目前，国内外关于实时检测汽车行驶过程中轮胎与路面间的附着系数的研究已取得了较大进展。
测量附着系数的设备为拖车型测量车和公共汽车型测量车。
拖车型测量车的测量原理是在拖车上安装试验轮胎，测量得到轮胎制动抱死时的制动力，然后把测量结果除以载荷，求得附着系数；公共汽车型测量车的测量原理是在公共汽车的地板下安装试验轮胎。
轮胎制动抱死时测得的极限制动力除以载荷，即为水平方向的滑动摩擦系数。
2附着系数的评定方法在附着系数评定方法的研究中，国外研究人员取得了一些成果，所依据的原理可分为两种类型：一类是分析轮胎的力学特性，找出力学参数与附着系数之间的关系，从而利用测量设备检测力学参数，计算出附着系数；另一类是分析摩擦过程中自身的影响因素和影响摩擦过程的各外部因素与附着系数之间的关系，利用测量装置测量出各个影响因素，估算出附着系数。
现场测试附着系数的实验方法可通过牵引车辆的方法测试轮胎与路面系统之间的附着系数和附着力．1)当牵引无制动状态下的车辆时，车辆的滑移率为临界滑移率，此时的附着力为最大附着力的1／2．2)当牵引处于完全制动的车辆时，得到车辆最大附着力，并由此得到附着系数．附着系数是指在给定路况下，车轮与路面之间的最大摩擦系数．r大于轮胎以角速度ω转动并以线速度ν前进时，通常会存在带束的旋转速度ωr小于前进速度ν制动时的滑动前进速度ν；而在制动的情况下带束的旋转速度ω率称为滑移率i。
基于四轮轮边驱动电动车的路面附着系数估算方法
基于四轮轮边驱动电动车的路面附着系数估
算方法
随着电动汽车的迅速发展，基于四轮轮边驱动的电动车日益普及，如
何准确地测量和估算这些车辆在不同路面条件下的路面附着系数成为
了一个重要的研究方向。
在本文中，我们将介绍一种基于四轮轮边驱
动电动车的路面附着系数估算方法。
步骤1：采集数据
该方法的第一步是采集数据，主要包括车辆行驶速度、车轮角速度、
制动力和加速度的数据。
这些数据可以通过传感器或其他测量设备来
获得，需要对每个车轮进行单独采集。
步骤2：计算旋转半径
在测量速度和角速度后，我们可以利用这些数据计算旋转半径。
旋转
半径是车辆在行进中所占据的圆弧半径，可以计算出车轮的切向加速
度和切向速度。
切向加速度越小，则路面附着系数越高。
步骤3：计算路面附着系数
根据计算出的旋转半径和车轮的切向加速度，我们可以得到车辆在不
同路面条件下的路面附着系数。
这个公式可以用来判断路面是否湿滑，如果湿滑，路面附着系数会下降，需要采取特殊的驾驶措施。
该方法可以对电动车开发中的性能进行测量，并且可以对车辆行驶安
全性做出更精确的评估。
在未来，我们可以通过进一步的研究和发展，
提高该方法的准确性和适用性，使其可以更好地为电动车的性能和安全提供支持。
车辆转向工况下的路面附着系数估计算法
车辆转向工况下的路面附着系数估计算法本文针对车辆转向工况下路面附着系数的研究，提出了一种新的估计算法。
具体介绍如下：一、车辆转向工况下的路面附着系数1.定义：路面附着系数 (CAC) 是指，在车辆转向工况下，表示车轮与路面间摩擦力的大小，一般用来判断车辆在转向时，抓地力及弯道安全性。
2.计算方法：一般而言，路面附着系数可以由实验方法测量或者理论计算得出，如拉格朗日计算法。
二、提出的估计算法为了更加准确地计算行车过程中路面附着系数，本文提出了一种基于相关参数的路面附着系数的估计算法，主要包括以下几个步骤：1. 路面附着系数与车轮间接力的介绍：从物理作用机理上来讲，较大的车轮间接力，表明着路面附着系数较小，反之则表明路面附着系数较大。
2. 确定相关参数：首先，要确定车辆行驶时必要参考的参数，其中包括车速、弯道角度、道路条件等。
3. 根据参数进行预测：根据所确定的相关参数，结合物理学原理，可以进行大致预测路面附着系数。
4. 鉴定计算结果：最后，要鉴定计算出的估计值与实际检测值的误差。
三、估计算法的优点本文提出的估计算法具有如下几大优点：1. 适用范围广：可以适用于不同路况下的车辆转向工况，不管路面条件如何，都能给出较好的估计结果。
2. 结论准确：可以给出更准确有效的估计结果，有助于提升抓地力及弯道安全性。
3. 计算简便：与其他的计算模型相比，本文提出的估计方法计算简便，容易得出满意的结果。
四、总结综上所述，基于以上分析，本文提出的路面附着系数的一种估计算法，与传统的计算方法相比，在车辆转向工况下，既可以给出更准确有效的估算结果，又因计算简便而大大提高了计算效率。
有望成为车辆转向安全性检验的有效方法之一。
采用UKF算法估计路面附着系数_林棻
v y + ar ， vx ± tf r / 2 v y － br vx ± tr r / 2
1
1. 1
非线性汽车动力学模型
整车模型
．
整车质心处侧偏角为 β = arctan（ v y / v x ） ． 各个轮胎滑移率为 s ij = （ r e ω ij － u wij ） / u wij ． 式中车轮中心速度 u wij 可通过 u wfL， wfR = v cog ± r （ t f / 2 ± a β ） ，
第 45 卷
第7 期
2 0 1 3 年7 月
哈 尔 滨 工 业 大 学 学 报 JOURNAL OF HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY
Vol. 45
No. 7
July 2013
采用 UKF 算法估计路面附着系数
林 棻，黄 超
（ 南京航空航天大学 车辆工程系， 210016 南京）
Abstract： To obtain current road information quickly and to improve vehicle active safety performance accurately， a vehicle state estimation method was proposed to realtime track changes in road friction coefficient． A 7DOF nonlinear vehicle dynamic model including Pacejka 89 tire model was established． The normal force of tire was approximately calculated he tire slip and longitudinal force were estimated by a combination of tire mechanical model and UKF algorithm． Then Slipslope of different road friction coefficient was obtained． A mapping relationship between several typical road friction coefficient and Slipslope was built． By constructing various ground test environment with different road friction coefficient using the Road Builder in ADAMS / Car，the estimation method proposed was verified to be effective and reliable． Moreover，the simulation results indicated that Slipslope theory is also applicable in the virtual test under the ADAMS / Car environment． Key words： vehicle dynamic control； friction coefficient； vehicle state estimation； Unscented Kalman Filter （ UKF） ； virtual test 附着系数信息对于汽车纵向控制系统是重要 的控制逻辑． 如果能够实时估算出路面峰值附着 系数， 汽车主动安全系统就可以根据当前路况调 ［1 ］ 节控制策略， 提高车辆安全性 ． 近年来这一领 域 逐 渐 成 为 汽 车 工 程 领 域 的 研 究 热 点． Gustafsson F［2］最早采用 ρ － S 曲线的形状估算路
一种低附着系数路面r值测量方法
一种低附着系数路面r值测量方法随着交通运输行业的不断发展，道路安全问题已经成为社会各界关注的焦点。
而路面的附着系数是影响道路安全性的重要因素之一。
附着系数越低，车辆在行驶过程中对路面的粘附力就越小，容易出现打滑、失控等交通事故。
因此，对于低附着系数路面r值的测量方法，是交通运输行业研究和关注的重点之一。
一、低附着系数路面r值的意义在道路保养过程中，对于路面的附着系数进行检测和评估，是为了及时发现路面的附着性能下降情况，以便采取相应的维护措施，确保道路的安全性和持久性。
此外，对于新建路面的设计和建设过程中，也需要对路面的附着系数进行测量和评估，以保证道路工程质量和安全性。
二、常见的低附着系数路面r值测量方法1.直接测量法：直接测量法是一种直接在路面上对附着系数进行测定的方法。
通过使用专门的测试设备，在道路上进行测量，获取附着系数的数值。
这种方法的优点是测量结果准确可靠，但缺点是需要现场操作，测量时间长，成本较高。
2.间接测量法：间接测量法采用了一些间接的测量手段来获取路面的附着系数。
比如通过路面的纹理、摩擦系数等来推导出附着系数的数值。
这种方法的优点是操作简便，成本低，但缺点是测量结果相对不够准确。
三、一种低附着系数路面r值测量方法的改进为了克服传统测量方法存在的缺点，我们提出了一种改进的低附着系数路面r值测量方法。
该方法采用了先进的测量设备和技术，可以在提高测量准确度的同时，减少测量成本和时间。
该方法的主要步骤如下：1.选择合适的测量设备和仪器，如高精度的附着系数测量仪器和GPS定位系统等；2.在道路上选取代表性的测量点，并对路面的附着性能进行测量和记录；3.采集路面摩擦系数、纹理深度等相关数据，并结合现场实际情况进行分析和评估；4.通过数据处理和分析，得出路面的附着系数r值，并进行评价和建议。
该方法的改进之处在于引入了先进的测量设备和技术，可以提高测量准确度和效率；同时，在测量过程中可以采集并分析更多的相关数据，可以更全面地评估路面的附着性能，为道路维护和设计提供更可靠的数据支持。
我国公路设计标准中关于潮湿路面上的路面附着系数建议值
我国公路设计标准中关于潮湿路面上的路面附着系数建议值下载提示：该文档是本店铺精心编制而成的，希望大家下载后，能够帮助大家解决实际问题。
文档下载后可定制修改，请根据实际需要进行调整和使用，谢谢！本店铺为大家提供各种类型的实用资料，如教育随笔、日记赏析、句子摘抄、古诗大全、经典美文、话题作文、工作总结、词语解析、文案摘录、其他资料等等，想了解不同资料格式和写法，敬请关注！Download tips: This document is carefully compiled by this editor. I hope that after you download it, it can help you solve practical problems. The document can be customized and modified after downloading, please adjust and use it according to actual needs, thank you! In addition, this shop provides you with various types of practical materials, such as educational essays, diary appreciation, sentence excerpts, ancient poems, classic articles, topic composition, work summary, word parsing, copy excerpts, other materials and so on, want to know different data formats and writing methods, please pay attention!我国公路设计标准中关于潮湿路面上的路面附着系数建议值引言在公路设计中，路面附着系数是评价路面抓地力的重要指标之一。
不同路况下路面附着系数实时估计
不同路况下路面附着系数实时估计摘要在车辆控制领域，路面附着系数是一个十分重要的参数，不同路况下的路面附着系数对于车辆的安全性和性能具有重要影响。
传统的路面附着系数测量方法包括推土机测试、水平制动试验等，但这些方法具有测试时间长、测试难度大、测量结果有局限性的缺点。
因此本文提出了一种基于车辆轮胎侧向力和车速反馈的路面附着系数估计方法，利用车辆侧向运动模型建立了路面附着系数的数学模型，并通过实验验证了该方法的准确性和实用性。
关键词：路面附着系数；车辆侧向运动；数学模型；实时估计AbstractIn the field of vehicle control, road adhesion coefficient is a very important parameter, and the road adhesion coefficient under different road conditions has a significant impact on the safety and performance of vehicles. Traditional methods for measuring road adhesion coefficient include bulldozer testing and horizontal braking tests, but these methods have the disadvantages of long testing time, difficult testing, and limited measurement results. Therefore, this paper proposes a method for estimating road adhesion coefficient based on vehicle tire lateral force and vehicle speed feedback. The mathematical model of road adhesion coefficient is established using the vehicle lateral motion model, and the accuracy and practicality of this method are verified through experiments.Keywords: road adhesion coefficient; vehicle lateral motion; mathematical model; real-time estimation1. 背景2. 路面附着系数估计方法2.1 基本原理路面附着系数是指车轮和路面之间的摩擦系数，它与路面材料、轮胎材料、车速、温度、湿度等因素有关。
不同路况下路面附着系数实时估计
不同路况下路面附着系数实时估计随着交通工具的不断发展，我们越来越重视交通安全和行车舒适性。
路面附着系数是一个关键的参数，它直接影响着车辆在不同路况下的行驶性能。
由于路况多变，传统的路面附着系数测量方法存在局限性，无法实时准确地反映路面的实际情况。
实时估计不同路况下的路面附着系数成为了一个热门的研究课题。
一、路面附着系数的重要性路面附着系数是指车辆与路面之间的摩擦系数，它对车辆的操控性、制动性和加速性都有着重要的影响。
在干燥的晴天，路面附着系数通常较高，车辆的性能表现也会相对较好；而在雨雪天气或者路面湿滑时，路面附着系数会减小，车辆的性能表现也会受到影响。
了解不同路况下的路面附着系数对于提高车辆的安全性和行驶舒适性至关重要。
二、传统的路面附着系数测量方法存在的局限性传统的路面附着系数测量方法主要包括路面磨损测试、湿滑系数测试和轮胎侧滑角测试等。
这些方法虽然能够对路面附着系数进行一定程度的测量，但存在一些局限性。
这些方法需要特定的测试设备和条件，无法在实际行驶中进行实时监测。
这些方法通常只能获得局部区域的路面附着系数，无法全面反映整个路段的路面情况。
这些方法的测试结果通常需要经过一定的处理和计算才能得到实际的路面附着系数，无法直接应用于车辆的控制系统中。
针对传统路面附着系数测量方法存在的局限性，研究者们提出了一系列实时估计路面附着系数的方法。
这些方法主要基于车载传感器和车辆动态模型，通过对车辆的运动状态和路面特性进行实时监测和分析，估计出当前路面的附着系数。
目前，常见的实时估计路面附着系数的方法包括基于轮速传感器的方法、基于惯性测量单元的方法和基于视觉传感器的方法等。
基于轮速传感器的方法主要通过监测车辆轮胎与路面之间的滚动速度差异，利用差速器原理估计出路面附着系数。
这种方法操作简单，成本较低，但受到路面水雪等外部环境因素的干扰较大。
基于视觉传感器的方法通过车辆搭载摄像头，对路面情况进行实时监测和识别，进而估计出路面附着系数。
汽车试验道路附着系数的测试
汽车试验道路附着系数的测试
闫仕军
【期刊名称】《汽车科技》
【年(卷),期】2022()3
【摘要】汽车试验道路的路面附着系数直接影响汽车行驶的动力性能、制动性能和操控性能等。
本文分析了国内外路面附着系数的测试方法及仪器设备,结合测试实践,提出了汽车试验道路建设及使用各阶段的测试策略,有利于保证汽车试验结果的有效性和可比性,具有较高的推广应用意义。
【总页数】4页(P10-13)
【作者】闫仕军
【作者单位】泛亚汽车技术中心有限公司
【正文语种】中文
【中图分类】U467.11
【相关文献】
1.对GF-40型滚筒附着系数测试仪的测试验证
2.道路附着系数的试验研究
3.浅谈汽车试验场低附着系数路水膜的形成
4.浅谈汽车试验场低附着系数路水膜的形成
5.保温冷藏汽车性能试验自动化测试系统之一──厢内总传热系数测试
因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
车速鉴定中轮胎-路面附着系数估算方法研究
Abstract: In road traffic accident identification, vehicle speed is an important basis for accident handling and litigation. Among all factors, pavement adhesion coefficient is a very important parameter in accident speed identification. Based on a large amount of experimental data, the characteristic curve of vehicle braking process was fitted and a corresponding speed estimation model was simplified. Using this model, the road surface adhesion coefficient under different vehicle types, road types, wet and slippy conditions and different vehicle speeds were estimated. The estimation example verified that the estimation method discussed in this paper has good ability to estimate the adhesion coefficient of pavement under different conditions. 关键词：事故鉴定，轮胎-路面附着系数，估算方法；事故车速 Key words: road traffic accident identification; tire-road adhesion coefficient; estimation method; speed of accident vehicle
基于四驱电动汽车的路面附着系数估计方法研究的开题报告
基于四驱电动汽车的路面附着系数估计方法研究的开题报告一、课题背景与意义随着全球气候变化的加剧，环保意识日益提高，电动汽车正在成为全球汽车产业的一个重要发展趋势。
而四驱电动汽车在这一领域具有明显优势，不仅为车辆提供更强的动力和牵引力，还能帮助提高行驶稳定性。
然而，四驱电动汽车在不同路面状况下的路面附着系数却可能出现巨大的变化，这会对行驶安全和驾驶体验产生影响。
因此，如何准确地估计四驱电动汽车的路面附着系数，成为当前急待解决的技术难题。
二、研究内容本研究将基于四驱电动汽车的台架实验数据，通过对汽车行驶状态和路面状况的分析，建立数学模型，探讨不同路面状况下的路面附着系数估计方法。
具体研究内容包括：1. 四驱电动汽车的行驶状态分析：研究四驱电动汽车在不同路面状况下的行驶特征，如车速、加速度等，为建立路面附着系数估计模型提供基础数据。
2. 路面状况分类与评估：将路面状况根据粗糙度、湿度等指标进行分类，并评估不同路面状况下的路面附着系数。
3. 建立路面附着系数估计模型：结合实验数据和路面状况评估结果，建立四驱电动汽车在不同路面状况下的路面附着系数估计模型。
4. 实验验证与分析：采用台架实验的方法，对建立的路面附着系数估计模型进行实验验证，进一步分析和探讨路面附着系数估计模型的精度和适用性。
三、研究方法本研究将采用如下方法：1. 实验设计：通过四驱电动汽车的台架实验，采集汽车在不同路面状况下的行驶数据，包括车速、加速度、转向角度等。
2. 数据分析：对采集到的行驶数据进行处理和分析，得出汽车在不同路面状况下的路面附着系数。
3. 建立模型：根据数据分析结果，建立四驱电动汽车在不同路面状况下的路面附着系数估计模型。
4. 实验验证：通过台架实验，对建立的路面附着系数估计模型进行实验验证，以探讨模型的精度和适用性。
四、预期成果本研究预计取得如下成果：1. 建立四驱电动汽车的路面附着系数估计模型，能够准确估计四驱电动汽车在不同路面状况下的路面附着系数。
不同路况下路面附着系数实时估计
不同路况下路面附着系数实时估计【摘要】这篇文章将讨论不同路况下路面附着系数的实时估计问题。
在我们将介绍研究背景和研究意义。
接着在我们将探讨不同路况对路面附着系数的影响、实时估计方法、数据采集与处理、模型建立以及算法优化等内容。
最后在我们将评估路面附着系数实时估计的可行性，并展望未来的研究方向。
通过本文的研究，我们希望能够提出有效的实时估计方法，以提高驾驶安全性和道路交通效率。
【关键词】路况、路面附着系数、实时估计、数据采集、模型建立、算法优化、可行性、研究展望1. 引言1.1 研究背景路面附着系数是指车辆行驶时轮胎与路面之间的摩擦力，是一个非常重要的参数。
路面附着系数的大小直接影响到车辆的操控性能、制动性能以及行驶安全性。
在不同的路面条件下，路面附着系数也会有所不同，比如在雨天、雪天或是路面潮湿的情况下，路面附着系数会大大降低，给车辆行驶带来一定的挑战。
随着现代汽车科技的不断发展，实时准确地估计路面附着系数变得越来越重要。
通过实时估计路面附着系数，驾驶员可以及时调整驾驶策略，确保车辆在不同路况下行驶的安全性和稳定性。
研究不同路况下路面附着系数的实时估计方法具有重要的理论和实际意义。
在本文中，我们将介绍不同路况对路面附着系数的影响，研究实时估计方法，分析数据采集与处理的过程，建立模型并进行算法优化，最终探讨路面附着系数实时估计的可行性及未来研究展望。
已经为我们提供了一个清晰的研究方向，下面将进一步展开讨论。
1.2 研究意义路面附着系数实时估计对于车辆行驶安全具有重要意义。
随着车辆的智能化发展和自动驾驶技术的不断推进，准确估计路面附着系数可以帮助车辆实时调整行驶速度和转向角度，从而降低发生滑动和失控的风险。
路面附着系数的实时估计也可以提高车辆的行驶效率，减少燃料消耗和减少排放，带来环保和节能的效益。
对于交通管理部门来说，准确估计路面附着系数可以帮助他们及时采取措施提高道路的安全性，减少交通事故的发生。
附着系数
附着系数目录概述附着系数（K）的确定附着力利用率（ε）的确定注意事项编辑本段概述定义：附着系数，是附着力与车轮法向（与路面垂直的方向）压力的比值。
它可以看成是轮胎和路面之间的静摩擦系数。
这个系数越大，可利用的附着力就越大，汽车就越不容易打滑。
附着系数的大小，主要取决于路面的种类和干燥状况，并且和轮胎的结构、胎面花纹以及行驶速度都有关系。
一般来说，干燥、良好的沥青或混凝土路面的附着系数最大，可达0.7一0.8。
而冰雪路面的附着系数最小，最容易打滑。
、附着系数是指轮胎在不同路面的附着能力大小，也就大概相当于摩擦系数。
附着系数高的路面，车子不容易打滑，行驶安全；附着系数低的路面，车子容易打滑，比如雪地，冰面等等。
附着系数主要取决于路面的粗糙程度和潮湿泥泞程度、轮胎的花纹和气压以及车速和荷载等。
编辑本段附着系数（K）的确定1、附着系数（K）应在车轮不抱死，脱开防抱死装置，并且两轮同时制动时，由车辆的最大制动速率确定*。
2、制动试验应在初速度约为60km/h的条件下进行。
对于车速不到60km/h的车辆，应在空载条件下（必需的试验仪器和安全设备除外），以0.9Vmax的车速试验，在整个试验过程中使用恒定的制动控制力。
3、为了确定车辆最大制动速率，可以通过改变前轮和后轮制动力进行一系列试验，直至找到车轮刚刚抱死的临界点**。
4、制动速率（Z）由车速从40km/h降到20km/h 所需时间用下式确定：z=0.56/t ；式中t为测得的时间，s。
若车速达不到50km/h 的车辆，制动速率应以车速从0.8Vmax降至（0.8Vmax－20）所需时间确定，Vmax 是以km/h为单位的实测值。
Z的最大值=K编辑本段附着力利用率（ε）的确定1、附着力利用率定义为防抱死装置工作状态下的最大制动速率（Zmax）与它在脱开状态下的最大制动速率（Zm）的比值。
必须在每个装有一只防抱死装置的车轮上分别进行试验。
2、Zmax由三次试验中车速达到1.4条规定的降低值所需时间的平均值确定。
不同路况下路面附着系数实时估计
不同路况下路面附着系数实时估计【摘要】不同路况下路面附着系数实时估计对于提高行车安全具有重要意义。
本文探讨了在不同路况下实时估计路面附着系数的挑战及解决方法。
首先介绍了传感器技术在路面附着系数估计中的应用，然后探讨了机器学习算法和数据融合方法在该领域的应用。
通过实验结果分析发现，这些方法在不同路况下具有较高的准确性和可靠性。
对不同路况下路面附着系数的实时估计具有可行性。
进一步研究可以探讨如何提高估计精度和实时性，以及如何将该技术应用于车辆智能驾驶系统中。
本研究为提高行车安全提供了有效的技术支持，并为未来研究方向指明了道路。
【关键词】路况、路面附着系数、实时估计、传感器技术、机器学习算法、数据融合方法、实验结果分析、可行性、进一步研究方向、总结1. 引言1.1 研究背景在汽车行驶过程中，路面附着系数是一个至关重要的参数，它直接影响着车辆的稳定性和驾驶安全。
而不同路况下的路面附着系数也会有所不同，例如在雨天、雪天或者结冰路面上，路面的附着系数会显著降低，给驾驶员带来不小的挑战。
为了提高驾驶安全性，研究人员一直在致力于开发一种能够实时估计不同路况下路面附着系数的方法。
通过准确地估计路面附着系数，驾驶员可以更好地控制车辆，减少交通事故的发生率。
研究不同路况下路面附着系数实时估计的方法具有重要的实用意义和社会意义。
在过去的几年里，随着传感器技术、机器学习算法和数据融合方法的发展，人们对于如何实时估计不同路况下的路面附着系数有了更深入的研究和探讨。
本文将探讨这些方法在路面附着系数估计中的应用，并分析实验结果，旨在为进一步改进驾驶安全性提供有益的启示。
1.2 研究意义研究路面附着系数的实时估计在交通安全和智能交通系统中具有重要意义。
准确的路面附着系数估计可以提高驾驶员对路况的感知，降低交通事故的发生率。
在恶劣的天气条件下，比如雨雪天气或结冰路面，路面附着系数的变化会严重影响车辆的操控性能，因此及时准确地估计路面附着系数可以帮助驾驶员避免事故。
汽车防抱制动系统关于路面附着系数利用率试验方法
汽车防抱制动系统关于路面附着系数利用率
试验方法
汽车防抱制动系统是一种重要的安全装备，用于防止车辆在制动时发生抱死现象，提高刹车时的稳定性和控制性能。
为了确保该系统的正常运行，需要进行路面附着系数利用率试验。
下面将介绍汽车防抱制动系统关于路面附着系数利用率试验的方法。
首先，在进行试验之前，应选择一段平直、干燥、没有污染物的路段，以确保
试验的准确性。
为了获得可靠的数据，试验过程中还应注意配重块的位置、车速和制动力的稳定性等因素。
在试验中，首先需要测量车辆的净重，并确定试验车辆前后轴负载均分的情况。
然后，在进行试验之前，需要对路面进行处理，以提供一定的摩擦系数。
接下来，试验车辆以一定的速度行驶，并且进行特定的制动操作。
在试验过程中，需要记录下车辆的制动力、刹车距离和刹车时间等指标。
同时，还应记录下路面的摩擦系数和车轮的滑动情况。
在试验结束后，需要对得到的数据进行分析和计算，以评估防抱制动系统在不
同路面附着系数下的利用率。
通过对数据的比较和统计，可以确定该系统的性能是否达到设计要求。
需要注意的是，汽车防抱制动系统关于路面附着系数利用率试验方法是一项复
杂的工作，需要专业的技术人员进行操作。
在试验过程中，应严格遵守相关的安全规定，确保试验的可靠性和安全性。
总结而言，对汽车防抱制动系统进行路面附着系数利用率试验是确保其性能稳
定和安全性的重要步骤。
通过采用合适的试验方法和数据分析，可以评估该系统在不同路面条件下的性能，为进一步的优化和改进提供参考依据。
路面附着系数实验报告
路面附着系数实验报告实验目的本实验旨在通过测试不同路面的附着系数，了解路面的摩擦特性，为交通安全提供科学依据。
实验原理路面附着系数是指车辆轮胎与路面接触时的摩擦系数，通常用来衡量路面的湿滑情况。
实验中我们使用了摩擦系数测量仪，该仪器能够测量轮胎与路面之间的摩擦力和垂向力，通过计算得到附着系数。
实验步骤1. 将摩擦系数测量仪安装在实验车辆上，并校准仪器。
2. 确保实验道路的光滑度和湿润程度符合实验要求。
3. 在路面的不同位置进行实验，记录每个位置的附着系数和车辆的行驶速度。
4. 对实验数据进行统计和分析。
实验数据实验位置附着系数行驶速度A 0.85 60km/hB 0.75 50km/hC 0.60 40km/hD 0.90 70km/h实验结果分析从实验数据可以得出以下结论：1. 路面的附着系数与行驶速度呈负相关关系，即车辆行驶速度越高，附着系数越低。
这是因为高速行驶时轮胎与路面之间的摩擦力会减小，导致附着系数下降。
2. 路面的附着系数与湿润程度有关，湿滑的路面附着系数较低。
这是因为水分会在轮胎和路面之间形成润滑层，降低了摩擦力。
3. 不同位置的路面附着系数有所差异，这是由于路面材质、光滑度和紧实程度不同所致。
实验结论根据实验结果，可以得出以下结论：1. 在高速行驶时要注意路面湿滑情况，以防止车辆失控。
2. 路面的光滑度和湿润程度是影响附着系数的重要因素，合理维护和改善路面条件有助于提高行车安全性能。
3. 不同位置的路面附着系数差异较大，应在设计和建设时尽量使路面整体附着系数均匀。
实验改进意见通过本次实验，我觉得可以做以下改进：1. 增加更多的实验位置，以获取更全面的数据。
2. 针对不同路况（如湿滑、干燥、凹凸不平等）进行更细致的实验，以了解不同情况下附着系数的变化规律。
3. 进一步研究不同路面材料对附着系数的影响，以优化材料选择和路面建设。
总结本次实验通过摩擦系数测量仪对路面的附着系数进行测试，深入了解了路面的摩擦特性。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
文／张爱红 黄钢 龚标 任皓当前，对于重伤以上的交通事故，通常都需要开展车速鉴定。
根据《道路交通事故车辆速度鉴定》（GB/ T33195-2016），开展车速鉴定的方法主要有依据动力学理论进行车速鉴定、依据运动学理论进行车速鉴定、依据经验公式进行车速鉴定、依据模拟试验进行车速鉴定、依据仿真再现软件进行车速鉴定、基于视频图像进行车速鉴定、基于车载记录设备信息进行车速鉴定等7种方法，其中前5种方法都涉及路面附着系数这一关键参数。
当前，实际工作中路面附着系数的选取主要参照国外实验数据，不能准确反映国内道路和车辆条件因素影响的情况，故路面附着系数等关键参数是制约车速鉴定工作的一大瓶颈，也是制约提升车速鉴定工作司法公信力的一大障碍，亟需开展技术2.1 方法1968年，国际标准《道路车辆 路面摩擦的车辆》（ISO/TR8349）发布，提出了两种路面附着系数的测试方法和四种可选择的测试轮胎，这两种测试方法是测量纵向力摩擦系数和横向力摩擦系数。
各个国家也分别研制了路面抗滑性能检测方法，如UNECE（联合国欧洲经济委员会）使用测试车辆本身的轮胎作为测试轮胎的K值法、美国ASTM（美国测试和材料协会）使用ASTME 1136轮胎测量峰摩擦系数法等。
2002年，SC9重新审议了ISO/TR8349中所采用的方法，审议中考虑到存在两种附着系数测量方法，而且如果既测量纵向力摩擦系数也测量横向力摩擦系数太复杂，认为它们之间的相关性很高，所以仅测量纵向力路面附着系数取值确定实验方案研究摩擦系数即可。
最后，确定了可供选择的三种测量纵向力摩擦系数的方法，分别是恒定速度和瞬时制动力、恒定速度和恒定制动滑移以及恒定速度和固定滑移，具体选择哪种方法取决于实际可用的方法和实际需要；同时也确定了可以使用的两种类型标准参考测试轮胎：一种是客车尺寸轮胎，另一种是用于低成本设备的小测试轮胎。
2.2 设备为进行路面附着系数测试，各国研制了多种检测设备。
1955年，英国首次研制成功摆式摩擦系数测定仪。
1979年，第16届世界道路会议在奥地利首都维也纳举行，共有63个国家和地区的代表2150人参加，并且推荐SCRIM路面横向力摩擦系数测试仪为国际上通用设备。
当前，比较有代表性的设备包括美国的DFT（如下图1）、瑞典的Sarays、英国Mu-meter和SCRIM、SPEEDBOX测试仪、VBOX测试系统等。
虽然这些设备的检测方法不尽相同，但是每种设备都有各自的优势。
图1 美国DFT3 路面附着系数值主要影响因素在汽车行驶过程中，除空气阻力外，作用于汽车上的所有外力都是经由轮胎与路面间附着作用而作用在汽车上，附着性能时刻影响着汽车的使用性能。
它既是汽车正常行驶的前提条件，同时又是制约汽车行驶状态、影响行车安全的重要因素。
在车辆正常行驶时，如果轮胎与路面间附着性能很差，那么再大的驱动力也无用，可能会引起车轮在路面上急剧加速滑转而不是向前滚动。
当车辆制动时，实际作用在车轮上的制动力除取决于制动器的制动力，还受到地面附着条件的限制，只有车辆具有足够的制动器制动力，同时地面又能提供高的附着力时，车辆才能获得足够的地面制动力。
对路面附着系数有显著影响的因素主要是路面和车辆两个方面。
3.1 路面影响路面附着系数与路面种类和路面状况有关，同一种路面的附着系数只与路面状况有关。
即：不同种类的路面，其附着性能不同；而相同种类的路面，其路面状况不同时，路面的附着性能也不同。
3.1.1 路面条件的影响目前国内路面主要有沥青混凝土、水泥、水磨石、冰、雪等类型，因路面材质及施工方法不同，不同类型路面力学性质互有差异，其路面的附着性能也不同。
如路面结合料和集料的性质、用量以及路面的外表特征对轮胎与路面间的摩擦力有明显的影响，结合料用量过大时，路表面较光滑平整，则路面与轮胎接触面积就会减小，从而减小了路面的摩擦力；在集料方面，表面粗糙且多棱角的碎石对提高附着系数效果较好，表面光滑的砾石效果差些；此外，对水泥混凝土路面的表面进行拉毛、刻槽等处理，也将会通过增加路表面的粗糙度，从而提高其附着性能。
3.1.2 路面潮湿状况或积水的影响轮胎在有积水层的路面上滚动时，其接触面可分为三个区域：一是水膜区，二是胎面与路面直接接触产生附着力的主要区域，三是部分穿透的水膜区，路面的突出部分与胎面接触，提供了部分附着力。
车辆行驶时可能会遇到两种附着力很小的危险情况：一种情况是刚开始下雨，路面上只有少量雨水时，雨水与路面上的尘土、油污等相混合，形成粘度较高的水液，滚动的轮胎无法及时排挤出胎面与路面间的水液膜，这就相当于车轮与路面间隔着一层润滑剂，水膜将路面上的凹凸填平，使轮胎与路面结合的密合程度受到严重影响，以致路面的附着力下降；另一种情况是高速行驶的车辆经过有积水层的路面，出现滑水现象。
3.1.3 路面磨损、温度等因素的影响路面经过长时间的使用，在车辆行驶中被磨损，其附着系数将会发生变化，而且变得不均匀，在道路横断面上车轮集中处附着系数值最低，路面纵向附着系数分布也不均匀。
温度变化对部分材质的路面附着系数也有影响，这主要是与路面材料的性能、路面水的相态变化有关，如沥青路面在夏季酷热期间经阳光照射会发生结构层软化现象，车轮与路面间的附着力将会大大降低。
3.2 车辆条件影响3.2.1 车辆类型及载荷的影响在我国，车辆类型主要包括客车、货车、牵引车、摩托车、农用车等，其中客车分为小型普通客车、中型普通客车、大型双层客车、大型卧铺客车、大型越野客车等，货车分为重型厢式货车、重型封闭货车、重型罐式货车、重型平板货车等，在同样的路面条件下，每种类型车辆的附着系数都不一样，且存在较大差异。
此外，同一车辆类型，不同载荷情况下，附着系数也存在一定差异。
3.2.2 车速的影响车速对车辆路面附着系数有一定的影响，轮胎所受到的摩擦力有随着车辆速度增加而减小的趋势，在潮湿路面上的影响比干燥路面影响要大一些。
在干燥路面上，当车辆静止时，轮胎的变形与路面凹凸部分能够最完全和彻底的接触，此时表现出的摩擦力最大，如果车轮开始运动，则这种结合就不那么充分了，两者之间的摩擦力也随之降低。
在潮湿的路面上，轮胎与地面间的摩擦力却随着速度的增加而急剧减小，由于水的粘滞性，车速增加时，轮胎与路面接触面前部的水不能及时排出，则轮胎受下面水的升力作用而使摩擦力减小，如速度超过一定极限，轮胎可能会完全漂浮在水膜上面而与路面毫不接触，也就形成了滑水现象，将会严重减小路面的附着能力，影响车辆的制动、转向等性能。
3.2.3 车辆轮胎的影响车辆轮胎的影响主要包括轮胎类型、轮胎花纹形状、密度和深度等。
目前广泛使用的轮胎结构型式主要有子午线轮胎和斜交轮胎。
轮胎表面花纹的形状有很多种，如横沟花纹、纵沟花纹、直横沟花纹和块状花纹等，轮胎花纹可以增加其与地面间的附着力，轮胎在特殊路面上行驶时，如有水、霜、砂或污染物较多的路面，轮胎的沟槽可以将水或砂甩到一边，保证轮胎与路面间有较好的接触，使之在特殊条件下有较大的摩擦力。
横沟花纹胎面与路面间的纵向摩擦力较大，纵沟花纹胎面与路面间的横向摩擦力较大，而直横沟花纹胎面在纵向和横向都存在一定的摩擦力，故相对而言直横沟花纹轮胎抗滑能力比较强。
3.2.4 轮胎磨损量的影响轮胎胎面花纹的作用是使轮胎在湿路面上行驶时能够有效地排水，以增大与路面之间的附着系数，但在干路面上，花纹沟空隙面积占印迹总面积的比例越大，轮胎的附着系数越小。
胎面磨损后，花纹排水能力下降，使轮胎的附着系数显著下降，在实际中一般认为，当轮胎沟槽深度小于2mm时就应该更换。
3.2.5 轮胎胎压的影响轮胎胎压直接关系到汽车行驶的安全性。
通常认为，在硬路面上如沥青路面、混凝土路面，充气压力较低的轮胎在滚动过程中会产生比较大的弹性变形，那么由于橡胶弹性滞后特性而形成滚动阻力就会比较大，可使轮胎与路面之间的附着能力提高，但滚动阻力增大；相反，轮胎的充气压力增大，轮胎滚动阻力减小，但其附着能力下降。
因此，对于轮胎的充气压力要寻求一个最佳的平衡值，一般在轮胎表面会有所标记，以确保轮胎在滚动过程中具有较佳的摩擦力。
3.2.6 轮胎滑移率的影响车辆轮胎受到纵向力作用时，轮胎在抱死前处于一边滑动一边滚动状态，车轮中心所具有的纵向线速度与轮胎周边的线速度产生了一定的差异，轮胎滑移率是表征这种速度差异的指标，滑移率越大，说明滑动成分越多。
由于橡胶材料的特性和轮胎宽度的实际存在，随着轮胎垂直载荷的增加，轮胎与地面接触印迹从近似圆形变化为近似矩形，轮胎在接触区域内会发生弹性变形，随着滑移率在一定范围内增大，发生弹性变形的区域也会逐渐增大，进而轮胎与地面间的摩擦力也增加，反之亦然。
所以，轮胎的滑移率与其所受到的摩擦力有着密切的关系。
4 路面附着系数推荐取值确定方案设计基于上述分析，路面附着系数推荐取值确定实验方案设计时需要充分考虑路面条件和车辆条件差异，拟选定10种典型路面、20种典型车辆和4种不同车速进行实验，通过测定汽车不同车速下在路面上制动时的加速度时间历程来分析路面附着系数值，最终拟定我国典型车辆道路附着系数参考值。
4.1 实验路面拟选择比较常见的沥青路面、水泥路面等，同时兼顾路面材质及施工方式，每种路面选择附着系数高、低、雨水三种。
4.2 实验车辆对于车辆的选型，考虑到车型覆盖率，拟选择6种轿车、4种SUV、4种中型客车、4种轻型货车和2种重型货车开展实验，同时实验时要兼顾实验车辆的不同花纹，记录每种实验车辆的轮胎花纹类别。
实验车速拟选择低速、中速和高速三种，其中低速选择30km/h，参照国外已有的实验结果，中速选择48km/h，高速根据车辆类型选择，轿车、SUV、客车选择80km/h，轻货和重货选择60km/h。
4.4 实验设备（1）SG-630A+型制动性能测试仪SG-630A+型制动性能测试仪是用作测量车辆制动全过程的装置。
它采用了高灵敏度、耐冲击的硅微电容式固态加速度传感器和能够满足快速采集及计算要求的微处理机技术，主要由主机、加速度传感器、踏板触点开关、微型打印机、充电器、软件及配套电缆等组成，（2）SPEEDBOX测试仪本实验采用Race Technology公司的多通道数据采集仪VIDEO4 PRO和车辆运行轨迹测试设备SPEEDBOX MINI。
SPEEDBOX MINI内置三轴加速度计，具有CAN、串口、模拟信号输出；与GPS天线配合使用，采集车辆的运行参数如位移、车速、纵向/垂向/侧向加速度、横摆/侧倾/俯仰角、横摆/侧倾/俯仰角速率和4路视频信号PEEDBOX MINI内置三轴加速度计，具有CAN、串口、模拟信号输出；与GPS天线和VIDEO4 PRO配合使用，采集车辆的运行参数如位移、车速、纵向/垂向/侧向加速度、横摆/侧倾/俯仰角、横摆/侧倾/俯仰角速率和4路视频信号。