汇川伺服产品PPT课件
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汇川纯电动五合一控制器 ppt课件
2 /纯电动压铸件五合一介绍
外部结构
2 /纯电动压铸件五合一介绍
外部结构
2 /纯电动压铸件五合一介绍
内部结构
ACM
2 /纯电动压铸件五合一介绍内部ຫໍສະໝຸດ 构2 /纯电动压铸件五合一介绍
内部结构
逻辑板：
和外界VCU等通讯，外部的IO接口。
高压仓板：
高压回路的电压检测，高压接触器的吸合断开控制。
2 /纯电动压铸件五合一介绍
整车网络
CAN3 CAN1
逻辑板
内网
CAN2
TM
EPS
AC
DCDC
监控烧录
USB-CAN
1.高压仓板、TM控制板和EPS/ACM控制板，各自存储功能
码和故障码； 2.高压仓板功能（内部VCU功能）： ➢接收VCU的CAN通信报文，解析CAN通信指令； ➢收集内网中TM板、EPS/ACM板信息报文，整合发送到 VCU； ➢处理VCU的控制指令，上下电控制逻辑指令，转矩和命
3 /上下电及控制逻辑
附件回路上电逻辑
1.进入上电模式： 通信控制模式下（B0-02=2）,VCU发送待机/充电指令; 面板控制模式下（B0-02=0）,设置功能码B0-04=2； 2.启动上电模式： EPS/ACM无严重故障（除过压、欠压、温度传感器断线、过载等故障）； 无反向压差（前端电压U0-45-后端电压U0-47＞10V），即无Er052故障； 电池电压∈（欠压点-10V）~（过压点+10V），即无Er124故障； EPS通讯正常，即无Er057故障； 3.执行上电模式： 闭合缓冲接触器（前后端电压压差＜10V&大于欠压点） 5s无法完成预冲，报上电超时故障Er125; 闭合主接触器（U0-49），然后断开缓冲接触器（U0-51）
汇川伺服驱动器调试指导.ppt
1）安装或更换新驱动器时请先恢复出厂参数 FP-01设置为1，置为出厂参数
2）电机参数自学习 设置电机参数 F1-00=2 永磁同步伺服电机 F1-01=? 电机额定功率 F1-02=? 电机额定电压 F1-03=? 电机额定电流（额定电流一般为额定功率的两倍左右，如 电机未标额定电流请按此原则设置） F1-04=? 电机额定频率（电机如未标额定频率请按以下公式计算）
三、调试步骤
7）卸压（A3-08）、底压（A3-09）和底流（A3-10）设定（需要时 设定，通常采用默认值） A3-08:卸压时的最大反向速度，对应最大转速（A3-01）的百分比设 定。用于设定电机的最大反向运行速度。设定值越大，卸压越快， 但太大会造成油泵反转噪声，设定值越小，卸压越慢。 由于油泵存在内泄漏，在系统待机状态没有给流量和压力指令时， 油路中液压油会倒流回油箱，导致空气进入油路，造成系统运行噪 音以及不稳定。所以需要给定一定的底流（A3-09）对应最大转速 （A3-01）的百分比设定，和底压（A3-10）对应系统油压（A3伴一道，共创美好未来
三、调试步骤
3）试运行，电机方向确认 如电机未联接油泵且可以直接看到马达旋转方向时 设置F0-08预置频率10Hz,按RUN运行，观察电机旋转方向是否正确， 按STOP停止 如电机已联接油泵且不可以直接看到马达旋转方向时 关闭安全阀和溢流阀，限制电机最大转矩F2-10=50，设置F008=5Hz，按RUN运行，查看油压表，看油压是否上升，若上升则方 向正确，若不会上升请逐步加大F0-08预置频率，若频率加大到30-40Hz油压依然不上升时说明电机方向错误，请断电任意对调电机 UVW两相，并重新进行电机调谐 最好不要通过修改F0-09参数来改变电机运行方向，确保F0-09为默 认值0
2）电机参数自学习 设置电机参数 F1-00=2 永磁同步伺服电机 F1-01=? 电机额定功率 F1-02=? 电机额定电压 F1-03=? 电机额定电流（额定电流一般为额定功率的两倍左右，如 电机未标额定电流请按此原则设置） F1-04=? 电机额定频率（电机如未标额定频率请按以下公式计算）
三、调试步骤
7）卸压（A3-08）、底压（A3-09）和底流（A3-10）设定（需要时 设定，通常采用默认值） A3-08:卸压时的最大反向速度，对应最大转速（A3-01）的百分比设 定。用于设定电机的最大反向运行速度。设定值越大，卸压越快， 但太大会造成油泵反转噪声，设定值越小，卸压越慢。 由于油泵存在内泄漏，在系统待机状态没有给流量和压力指令时， 油路中液压油会倒流回油箱，导致空气进入油路，造成系统运行噪 音以及不稳定。所以需要给定一定的底流（A3-09）对应最大转速 （A3-01）的百分比设定，和底压（A3-10）对应系统油压（A3伴一道，共创美好未来
三、调试步骤
3）试运行，电机方向确认 如电机未联接油泵且可以直接看到马达旋转方向时 设置F0-08预置频率10Hz,按RUN运行，观察电机旋转方向是否正确， 按STOP停止 如电机已联接油泵且不可以直接看到马达旋转方向时 关闭安全阀和溢流阀，限制电机最大转矩F2-10=50，设置F008=5Hz，按RUN运行，查看油压表，看油压是否上升，若上升则方 向正确，若不会上升请逐步加大F0-08预置频率，若频率加大到30-40Hz油压依然不上升时说明电机方向错误，请断电任意对调电机 UVW两相，并重新进行电机调谐 最好不要通过修改F0-09参数来改变电机运行方向，确保F0-09为默 认值0
汇川伺服参数调整PPT
时间
电机行程受按键控制，适合行程较长的场合
惯量辨识
（2）在线惯量辨识
不需要输入额外的指令，在伺服正常运行时即可进行惯量辨识，分为缓慢变 化、一般变化和快速变化3种模式，对应不同的负载惯量比更新速度。
配合上位机位置指令或内部位置指令，可在精确的位置限定下进行惯量辨识。
相关功能码：
H09 03 在线惯量辨识模式
结果、过程都关注！
Never Stop Improving
手动调整增益
定位过程的一些考核指标： （1）定位时间
指位置指令结束输入到输出位置指令到达信号的时间间隔， 是衡量定位的快慢的直接指标，最快1ms以内。
Never Stop Improving
手动调整增益
（2）过冲 在定位结束的过程中发生随动偏差正负的变化就是过冲，如下
H0824=50%，转速超调 定位时间20ms （有明显过冲）
H0824=100%，转速上升慢 定位时间162ms
Never Stop Improving
H0824=80%，转速跟踪良好！ 定位时间89ms！
手动调整增益
（7）扰动转矩补偿增益和滤波时间（H0930和H0931）： 检测机械系统的加速度，估算系统受到的扰动转矩，在转矩指
Never Stop Improving
手动调整增益
（3）速度环积分时间常数（H0801） 速度积分可以消除净差，积分时间常数越小，积分效果越强。但
是过小的积分时间常数会引起系统不稳定。
建议速度积分时间常数和速度比例满足以下关系： 默认速度环增益25.0Hz，默认积分时间常数31.83ms，25 × 31.83 ≈ 800，符合 上述关系。
惯量辨识
（5）只需给H0815设置大致的数值;
汇川伺服参数调整PPT
Never Stop Improving
用刚性表自动调整增益
什么是刚性 刚性体现伺服抗干扰、跟随指令的能力。增益越强，刚性越
强，但也降低了伺服系统的稳定裕量。
刚度的测试方法： 被测伺服工作在位置模式，无外部指令，突加外部干扰转矩，记录电机机 转子偏过的最大角度。刚度等于最大角度偏差/干扰转矩。下图是突加干扰转矩 时的随动偏差变化情况。
时间
电机行程受按键控制，适合行程较长的场合
惯量辨识
（2）在线惯量辨识
不需要输入额外的指令，在伺服正常运行时即可进行惯量辨识，分为缓慢变 化、一般变化和快速变化3种模式，对应不同的负载惯量比更新速度。
配合上位机位置指令或内部位置指令，可在精确的位置限定下进行惯量辨识。
相关功能码：
H09 03 在线惯量辨识模式
2、惯量辨识
判断电机的负载情况，检查机械连接的状况。
3、自动调整
先用刚性表进行自动增益调整，一边调节刚性等级一边观察运行效果， 可以满足很多应用。
4、手动调整以及共振抑制
如果自动调整效果不好，改用手动调整，微调相关增益，并采用包括 共振抑制、增益切换在内的一些手段。
Never Stop Improving
汇川伺服参数调整方法
目录和架构
1 伺服调试的一般流程 2 惯量辨识 3 用刚性表自动调整增益 4 手动调整增益 5 共振抑制 6 使用后台软件帮助调试
Never Stop Improving
伺服调试的一般流程
建议试机时的调试按照以下步骤进行：
1、电机空载JOG
检查驱动器、电机的接线是否正确，运行是否正常。
Never Stop Improving
用刚性表自动调整增益
如何使用刚性等级自动调整增益？
用刚性表自动调整增益
什么是刚性 刚性体现伺服抗干扰、跟随指令的能力。增益越强，刚性越
强，但也降低了伺服系统的稳定裕量。
刚度的测试方法： 被测伺服工作在位置模式，无外部指令，突加外部干扰转矩，记录电机机 转子偏过的最大角度。刚度等于最大角度偏差/干扰转矩。下图是突加干扰转矩 时的随动偏差变化情况。
时间
电机行程受按键控制，适合行程较长的场合
惯量辨识
（2）在线惯量辨识
不需要输入额外的指令，在伺服正常运行时即可进行惯量辨识，分为缓慢变 化、一般变化和快速变化3种模式，对应不同的负载惯量比更新速度。
配合上位机位置指令或内部位置指令，可在精确的位置限定下进行惯量辨识。
相关功能码：
H09 03 在线惯量辨识模式
2、惯量辨识
判断电机的负载情况，检查机械连接的状况。
3、自动调整
先用刚性表进行自动增益调整，一边调节刚性等级一边观察运行效果， 可以满足很多应用。
4、手动调整以及共振抑制
如果自动调整效果不好，改用手动调整，微调相关增益，并采用包括 共振抑制、增益切换在内的一些手段。
Never Stop Improving
汇川伺服参数调整方法
目录和架构
1 伺服调试的一般流程 2 惯量辨识 3 用刚性表自动调整增益 4 手动调整增益 5 共振抑制 6 使用后台软件帮助调试
Never Stop Improving
伺服调试的一般流程
建议试机时的调试按照以下步骤进行：
1、电机空载JOG
检查驱动器、电机的接线是否正确，运行是否正常。
Never Stop Improving
用刚性表自动调整增益
如何使用刚性等级自动调整增益？
伺服电机讲解PPT课件
（3）I/O信号接口
驱动器
外部组成
电机电源输入 输出接线端子
数码显示窗口 参数设置键 计算机RS232口
I/O信号接口 编码器信号接口
交流伺服电机驱动器
系统结构
U V W
连接AC220V
I/O板
图 2-2 交流伺服电机系统接线示意 图
型号
ST系列交流伺服电机型号编号说明
110 ST -M 050 30 L F B Z 1 2 3 4 5 6 789
选型
功率的选择 功率选得过大不经济，功率选得过小电动机容
易因过载而损坏。
1. 对于连续运行的伺服电动机，所选功率应等于或 略大于生产机械的功率。
2. 对于短时工作的伺服电动机，允许在运行中有短 暂的过载，故所选功率可等于或略小于生产机械 的功率。
Thanks for your attention!
绝对式编码器
每一个位置对应一个确定的数字码， 其示值只与测量的起始和终止位置有 关，与测量的中间过程无关
编码器结构
安装在电机后端，其转盘与电机同轴。 码盘、发光管、光电接收管、光栏板、放大整形电路
编码器结构
A相脉冲 B相脉冲 Z相脉冲
码盘
所刻条纹越多，分辨率越高
写在最后
成功的基础在于好的学习习惯
5：表示电机额定转速，其值为二位数×100，单位：r/min
选型
种类的选择 一般自动控制应用场合应尽可能选用交流伺服电 机。调速和控制精度很高的场合选用直流伺服电机或 其他专用的控制电机,如直线电机等。
结构型式的选择
根据工作方式和工作环境的条件选择不同的结构 型式，如频繁启停的场合选用空心杯转子结构的伺服 电机；如速度要求较平衡的场合选用大惯量伺服电机
驱动器
外部组成
电机电源输入 输出接线端子
数码显示窗口 参数设置键 计算机RS232口
I/O信号接口 编码器信号接口
交流伺服电机驱动器
系统结构
U V W
连接AC220V
I/O板
图 2-2 交流伺服电机系统接线示意 图
型号
ST系列交流伺服电机型号编号说明
110 ST -M 050 30 L F B Z 1 2 3 4 5 6 789
选型
功率的选择 功率选得过大不经济，功率选得过小电动机容
易因过载而损坏。
1. 对于连续运行的伺服电动机，所选功率应等于或 略大于生产机械的功率。
2. 对于短时工作的伺服电动机，允许在运行中有短 暂的过载，故所选功率可等于或略小于生产机械 的功率。
Thanks for your attention!
绝对式编码器
每一个位置对应一个确定的数字码， 其示值只与测量的起始和终止位置有 关，与测量的中间过程无关
编码器结构
安装在电机后端，其转盘与电机同轴。 码盘、发光管、光电接收管、光栏板、放大整形电路
编码器结构
A相脉冲 B相脉冲 Z相脉冲
码盘
所刻条纹越多，分辨率越高
写在最后
成功的基础在于好的学习习惯
5：表示电机额定转速，其值为二位数×100，单位：r/min
选型
种类的选择 一般自动控制应用场合应尽可能选用交流伺服电 机。调速和控制精度很高的场合选用直流伺服电机或 其他专用的控制电机,如直线电机等。
结构型式的选择
根据工作方式和工作环境的条件选择不同的结构 型式，如频繁启停的场合选用空心杯转子结构的伺服 电机；如速度要求较平衡的场合选用大惯量伺服电机
伺服电机培训课件(PPT 39张)
Pr1.09第二转矩滤波 ↓
3.转矩控制的基本参数调节
参数号 Pr0.01 Pr3.18 Pr3.19 Pr3.20 Pr0.11 Pr3.21
参考值 2 用户指定 用户指定 用户指定 用户指定 用户设置
备注 控制方式选择，固定为“2” 转矩指令选择 转矩指令增益，单位 （×0.1V/100%） 电机旋转逻辑取反， 反馈脉冲数 转矩模式速度限制
速度前馈(speed feedforward)的效果：速度(speed)观测
【实时自动调整流程图】
实行实时自动调整的情况下， 右图表示调整流量。 是 运转是否 实时自动调整这一功能，可 结束 正常？ 以进行自动增益切换，自动 设定位置环路增益，速度环 路增益，速度环路积分时间 分析频率（FFT） 把握共振特性 常数、速度观测滤波器、转 矩滤波器、前馈速度，惯量 比等个调整参数，不能更改 ①把握速度环增益的范围 。 ②把握共振点,根据需要使用 按照操作手册进行调整时， 陷波滤波器 需要设定实时自动调整功能 为无效。 出现共振现象时 要求更短的整定时间时
举一个简单例子：有一台机械，是用伺服电机通过V形带传动一个恒定速 度、大惯性的负载。整个系统需要获得恒定的速度和较快的响应特性，分 析其动作过程： 当驱动器将电流送到电机时，电机立即产生扭矩；一开始，由于V形带 会有弹性，负载不会加速到象电机那样快；伺服电机会比负载提前到达设 定的速度，此时装在电机上的偏码器会削弱电流，继而削弱扭矩； 随着V 型带张力的不断增加会使电机速度变慢，此时驱动器又会去增加电流，周 而复始。 在此例中，系统是振荡的，电机扭矩是波动的，负载速度也随之波动。其 结果当然会是噪音、磨损、不稳定了。不过，这都不是由伺服电机引起的， 这种噪声和不稳定性，是来源于机械传动装置，是由于伺服系统反应速度 (高)与机械传递或者反应时间（较长）不相匹配而引起的，即伺服电机响 应快于系统调整新的扭矩所需的时间。 找到了问题根源所在，再来解决当然就容易多了，针对以上例子，您可以： （1）增加机械刚性和降低系统的惯性，减少机械传动部位的响应时间， 如把V形带更换成直接丝杆传动或用齿轮箱代替V型带。（2）降低伺服系 统的响应速度，减少伺服系统的控制带宽，如降低伺服系统的增益参数值。 （3）设置滤波器，陷波等。
伺服电机ppt课件
需求。
精度匹配原则
根据系统精度要求选择伺服电 机，确保电机的控制精度能够 满足要求。
转速匹配原则
根据工作转速选择伺服电机， 确保电机能够在合适的转速范 围内工作。
环境适应性原则
考虑伺服电机的环境适应性， 如温度、湿度、防护等级等， 确保电机能够在所需环境中稳
定运行。
使用注意事项
01
02
03
04
初始调试
最大加速度
伺服电机在单位时间内能够产生的最大加速度。最大加速度越大，伺服电机的加 速性能越好。
控制精度
定位精度
伺服电机在定位控制中达到的实际位置与目标位置之间的误 差。定位精度越高，伺服电机的控制精度越高。
重复精度
伺服电机在多次重复同一动作时达到的位置的一致性。重复 精度越高，伺服电机的重复运动控制性能越好。
汽车电子
随着汽车电动化和智能化的发展，伺服电机在汽 车零部件、底盘控制等领域的应用前景广阔。
节能环保要求
能效标准
随着环保意识的提高，各国政府对伺服电机的能效标准提出了更 高的要求。
低碳材料
采用低碳材料和生产工艺，降低伺服电机的碳排放，符合绿色制造 的发展趋势。
回收利用
加强伺服电机的回收利用，降低资源消耗和环境污染，促进可持续 发展。
高精度、快速响应、稳定性好、 低噪音、高效率等。
工作原理
工作原理
伺服电机内部通常包含一个电机和控制器，控制器接收输入信号后，通过电机 产生相应的旋转或直线运动。
控制方式
通过改变输入信号的大小和方向，可以精确控制电机的旋转角度和速度。
伺服电机的分类
直流伺服电机
使用直流电源供电，具 有较高的启动转矩和调
转矩
精度匹配原则
根据系统精度要求选择伺服电 机，确保电机的控制精度能够 满足要求。
转速匹配原则
根据工作转速选择伺服电机， 确保电机能够在合适的转速范 围内工作。
环境适应性原则
考虑伺服电机的环境适应性， 如温度、湿度、防护等级等， 确保电机能够在所需环境中稳
定运行。
使用注意事项
01
02
03
04
初始调试
最大加速度
伺服电机在单位时间内能够产生的最大加速度。最大加速度越大，伺服电机的加 速性能越好。
控制精度
定位精度
伺服电机在定位控制中达到的实际位置与目标位置之间的误 差。定位精度越高，伺服电机的控制精度越高。
重复精度
伺服电机在多次重复同一动作时达到的位置的一致性。重复 精度越高，伺服电机的重复运动控制性能越好。
汽车电子
随着汽车电动化和智能化的发展，伺服电机在汽 车零部件、底盘控制等领域的应用前景广阔。
节能环保要求
能效标准
随着环保意识的提高，各国政府对伺服电机的能效标准提出了更 高的要求。
低碳材料
采用低碳材料和生产工艺，降低伺服电机的碳排放，符合绿色制造 的发展趋势。
回收利用
加强伺服电机的回收利用，降低资源消耗和环境污染，促进可持续 发展。
高精度、快速响应、稳定性好、 低噪音、高效率等。
工作原理
工作原理
伺服电机内部通常包含一个电机和控制器，控制器接收输入信号后，通过电机 产生相应的旋转或直线运动。
控制方式
通过改变输入信号的大小和方向，可以精确控制电机的旋转角度和速度。
伺服电机的分类
直流伺服电机
使用直流电源供电，具 有较高的启动转矩和调
转矩
汇川机器人应用技术课件PPT
J1 225mm J2 175mm J3 / 800mm/s 150mm ±0.01mm 0.12mm 400w 100w 1kg 3kg 0.42s 100w 100w 400w J4 / 1800°/s ±360° ±0.01° J1 325mm
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
目录
一 汇川机器人产品介绍
二
三
汇川机器人示教器操作
汇川机器人功能应用
四
机器人实训
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
1.1 汇川机器人产品族谱
针对先进制造业，汇川开发了一系列高速、高精、轻载的工业机器人，主要用于 先进制造业中的装配、贴标、贴片、点胶、插件、焊锡、锁螺丝、分拣等应用。
南京大 学研发 班底， 依托在 关键视 觉处理 算法和 软件系 统，专 注与高 端视觉 工业技 术
汇川伺 服系统， 年销售 15万颗， 广泛用 于锂电 池，手 机制造， 触摸屏， LED等 行业的 核心工 艺设备
上海莱 恩，现 汇川子 公司， 技术来 自日本 NTN （前身 NTN子 公司）， 专注与 高精密 滚珠丝 杠
日本哈 默纳科 谐波减 速机， 汇川战 略合作 伙伴， 全球占 比40%， 核心部 件第一 品牌
23位多 圈绝对 值编码 器，一 圈800 万脉冲， 65536 圈，定 位精度 达20角 秒，高 刚性， 低震动
德国倍 福通讯 标准， 工业4.0 国标总 线， 100M速 率，全 双工， 单轴1μs 延时， 0.1ms 可以刷 新100个 轴
— 20 —
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
目录
一 汇川机器人产品介绍
二
三
汇川机器人示教器操作
汇川机器人功能应用
四
机器人实训
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
1.1 汇川机器人产品族谱
针对先进制造业，汇川开发了一系列高速、高精、轻载的工业机器人，主要用于 先进制造业中的装配、贴标、贴片、点胶、插件、焊锡、锁螺丝、分拣等应用。
南京大 学研发 班底， 依托在 关键视 觉处理 算法和 软件系 统，专 注与高 端视觉 工业技 术
汇川伺 服系统， 年销售 15万颗， 广泛用 于锂电 池，手 机制造， 触摸屏， LED等 行业的 核心工 艺设备
上海莱 恩，现 汇川子 公司， 技术来 自日本 NTN （前身 NTN子 公司）， 专注与 高精密 滚珠丝 杠
日本哈 默纳科 谐波减 速机， 汇川战 略合作 伙伴， 全球占 比40%， 核心部 件第一 品牌
23位多 圈绝对 值编码 器，一 圈800 万脉冲， 65536 圈，定 位精度 达20角 秒，高 刚性， 低震动
德国倍 福通讯 标准， 工业4.0 国标总 线， 100M速 率，全 双工， 单轴1μs 延时， 0.1ms 可以刷 新100个 轴
— 20 —
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
【精品课件】汇川伺服驱动器调试指导
一、接线方式
d） 外置电抗器连接端子P、（+） IS300T140（包含）以上功率伺服驱动器、电抗器外置，装配时把P、 （+）端子之间的连接片去掉，电抗器接在两个端子之间。 e） 伺服驱动器输出侧U、V、W： 伺服驱动器侧出侧不可连接电容器或浪涌吸收器，否则会引起伺服驱 动器经常保护甚至损坏。 电机电缆过长时，由于分布电容的影响，易产生电气谐振，从而引起 电机绝缘破坏或产生较大漏电流使伺服驱动器过流保护。电机电缆长 度大于100m时，须加装交流输出电抗器。 f） 接地端子PE： 端子必须可靠接地。
设置F1-16=1按ENTER确认后按RUN键开始调谐 调谐完成后请查看A1-02编码器角度数值并记录，然后再次进行调谐， 完成后再次查看A1-02，确保前后两次数据差别在5°以内，否则说 明编码器异常，请检查编码器。
三、调试步骤
动态调谐 （当未知电机反电势的情况下请尽量采用动态调谐，动态调谐请确 保在电机未带负载的情况下进行，如电机未联接油泵或者已打开安 全阀溢流阀） 设置F1-16=2后按RUN键开始调谐 驱动器经行旋转调谐。 动态调谐过程为先经行静态调谐，静态调谐结束后加速到电机额定 频率的40%，并保持一段时间，然后减速到零速，动态调谐结束。
一、接线方式
3）PG卡脚位、编码器及配套信号线定义
信号定义 编码器线色 配套线色 PG卡脚位
EXC红白
红 1
EXC+ 黄白/黑白
蓝 2
SIN+ 黄 白 3
配套线DB9插头针脚位示意:
SIN蓝 棕 4
COS+ 红 黄 5
COS黑 绿 9
二、操作与显示界面介绍
二、操作与显示界面介绍
二、操作与显示界面介绍
三、调试步骤
汇川伺服产品 ppt课件
LL
安川
Σ7
72 SGM7A-A5A*
102
20902W 72.5mm
SGM7A-01A* 122
79.5 SGM7A-02A*
116
IP989+ 78.1mm
SGM7A-04A* 135.5
112.2 148.2
SGM7A-08A*
88 117.8
SGM7J-04A*
95.4 129
SGM7J-08A*
LL
65 96 77.5 109 72.5 100 91 119 107 140 105 128 117.5 147.5
松下
A6 MSMF5AZL1*2M MSMF012L1*2M MSMF022L1*2M MSMF042L1*2M MSMF082L1*2M MHMF042L1*2M MHMF082L1*2M
举例说明： 拉丝机 造纸机
汇川技术
四
伺服系统 | 变频器 | PLC | 伺服驱动器 | 工业互联网 | 新能源
49
汇川伺服行业应用
行业应用
行业应用
➢ 应用模型——快速点位
行业应用
➢ 应用模型——力的控制
行业应用
➢ 应用模型——轨迹类
行业应用
➢ 应用模型——多轴
行业应用
➢ 应用模型——机器人/机械手
命名规则
IS810
IS810
➢ IS810系列
型号 IS810N-INT IS810N IS810P
功能描述 EtherCAT总线控制、 CAN
EtherCAT总线
脉冲控制方式
兼容上位机
AM600,欧姆龙NJ, 倍福,Codesys体系
AM600,欧姆龙NJ, 倍福,Codesys体系
汇川伺服交流V10华南王玉珏 优质课件
b.伺服驱动器——伺服电机之间的编码线：制作焊接线号—颜色对应表
信号
A+ A-
B+ B-
Z+
Z-
+5V
GND
屏蔽线
CN2端子线号 电机端出线颜色
电机丹纳赫码盘
1 蓝色
2 蓝黑
3 绿色
4 绿黑
5 黄色
6 黄黑
13 红色
蓝色 蓝黑 绿色 绿黑 紫色 紫黑 红色
14 黑色
黑色
端子外壳 电机外壳
屏蔽线
Innovation+ Advance
汇川PLC-H2U、IS500
位置模式控制接线图（方向+脉冲/cw-ccw）
Innovation+ Advance
一、伺服配线
5、动力线、编码线接线对应表：
a.伺服驱动器——伺服电机之间的主回路线：制作焊接线号—颜色对应表
电机端主回路线：颜色 驱动器主回路：标识
蓝色 U
黑色 V
红色 W
黄绿色 PE
汇川技术伺服交流概要1
王玉珏 2011-8-10
Innovatond your imagination
伺服技术交流概要1
一、伺服配线 二、参数设置 三、增益调整 四、产品介绍 五、选型介绍(同 步异步区别）
Innovation+ Advance
Beyond your imagination
/S-RDY+/TGON+/ZERO+/V-CMP+/COIN+/NEAR+/C-LT+-
伺服准备好 电机旋转检测信号 零速信号 速度到达 位置到达 定位接近信号 转矩限制信号
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H3U,AM600
AM600,H3U,标准 PLC,脉冲板卡 H3U,标准PLC,脉 冲板卡
行业应用
所有行业
锂电,硅晶,包装
机床,雕铣
机械手,手机制 造,TP 锂电，金属线缆， 包装 TP,手机制造,测试 设备
命名规则
命名规则
命名规则
电机命名规则
MS1电机介绍
命名
稳定性 可靠性
MS1电 机
GOOGOL TECHNOLOGY LIMITED All Rights Reserved
伺服系统的构成
• 伺服驱动器
伺服电机
伺服编码器
GOOGOL TECHNOLOGY LIMITED All Rights Reserved
伺服系统的构成
伺服系统必须配合上位机和机械负载才能工作
上位机：
PLC 运动控制器 机器人控制器 工控机 ……
IS620M
IS620P-C IS620PMC677 SV510P
功能描述 脉冲控制方式
EtherCAT总线控制
M2总线控制 CANopen CANlink 张力控制专机
压合控制专机
兼容上位机 H3U,标准PLC,脉 冲板卡 AM600,欧姆龙NJ, 倍福,Codesys体系 基恩士PLC,新代系 统,M2总线型
LL
65 96 77.5 109 72.5 100 91 119 107 140 105 128 117.5 147.5
松下
A6 MSMF5AZL1*2M MSMF012L1*2M MSMF022L1*2M MSMF042L1*2M MSMF082L1*2M MHMF042L1*2M MHMF082L1*2M
134
165 77.58%
105 146.5 80.20%
152 184.5 79.95%
LL
汇川 S1/Z系列
H系列 长短比例
56.5 86.5 75.14%
97
----
68.5
103 75.24%
109
136 80.15%69.5 Nhomakorabea98 73.98%
110
138 72.46%
85.5
118 77.12%
126
----
97
135.5 78.97%
144
----
93.5
125 84.00%
汇川伺服产品
-
伺服伺系服统系统| 变| 频变器频器| P|LCPLC| 机| 器机视器觉视|觉工业| 工互联业网互联| 网新能| 源新能源
1
汇川技术 目录
伺服系统 | 变频器 | PLC | 伺服驱动器 | 工业互联网 | 新能源
2
一
伺服系统的组成
二
汇川伺服产品介绍
三
汇川伺服非标功能
四
汇川伺服行业应用
IS600P 一般工业控制现场 搭载2500线编码器 脉冲
IS620P 一般工业控制现场 搭载23位绝对值编码器 全新算法 脉冲、CAN
IS620N 一般及高端控制现场 搭载23位绝对值编码器 EtherCAT高速总线
驱动器产品介绍
IS620M 机床 搭载23位绝对值编码器 M2高速总线
IS650P 较大功率应用场合 包涵小功率一切功能 脉冲、CAN
LL
安川
Σ7
72 SGM7A-A5A*
102
20902W 72.5mm
SGM7A-01A* 122
79.5 SGM7A-02A*
116
IP989+ 78.1mm
SGM7A-04A* 135.5
112.2 148.2
SGM7A-08A*
88 117.8
SGM7J-04A*
95.4 129
SGM7J-08A*
SV680
2009 2011 2012 2013
2015 2016 2017
2019
ISXXX: 删除线表示已经退市 SVXXX: 红色表示还没有正式发布
驱动器产品介绍
IS620 50W~7.5KW
IS650 7.5KW~53KW
SV820N 100W~1KW
IS810 100W~75KW
驱动器产品介绍
汇川技术
一
伺服系统 | 变频器 | PLC | 伺服驱动器 | 工业互联网 | 新能源
3
伺服系统的组成
伺服的来源
伺服（Servo）是 ServoMechanism一词的简 写，来源于希腊，其含义 是奴隶，顾名思义，就是
指系统跟随外部指令进 行人们所期望的运动，而 其中的运动要素包括位置、
速度和力矩等物理量。
运动控制产品线成立于2008年 经历2代产品 目前拥有全部自主知识产权的伺服、
电机与编码器
产品发展路标
IS500P
IS700 IS550
IS620P IS600P IS560 IS500A
IS650P IS620M IS620N IS650N
SV510 SV820 IS810
SV660 ...未完待续
防护等 级
长度 过载性
命名
长度更短
200W 72.5mm IP8+ 78.1mm
长度更短
汇川 MS1
50W标准 50W标准 100W标准 100W抱闸 200W标准 200W抱闸 400W标准 400W抱闸 750W标准 750W抱闸 400W标准 400W抱闸 750W标准 750W抱闸
MS1H1-05B30CB-A331Z MS1H1-05B30CB-A334Z MS1H1-10B30CB-A331Z MS1H1-10B30CB-A334Z MS1H1-20B30CB-A331Z MS1H1-20B30CB-A334Z MS1H1-40B30CB-A331Z MS1H1-40B30CB-A334Z MS1H1-75B30CB-A331Z MS1H1-75B30CB-A334Z MS1H4-40B30CB-A331Z MS1H4-40B30CB-A334Z MS1H4-75B30CB-A331Z MS1H4-75B30CB-A334Z
指挥
驱动
伺服系统
驱动器： 接收指令，驱动电机 电机： 执行动作 编码器： 反馈位置（速度）
机械系统：
丝杠 皮带 齿轮 凸轮 ……
编码器通常安装在电机上，也有安装在机械执行机构上（全闭环）
汇川技术
二
伺服系统 | 变频器 | PLC | 伺服驱动器 | 工业互联网 | 新能源
7
汇川伺服产品介绍
三个研发中心，五大核心技术
SV820N 四合一高性能小功率 多轴伺服 一般及高端应用场合 EtherCAT、CanOpen 搭载23位绝对值编码器
IS810
中大功率多传伺服
共直流母线组网一体化 应用
EtherCAT 、 CAN 、 脉 冲、
搭载23位绝对值编码器
IS620
IS620
➢ IS620系列
型号 IS620P
IS620N
AM600,H3U,标准 PLC,脉冲板卡 H3U,标准PLC,脉 冲板卡
行业应用
所有行业
锂电,硅晶,包装
机床,雕铣
机械手,手机制 造,TP 锂电，金属线缆， 包装 TP,手机制造,测试 设备
命名规则
命名规则
命名规则
电机命名规则
MS1电机介绍
命名
稳定性 可靠性
MS1电 机
GOOGOL TECHNOLOGY LIMITED All Rights Reserved
伺服系统的构成
• 伺服驱动器
伺服电机
伺服编码器
GOOGOL TECHNOLOGY LIMITED All Rights Reserved
伺服系统的构成
伺服系统必须配合上位机和机械负载才能工作
上位机：
PLC 运动控制器 机器人控制器 工控机 ……
IS620M
IS620P-C IS620PMC677 SV510P
功能描述 脉冲控制方式
EtherCAT总线控制
M2总线控制 CANopen CANlink 张力控制专机
压合控制专机
兼容上位机 H3U,标准PLC,脉 冲板卡 AM600,欧姆龙NJ, 倍福,Codesys体系 基恩士PLC,新代系 统,M2总线型
LL
65 96 77.5 109 72.5 100 91 119 107 140 105 128 117.5 147.5
松下
A6 MSMF5AZL1*2M MSMF012L1*2M MSMF022L1*2M MSMF042L1*2M MSMF082L1*2M MHMF042L1*2M MHMF082L1*2M
134
165 77.58%
105 146.5 80.20%
152 184.5 79.95%
LL
汇川 S1/Z系列
H系列 长短比例
56.5 86.5 75.14%
97
----
68.5
103 75.24%
109
136 80.15%69.5 Nhomakorabea98 73.98%
110
138 72.46%
85.5
118 77.12%
126
----
97
135.5 78.97%
144
----
93.5
125 84.00%
汇川伺服产品
-
伺服伺系服统系统| 变| 频变器频器| P|LCPLC| 机| 器机视器觉视|觉工业| 工互联业网互联| 网新能| 源新能源
1
汇川技术 目录
伺服系统 | 变频器 | PLC | 伺服驱动器 | 工业互联网 | 新能源
2
一
伺服系统的组成
二
汇川伺服产品介绍
三
汇川伺服非标功能
四
汇川伺服行业应用
IS600P 一般工业控制现场 搭载2500线编码器 脉冲
IS620P 一般工业控制现场 搭载23位绝对值编码器 全新算法 脉冲、CAN
IS620N 一般及高端控制现场 搭载23位绝对值编码器 EtherCAT高速总线
驱动器产品介绍
IS620M 机床 搭载23位绝对值编码器 M2高速总线
IS650P 较大功率应用场合 包涵小功率一切功能 脉冲、CAN
LL
安川
Σ7
72 SGM7A-A5A*
102
20902W 72.5mm
SGM7A-01A* 122
79.5 SGM7A-02A*
116
IP989+ 78.1mm
SGM7A-04A* 135.5
112.2 148.2
SGM7A-08A*
88 117.8
SGM7J-04A*
95.4 129
SGM7J-08A*
SV680
2009 2011 2012 2013
2015 2016 2017
2019
ISXXX: 删除线表示已经退市 SVXXX: 红色表示还没有正式发布
驱动器产品介绍
IS620 50W~7.5KW
IS650 7.5KW~53KW
SV820N 100W~1KW
IS810 100W~75KW
驱动器产品介绍
汇川技术
一
伺服系统 | 变频器 | PLC | 伺服驱动器 | 工业互联网 | 新能源
3
伺服系统的组成
伺服的来源
伺服（Servo）是 ServoMechanism一词的简 写，来源于希腊，其含义 是奴隶，顾名思义，就是
指系统跟随外部指令进 行人们所期望的运动，而 其中的运动要素包括位置、
速度和力矩等物理量。
运动控制产品线成立于2008年 经历2代产品 目前拥有全部自主知识产权的伺服、
电机与编码器
产品发展路标
IS500P
IS700 IS550
IS620P IS600P IS560 IS500A
IS650P IS620M IS620N IS650N
SV510 SV820 IS810
SV660 ...未完待续
防护等 级
长度 过载性
命名
长度更短
200W 72.5mm IP8+ 78.1mm
长度更短
汇川 MS1
50W标准 50W标准 100W标准 100W抱闸 200W标准 200W抱闸 400W标准 400W抱闸 750W标准 750W抱闸 400W标准 400W抱闸 750W标准 750W抱闸
MS1H1-05B30CB-A331Z MS1H1-05B30CB-A334Z MS1H1-10B30CB-A331Z MS1H1-10B30CB-A334Z MS1H1-20B30CB-A331Z MS1H1-20B30CB-A334Z MS1H1-40B30CB-A331Z MS1H1-40B30CB-A334Z MS1H1-75B30CB-A331Z MS1H1-75B30CB-A334Z MS1H4-40B30CB-A331Z MS1H4-40B30CB-A334Z MS1H4-75B30CB-A331Z MS1H4-75B30CB-A334Z
指挥
驱动
伺服系统
驱动器： 接收指令，驱动电机 电机： 执行动作 编码器： 反馈位置（速度）
机械系统：
丝杠 皮带 齿轮 凸轮 ……
编码器通常安装在电机上，也有安装在机械执行机构上（全闭环）
汇川技术
二
伺服系统 | 变频器 | PLC | 伺服驱动器 | 工业互联网 | 新能源
7
汇川伺服产品介绍
三个研发中心，五大核心技术
SV820N 四合一高性能小功率 多轴伺服 一般及高端应用场合 EtherCAT、CanOpen 搭载23位绝对值编码器
IS810
中大功率多传伺服
共直流母线组网一体化 应用
EtherCAT 、 CAN 、 脉 冲、
搭载23位绝对值编码器
IS620
IS620
➢ IS620系列
型号 IS620P
IS620N