安川机器人 宏指令介绍
安川机器人 命令介绍-内部版
1.1 INFORM 的构成内训资料命令介绍1INFORM 的概要1.1 INFORM 的构成NX100使用的机器人语言称为INFORM III。
INFORM III 由命令和附加项（标记符、数据）组成。
命令：表示执行的处理和作业。
使用移动命令时，示教的位置数据会与插补方式一块自动显示。
附加项：可设定速度和时间等。
设定条件时，可根据需要附加数据和文字。
1.2 命令的种类命令分为以下几种。
1.3 命令集为提高操作效率，通过命令集可限制示教时可登录命令的个数。
再现时可执行的命令与命令集无关，可执行所有命令。
·子集只有使用频率比较高的命令才能登录。
由于命令数目少，选择和输入操作都比较简单。
·标准集/扩展集 可登录所有命令。
标准集和扩展集的区别主要是各命令能使用的附加项的个数不同。
标准 集不能使用如下功能，只在登录这些命令时数据的数目会减少，操作方便些。
*使用局部变量*附加项目使用变量（例：MOVJ VJ=I000)1.3.1 命令集的切换在〔示教条件〕画面切换命令集。
输入输出命令执行输入输出控制的命令。
DOUT 、 WAIT控制命令执行处理和作业控制的命令。
JUMP 、TIMER 运算命令使用变量等进行运算的命令。
ADD 、SET 移动命令与移动和速度相关的命令。
MOVJ 、REFP 平移命令平行移动当前示教位置时使用的命令。
SFTON 、SFTOF 作业命令与作业有关的命令。
ARCON 、WVON选项命令与选项功能有关的命令。
1.4 命令中能使用的变量 内训资料1.4 命令中能使用的变量设定为标准集和扩展集时，变量可以作为附加项的数据使用。
扩展集还可使用局部变量。
但是附加项变量的单位和数值的单位是不一样的。
2 命令的登录2.1 命令的登录在程序内容画面按〔命令一览〕键进行命令的登录。
2.2 命令的学习功能命令的学习功能就是指在登录命令时，缓冲行会显示与上次登录此命令时同样的附加项，这样可使登录更简单方便。
安川指令表汇总
SUB
SUB
使用例 功能 添加项目 MUL
使用例 功能 添加项目 DIV
使用例
EX〈变量号〉
数据2 常数 B〈变量号〉 I〈变量号〉 D〈变量号〉 R〈变量号〉 P〈变量号〉 BP〈变量号〉 EX〈变量号〉 SUB I012 I013 数据1与数据2相乘，结果存入数据1。 格式：MUL〈数据1〉〈数据2〉 数据1的位置变量可用元素指定。 Pxxx(0):所有轴数据 Pxxx(1):X轴数据 Pxxx(2):Y轴数据 Pxxx(3):Z轴数据 Pxxx(4):Tx轴数据 Pxxx(5):Ty轴数据 Pxxx(6):Tz轴数据 数据1 B〈变量号〉 I〈变量号〉 D〈变量号〉 R〈变量号〉 P〈变量号〉（〈元素号〉） BP〈变量号〉（〈元素号〉） EX〈变量号〉（〈元素号〉）
使用例 功能
REFP 1 设定再现速度。 VJ=（关节速度）
SPEED 添加项目
使用例 输入输出命令
功能
DOUT 添加项目
使用例 功能
PUL（姿态角速度） VE=（外部轴速度） SPEED VJ=50.00
ON/OFF外部输出信号。 OT# (〈输出号〉)、 OGH# (〈输出组号〉)、 OG# (〈输出组号〉) OGH# (xx)无奇偶性确认，只进行二进制指定。 FINE DOUT OT#(12) ON 外部输出信号输出脉冲。 OT# (〈输出号〉) OGH# (〈输出组号〉) OG# (〈输出组号〉)
使用例
功能 RET 添加项目
END NOP TIMER
使用例 功能 添加项目 使用例 功能 添加项目 使用例 功能 添加项目 使用例 功能
IF语句 添加项目
使用例 功能 UNTIL语 添加项目 句
安川机器人命令一览所有指令介绍
安川机器人命令一览所有指令介绍MOVJ功能以关节插补方式向示教位置移动。
添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面中不显示VJ=（再现速度）VJ:0.01～100.00%PL=（定位等级）PL:0～8NWAITUNTIL语句ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVJ VJ=50.00PL=2NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVL功能以直线插补方式向示教位置移动。
添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面中不显示V=（再现速度）、VR=（姿态的再现速度）、VE=（外部轴的再现速度）V:0.1～1500.0mm/秒1～9000cm/分R:0.1～180.0°/秒VE:0.01～100.00%PL=（定位等级）PL:0～8CR=（转角半径）CR：1.0～6553.5mmNWAITUNTIL语句ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVL V=138PL=0NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVC功能用圆弧插补形式向示教位置移动。
添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面不显示V=（再现速度）、VR=（姿态的再现速度）、VE=（外部轴的再现速度）与MOVL相同。
PL=（定位等级）PL:0～8NWAITACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVC V=138PL=0NWAIT10基本命令一览DX10010.1移动命令10-2MOVS功能以自由曲线插补形式向示教位置移动添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面不显示V=（再现速度）、VR=〈姿势的再现速度〉、VE=〈外部轴的再现速度〉与MOVL相同。
PL=（定位等级）PL:0～8NWAITACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVS V=120PL=0IMOV功能以直线插补方式从当前位置按照设定的增量值距离移动。
安川机器人指令一览
安川机器人指令一览（编制：陈妙强）移动命令1.CWAIT命令运用案例：//含义MOVL V=100 NWAIT//从这个一步开始至下一步DOUT OT#(1) ON//打开1号通用输出信号CWAIT//等待执行下一步命令DOUT OT#(1) OFF//关闭1号通用输出信号MOVL V=100 //到达这一步时同时关闭1号通用输出信号作用：移动的过程中，输出信号通断，与NWAIT配对使用‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐2.MOVJ命令运用案例：MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN(1)=ON含义：在这个点以关节坐标，按50.00%的再现速度，定位精度为2，同时执行下一条非移动指令，判断输入信号1为on后，执行下一条指令。
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安川机械手指令
CLEAR B000(目标B、I、D…) 0（1、2…ALL）清除数字INC B000（B、I、D）每次加一DEC B000（B、I、D）每次减一SET P000（目标）P002（源）设定ADD B000（结果）B001（运算符）相加SUB B000（结果）B001（运算符）相减MUL B000（结果）B001（运算符）相乘DIV B000（结果）B001（运算符）相除NOT B000（结果）B001（运算符）对B001取反SETE P000（设定到）（3）（要素号）1000（设定值）GETE D000（放至）（P000）（取至）（1）（要素号）SQRT R000（结果）16（运算符）取平方根SIN R000（结果）45（运算符）取正弦值COS R000（结果）45（运算符）取余弦值ATAN R000（结果）15（运算符）取反正切值MULMAT P000（结果）P001（源1）P002（源2）P000取P001与P002之和INVMAT P000（结果）P001（源）P000取P001之负值VAL2STR S000（字符串）B000（数值）将B000写入S000LEN B000（长度）S000（字符串）S000的长度AND B000（结果）B001（运算符）逻辑与OR B000（结果）B001（运算符）逻辑或XOR B000（结果）B001（运算符）逻辑非MFRAME UF（#5）（放至）PX000（ORG位置）PX001（XX位置）PX002（XY位置）将坐标值输入5号用户坐标系VAL B000（数值）“112”（字符串）将112输入B000 MSHIFT PX000（结果）UF#（6）PX001（基准）PX002（目标）将目标PX002与基准PX001的差输入PX000SFTON P000 UF#（6）平移SFTOF 平移结束DOUT 进行外部输出信号PULSE 进行输出脉冲信号WAIT 待机JUMP 跳转* 跳转目的地CALL 程序调用TIMER 暂停PAUSE 通知暂停’注释。
安川机器人 宏指令介绍
安川宏指令介绍安川宏指令介绍1：简介本文档介绍了安川的宏指令功能。
宏指令是一种将多个指令组合在一起，通过一个单一的指令来执行的功能。
它能够简化编程和提高的生产效率。
2：宏指令的创建与编辑2.1 创建宏指令在安川编程软件中，通过选择创建新的宏指令来创建一个全新的宏指令程序。
用户可以根据自己的需求，选择添加需要的指令，如移动指令、IO指令、条件指令等。
2.2 编辑宏指令用户可以编辑已创建的宏指令，包括添加新的指令、删除已有指令、修改指令参数等。
编辑宏指令时，注意确保指令顺序正确，并设置适当的条件以确保宏指令的有效性。
3：宏指令的执行3.1 单次执行通过调用宏指令的名称，可以在程序中执行宏指令。
会按照指定的指令顺序执行宏指令中的每个指令，并返回执行结果。
3.2 循环执行宏指令还可以在循环结构中使用，以实现重复执行指定次数的功能。
通过设置循环计数和循环终止条件，可以灵活控制宏指令的执行次数。
4：宏指令的应用案例4.1 生产线自动化通过宏指令的使用，可以实现在生产线上的自动化操作。
宏指令可以组合多个操作步骤，并通过循环结构实现连续的生产。
4.2 任务调度在某些应用场景下，宏指令可以作为任务调度的工具。
通过编写宏指令，可以指定在不同时间执行不同的任务，实现灵活的任务调度功能。
5：附件本文档涉及的附件包括宏指令的示例程序和编程软件的使用手册。
附件可通过或联系作者获取。
6：法律名词及注释本文档所涉及的法律名词及注释包括但不限于：宏指令（Macro Instructions）- 一种将多个指令组合在一起执行的功能。
安川机器人与plc通讯常用指令,值得收藏!
3 MOVJ C00000 VJ=100.00 point①：距对中台大概150mm的位置4 PULSE OT#(68) T=0.50 ＲＢ时间测量point１１ (取出待机位置)5 *Loop1 abel：Loop16 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ONJUMP命令：循环停止指令 IN16为ON则跳至No.50 label「CYCLESTOP」7 JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ONJUMP命令：可取出压机板件 IN18为ON则跳至No.8 label「Whipout」8 *Whip_out label：Whip_out (去取对中台上的板件的工序）9 PULSE OT#(31) T=1.00 脉冲信号（输出指定时间：开始取出 OUT3110 PULSE OT#(16) T=1.00 脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令 OUT16 ON11 MOVJ C00001 VJ=100.00 point②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上）12 PULSE OT#(57) T=0.50 RB时间测量point2 (吸取位置上）13 MOVL C00002 V=1500.0 PL=1 point③：DF对中台上板件吸取位置14 PULSE OT#(58) T=0.50 RB时间测量point3 (吸取位置）15 TIMER T=0.05 定位精度提升的时间16 WAIT IN#(24)=ON 待输入：吸取确认 ON17 PULSE OT#(59) T=0.50 RB时间测量 (吸取完毕）18 方MOVJ C00003 VJ=100.00point ④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方间测量point4 (吸取位置上）20 TIMER T=0.10 ？定位精度提升的时间？21 PULSE OT#(27) T=1.00 脉冲信号：取出完毕 OUT2722 MOVJ C00004 VJ=90.00 point⑤：No.1压机投入待机位置23 PULSE OT#(61) T=0.50 RB时间测量point5 (取出待机位置）24 PULSE OT#(62) T=0.50 RB时间测量point6 (投入待机位置）25 WAIT IN#(22)=ON 待输入：板件投入侧压机无异常26 WAIT IN#(21)=ON 待输入：压机投料允许27 PULSE OT#(32) T=0.50 脉冲信号：投入开始 OUT3228 PULSE OT#(33) T=1.00 脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令 OUT3329 MOVJ C00005 VJ=80.00 point ⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速30 MOVL C00006 V=1500.0 PL=4 point⑦：板件释放位置上31 PULSE OT#(63) T=0.50 RB时间测量point7 (释放位置上）32 MOVL C00007 V=1500.0 PL=3 point ⑧：板件释放位置33 PULSE OT#(64) T=0.50 RB时间测量point8 (释放位置）34 TIMER T=0.10 定位精度提升的时间35 PULSE OT#(17) T=1.00 OUT17脉冲信号：释放指令36 WAIT IN#(24)=OFF待输入：时间测量point OFF。
安川机器人 宏指令介绍
NX100宏命令機能操作宏程序命令功能对应客户的系统，可以自由作成机器人语言。
以一个命令作为宏程序进行登录，记载。
＜例＞＜涂胶用宏程序命令＞宏程序的表示SEALON WIDTH=8功能的特征命令以宏程序命令来登录。
宏程序的命令内容使用ＩＮＦＯＲＭ来作成。
宏程序命令可以追加变量特性。
宏程序命令以及变量特性程序数据画面上的记述也可任意设定。
宏程序命令可设定被中断后的后继处理（解除中断时的作业指令等）。
执行宏程序命令中途被中断的情况下，再启动时，从宏程序命令的先端开始再次执行。
宏程序命令功能的安全模式仅在管理模式时有效。
宏程序的种类宏程序使用的方式有以下3种类型。
・机器人宏程序（指定控制轴组）宏程序命令内可以登录移动命令。
作为机器人宏程序，已作成的宏程序命令仅在相同控制组构成的程序里使用。
*Ｒ２的程序，在Ｒ１所构成的宏程序里无法执行。
・机器人宏程序（没有控制轴组）宏程序可在所有机器人程序里可通用，控制组在没有设定的情况下无法登录移动命令。
・并行宏程序使用宏程序时，在控制轴组没有被设定的情况下无法登录移动命令。
宏程序的示教使用宏程序命令做成的宏程序，与普通程序的示教方法一致，宏程序命令可以追加最大16个变量。
先设定需要个数部分的局部变量。
GETARG 命令接收宏程序命令用的变量命令，执行命令时，读取出追加在宏程序命令的变量数据，并在宏程序里赋值到所指定的局部变量。
＜格式＞GETARG LB000 IARG#(1)① ②IARG#（1）的变量数据赋值到局部变量LB000里。
①指定变量数据赋值位置的局部变量作为赋值位置的局部变量，可以使用字节型，整数型，双精度型，实数型，机器人轴位置型，基座轴位置型，工装轴位置型的各局部变量。
②指定变量数据指定读取的变量号，可以追加最大16个变量特性。
、局部变量局部变量如同客户变量一样，可以进行计数、演算、输入输出信号等的保存.数据的表示形式与客户变量相同,变量号是紧随在L字母后面。
安川机器人设定功能一览
安川机器人设定功能一览机器人重心位置测量设定：机器人→工具→实用工具→重心位置测量→按前进键至原点点亮，松开前进键，然后接着按前进键至下面四个圈全部点亮，松开前进键→登录→选择是。
（如果未设定重心位置测量，机器人达不到真正的100%运行速度）键定义：在教示状态下→设置→键定义（类似发那科机器人宏指令）安川模式：系统→安全模式→管理模式→密码：61.11.12→安川模式（最高设定权限）CC-LINK设定：按住主菜单，然后开启电源，一直按住主菜单到屏幕全部显示（大约10秒到20秒），首先切换模式,系统→安全模式→管理模式系统→设置→选项基板→按选择按钮→ #1 CCS-PCUCCS-PCU（CC-LINK）CCS-PCU 使用占用站数 4站号 1通信速度 10M bps远程登录使能远程登录(RWw)分配 M000远程登录(RWr)分配 M016设定完后按回车，选择是。
关机重启。
程序中，插入点跑到别的地方。
更改方法：设置→示教条件设定→下一行。
程序中，I/O信号显示注释。
更改方法：设置→功能有效设定→有效。
软浮动设定：上例是取出机器人X轴上设置受力为0，压铸机工件押出为X轴方向。
机器人原点：机器人位置设定默认为为干涉区64，在XYZ里设置最大最小值(空间设置)，长度类似于发那科机器人的±2% 一般设置为100的范围比较合适。
机器人程序号码传递设置：为了把M变量改成B变量，需要在用户梯形图中追加梯形图，上图框品种号码对应的I/O表上 M000，#00110下图框机器人异常对应的I/O表上 #10110，M016变量一览：B变量0----255I变量-30000-----+30000D变量大于30000R变量为小数点变量S变量存字符变量P变量为位置变量。
安川机器人命令一览所有指令介绍
安川机器人命令一览所有指令介绍安川机器人命令一览所有指令介绍MOVJ功能以关节插补方式向示教位置移动。
添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面中不显示VJ=（再现速度）VJ:0.01～100.00%PL=（定位等级）PL:0～8NWAITUNTIL语句ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVJ VJ=50.00PL=2NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVL功能以直线插补方式向示教位置移动。
添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面中不显示V=（再现速度）、VR=（姿态的再现速度）、VE=（外部轴的再现速度）V:0.1～1500.0mm/秒1～9000cm/分R:0.1～180.0°/秒VE:0.01～100.00%PL=（定位等级）PL:0～8CR=（转角半径）CR：1.0～6553.5mmNWAITUNTIL语句ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVL V=138PL=0NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVC 功能用圆弧插补形式向示教位置移动。
添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面不显示V=（再现速度）、VR=（姿态的再现速度）、VE=（外部轴的再现速度）与MOVL相同。
PL=（定位等级）PL:0～8NWAITACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVC V=138PL=0NWAIT10基本命令一览DX10010.1移动命令10-2MOVS功能以自由曲线插补形式向示教位置移动添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面不显示V=（再现速度）、VR=〈姿势的再现速度〉、VE=〈外部轴的再现速度〉与MOVL相同。
安川机器人指令的讲解
安川机器人指令的讲解与运用
通用轨迹指令的运用
1：MOVJ V=100 关节运动
2：MOVL V=100 直线运动
3：MOVC V=100 圆弧运动，圆弧运动需要3个MOVC指令组成一个圆弧
关于安川机器人的常用条件指令
DOUT OT#(10) ON 表示把机器人输出信号10的值赋1 DOUT OT#(10) OFF 表示把机器人输出信号10的值赋0 WAIT IN#(10) ON 表示等待机器人输入信号10的值为1 PULSE OT#(1) T=0.5 表示机器人信号1输出0.5S
JUMP *LABEL IF IN#(1) = ON 表示如果机器人输入信号1的值为1的时候跳转到标签LABLE
CALL JOB : JOB IF IN#(1)=ON “JOB”表示程序号，这个语句行的意思是如果机器人输入信号1的值为1的时候调用子程序名为JOB的程序。
TIMER = 1.0 表示机器人暂停一秒。
LABEL 这是一个标签指令，和JUMP指令成套使用。
COMMENT 这是一个注释指令
IF (IN#(1)=ON) THEN 这个的意思是如果机器人的输入信号1的值为1时机器人执行IF (IN#(1)=ON) THEN到ENDIF中间的语句，否者直接结束该语句.
...
ENDIF
这是安川机器人的部分指令和语法，不足的地方请各位大佬指出。
安川机器人命令一览所有指令介绍
01
02
03
多机器人通信
建立多机器人之间的通信机制，实现机器人之间的信息共享和协同工作。
任务分配与协调
根据任务需求和机器人能力，对多机器人进行任务分配和协调，确保任务的顺利完成。
协同路径规划
在多机器人协同作业中，需要考虑机器人之间的运动协调和避免碰撞等问题，进行协同路径规划。
THANKS
逻辑组合
将多个传感器的触发条件进行逻辑组合，实现复杂的感知判断。
延时触发
设置一定的延时，以避免因瞬时干扰造成的误触发。
故障检测
实时监测传感器的工作状态，发现异常时及时报警。
故障诊断
根据报警信息，定位故障源，分析故障原因。
故障处理
采取相应措施，如更换损坏部件、调整参数等，恢复传感器正常工作。
预防措施
定期对传感器进行维护和校准，减少故障发生的可能性。
04
CHAPTER
机器人通信指令
通信状态显示
实时显示通信状态，包括连接状态、数据传输状态等
日志记录
记录通信过程中的日志信息，便于分析和定位问题
调试工具
提供专门的调试工具，方便用户进行通信调试和故障排查
通信连接失败
检查通信接口、通信协议和参数设置是否正确，确保通信线路连接可靠
数据类型
条件语句
使用IF-THEN-ELSE语句实现条件判断，根据条件执行不同操作。
循环语句
使用FOR或WHILE语句实现循环控制，满足重复执行某段代码的需求。
中断语句
使用BREAK或CONTINUE语句实现循环中断或跳过本次循环，提高程序灵活性。
03
02
01
使用关键字定义函数，指定函数名、参数列表和返回值类型。
安川机器人 宏指令介绍
安川宏指令介绍安川宏指令介绍一、概述安川是市场上广泛应用的先进自动化设备之一，它可实现多种精确的动作控制并完成复杂的任务。
宏指令是安川中的一项重要功能，可以简化编程流程，提高效率。
本文将详细介绍安川的宏指令功能及其使用方法。
二、宏指令的定义宏指令是一种高级功能，通过将多个指令组合成一个指令的方式，使用户能够用单一指令实现复杂的运动控制。
宏指令可以由用户根据实际需求进行自定义，以便在不同的应用场景中灵活应用。
三、宏指令的创建与编辑1. 创建宏指令1.1 打开安川编程软件，并选择“宏指令编辑器”功能。
1.2 “新建”按钮，创建一个新的宏指令。
1.3 输入宏指令的名称和描述信息，确定宏指令的基本属性。
1.4 选择宏指令的类型和所属组，并设置相关参数。
2. 编辑宏指令2.1 在宏指令编辑器中，可以添加、删除、移动和修改指令，实现宏指令的具体功能。
2.2 可以选择不同类型的指令，如运动指令、逻辑指令、IO指令等，根据需要进行组合。
四、宏指令的参数设置1. 宏指令的输入参数1.1 宏指令可以接受外部输入的参数，在运行时根据实际传入值进行计算。
1.2 可以设置参数的类型、名称和描述信息，以便在使用宏指令时进行配置。
1.3 参数可以是整数、浮点数、布尔值等不同类型。
2. 宏指令的输出参数2.1 宏指令可以输出结果，供其他指令或程序模块使用。
2.2 可以设置输出参数的类型、名称和描述信息，以便在使用宏指令时获取结果。
五、宏指令的调用与执行1. 宏指令的调用1.1 在编程过程中，可以通过调用宏指令来简化编程流程。
1.2 可以使用宏指令名称加上参数列表的方式进行调用。
1.3 调用宏指令时，可以传入实际参数，运行时会根据传入值进行计算。
2. 宏指令的执行2.1 宏指令在运行时会按照定义的顺序依次执行指令。
2.2 可以设置条件语句、循环语句等控制结构，实现复杂的运算逻辑。
六、宏指令的示例与应用1. 示例一：位置移动宏指令1.1 输入参数：起始位置、目标位置、移动速度1.2 输出参数：无1.3 功能描述：通过在给定的起始位置和目标位置之间进行插补，实现平滑移动。
安川机器人指令一览
安川机器⼈指令⼀览安川机器⼈指令⼀览（编制：陈妙强）移动命令1.CWAIT命令运⽤案例：//含义MOVL V=100 NWAIT//从这个⼀步开始⾄下⼀步DOUT OT#(1) ON//打开1号通⽤输出信号CWAIT//等待执⾏下⼀步命令DOUT OT#(1) OFF//关闭1号通⽤输出信号MOVL V=100 //到达这⼀步时同时关闭1号通⽤输出信号作⽤：移动的过程中，输出信号通断，与NWAIT配对使⽤‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐2.MOVJ命令运⽤案例：MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN(1)=ON含义：在这个点以关节坐标，按50.00%的再现速度，定位精度为2，同时执⾏下⼀条⾮移动指令，判断输⼊信号1为on后，执⾏下⼀条指令。
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安川机器人六大指令及故障处理方法
(二)输出输入信号指令
马达交换接头测试异常状况，不用拆卸马达即可判别是何原件损坏。
如上页马达线(马达规格要一样)接头交换后如果异常状况随之变换即说明马达或减速机损坏。
如上页马达线(马达规格要一样)接头交换后如果异常状况随不变换即说明线或控制板(AMP)。
在做判断最主要的是要先将问题局部化再以小范围去判断这样可以省下很多时间，譬如下面也是一個好方法。
这样便可测出是ROBOT出现故障还是CPU出现故障，不过此两台机器人需要是同系统同版本同系列型式的机器人。
安川机器人指令
功能再生运转时，移动至所教点之路径为关节路径(VJ=0.01至100%，PL=0或4CONT)。
范例MOVJ VJ=50.00 PL=2关节路径移动，速度50.00%精度等级2。
MOVL功能再生运转时，移动至所教点之路径为直线路径(V=0.1至1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT) 范例MOVL V=120 PL=3直线路径移动，速度120.0mm/s位置精度等级3。
MOVC功能再生运转时，移动至所教点之路径为圆弧路径(V=0.1至1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT) 范例MOVC V=120 MOVC V=120 MOVC V=120此圆弧路径移动，速度120mm/sMOVS功能再生运转时，移动至所教点之路径为曲线路径。
此指令较少使用因其间曲线=不规则线所以较难教导程序范例MOVS V=150以曲线路径移动，速度150mm/s运动指令-2IMOV功能以直线路径移动以特定的增量去作动。
范例IMOV P012 V=120以直线路径增量移动参考P变量所设值速度为120mm/sREFP功能再生运转时走编织路径之参考点。
REFP 1SPEED功能速度值之设定范例SPEED VJ=50 V=1250(二)输出输入信号指令DOUT功能一般使用外部RELAY ON或OFF，1=ON , 0=OFF范例DOUT OT#(12)=ON使外部RELAY 12 ONDIN功能将外部输入信号读入范例DIN B16 IN#(16)IN#16 ON ，则B16=1，IN#OFF则B16=0PULSE功能使外部RELAY ON一段时间，时间一到自动OFF T=0.1 至3秒，假使时间未设定，则自动设0.3秒范例PULSE OT#(10) T=60使外部RELAY 10 ON 0.6秒后自动WAIT功能等待一输入信号或与设定相符范例WAIT IN#(12)=ON T=10等待IN#(12)=ON才能在执行下去，最多等10秒POSOUT功能当运动路径，进入预先设定范围内，自动使一相对应之OUTPUT ON当运动路径，离开此范围则OUTPUT OFF，可设八组。
MOTOMAN安川焊接机器人
2．2．3 坐标类型有下列坐标类型用于操作机械手●关节坐标机械手的每一根轴相互独立运动。
●直角坐标与机械手的位置无关，它平行于X轴，Y轴，Z轴中的任意一轴运动。
●用户坐标机械手平行于用户坐标轴运动。
在任何一坐标系中，在固定的工具中心点（TCP: tool center point）的位置，只可能改变手腕方向。
这就叫做TCP固定功能。
3．1 机械手的运动通常用两种坐标来操作机械人：关节坐标和直角坐标。
按示教盒上的坐标轴操作键，操作机械手的每一根轴。
3．1．1 关节坐标3．1．2 直角坐标3．1．3 运动指令和步骤机械手使用作业指令来实现运动和执行再现，这些指令叫做运动指令。
目的位置，插补方法，运行速度等等信息都记录在运动指令中。
叫做运动指令的原因是，主体指令都是以“MOV”开始。
“MOV”是一种用于XRC 系统中的“INFORM Ⅱ”语言。
比如：MOVJ VJ=50.00MOVL V=1122 PL=1从一条运动指令到下一条运动指令为一步。
步骤1为001，步骤2为002，步骤3为003，等等。
步骤1的位置即为记录有步骤号001（S: 001）的运动指令处的位置。
例如：参照下面的作业的内容，当执行再现时，机械手由步骤1向步骤2运动，运动速度记录在步骤2的运动指令中。
在机械手到了步骤2之后，机械手执行TIMER指令，再执行DOUT指令，然后继续执行步骤3。
3．2 示教3．2．1 示教前的准备工作示教前应做下面准备工作：●按下再现面板上的[REMOTE]按钮，使灯灭●按下[TEACH] 按钮（在面板上），设置示教模式●按下[TEACH LOCK]键（在示教盒上），锁住示教模式（示教锁，确保安全）●输入作业名称1）确保再现面板上的[REMOTE]按钮没有点亮了，如点亮了，按下[REMOTE]按钮关掉，这样再现面板就可以操作了。
灯亮——遥控操作灯灭——本地面板操作2）在再现面板上，按下[TEACH]按钮进入示教模式。
安川机器人操作手册简易
安川机器人操作手册简易百富非凡XRC機器人操作要領入門一、開機程序打開控制箱主電源開關（NO / OFF）切至 ON位置等待掃氣完成，約3－5分鐘按下SERVO ON接通鍵→按下伺服電源啟動，燈號亮起，接通機器人伺服馬達電源，即可操作。
二、關機程序當SERVO ON ，指示燈燈號亮著時，需等待於ROBOT及滑台靜止狀態下，按下緊停鈕SERVO ON ，燈號熄滅，切斷機器人伺服馬達電源控制箱電源（NO / OFF）切至 OFF。
三、再生單次執行（用於程式教示完，之試車用）按下 TEACH （控制盒之教導鍵）教示盤上（區域切換鍵），游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入密碼8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九項工具設定→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇禁止，回到主目錄，選擇第一項程式→選擇需試車之程式（例如R-032）按下控制盒上之 PALY 鍵，進入在現模式。
將供料機切至自動，按下啟動鍵，送滑台至前定位，按下START ， ROBOT 便會自動執行整個程式動作（注意，執行中須隨時準備押下警停鍵，以免程式中之路徑不正確，造成撞車）四、連續執行（用於程式教示完，量產用）1、確認工件種別按下TEACH →按下教示盤上之游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九大項工具設置→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇（禁止），選擇再回到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。
2、執行再生到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱按下控制盒上之 PLAY鍵將供料機切換至自動模式下按下供料機啟動鍵，供料機旋轉至定位，機器人便會自動執行整個程式動作。
五、教示之程式試運轉（程式教示完之手動再生）按下控制盒上之 TEACH選擇第一大項主菜單，選擇程式選擇要試運轉之程式，（例如：R-032）將供料機切換至自動模式，以自動啟動鍵，送供料機轉至前定位，同時按下教示盤上之 INTER LOCK 及 TEST START ，ROBOT 便會開始執行程式，放開即停止，（完全執行整個程式內容）六、程式撰寫按下控制盒上之SERVO ON ，燈號亮起按下控制盒上之 TEACH教示選擇主菜單上之程式，選擇新建程序輸入程式名稱，（例如：R-032）按下 ENTER，移動游標至最下行，選擇執行0000 NOP0001 MOVJ VJ=100 需有第一點製作，按下ENTER，（程式原點）0002 MOVL V=800 路徑之第二點0003 MOVL V=800 路徑第三點0004 MOVL V=800 路徑第四點0005 MOVL V=800 路徑第五點：↓0010 MOVL V=800 路徑第十點0011 MOVJ VJ=100 回到程式原點12 END註：程式選寫前，先決定執行者教示時ROBOT之運動模式押下教示盤COORD座標系選擇關節直角工具使用者↓↓↓↓各軸滑台工件角度自設↓程式選寫時之路徑決定修改路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至行號0003 MOVL V＝800 移動ROBOT至欲修改之位置押下MODIFY（變更鍵）押下ENTER （輸入鍵）修改速度0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至命令上0003 MOVL V＝800 押下選擇MOVL V=800將游標移至速度上押下選擇鍵 V＝輸入欲修之速度 V＝1000押下ENTER確認 MOVL V＝1000確認後再押下ENTER0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝10000003 MOVL V＝800插入路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V=800(P1) 將ROBOT移至欲增加的點上0003 MOVL V＝800 教示新的位置押下 INSERT （插入鍵）再押下 ENTER（輸入鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）新插入之路徑會增加在0003 MOVL V=800 (P2) 游標選擇之行號之下0004 MOVL V＝800刪除路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）將游標移至欲刪除之行號上0003 MOVL V＝800（P2）押下 DELETE（刪除鍵）0004 MOVL V＝800 再押 ENTER （輸入/回車鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P2）0003 MOVL V＝800CALL副程式0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標選擇行號，按下 INFORM LIST 0003 MOVL V＝800 （指令一覽表）按選擇鍵： CALL：JOB（程式）選擇JOB↓0010 MOVL V＝800 選擇須要之副程式【例：（AT-ON）】0011 MOVJ VJ＝100 押下選擇 CALL：（AT-ON）0012 END 押下 INSERT（插入鍵）押下 ENTER▼0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 （副程式會自動加在指定行號之下）0003 CALL ：（AT-ON）0003 MOVL V＝800：↓0010 MOVL V＝8000011 MOVJ VJ＝1000012 END 行號自動加一範例：（供料機）0000 NOP 需先選擇(機器人移動座標系)方式及程式路徑(運動速度與方式)。
安川机器人 宏指令介绍
安川宏指令介绍安川宏指令介绍一、概述宏指令是安川控制系统中的一种高级编程指令，通过编写宏指令可以实现复杂的运动控制和逻辑判断，提高的自主性和灵活性。
二、宏指令的基本概念1.宏指令是由多个简单指令组成的指令序列，通过定义参数和执行条件来实现特定的功能。
2.宏指令可以通过程序编辑器进行编写和编辑，并通过调用函数来执行。
3.宏指令可以在控制器内部或外部的计算机上编写。
三、宏指令的语法结构1.宏指令由一系列指令组成，每个指令占据一个程序行。
2.每个程序行由指令代码和参数组成，指令代码表示要执行的操作，参数表示操作的具体内容。
3.指令代码和参数之间使用空格进行分隔。
4.指令的执行顺序按照程序行的顺序进行。
四、宏指令的常用指令1.MOV指令：将指定的数值或变量赋值给目标位置。
2.ADD指令：将指定的数值或变量加上目标位置的值，并将结果存放到目标位置。
3.SUB指令：将指定的数值或变量减去目标位置的值，并将结果存放到目标位置。
4.CMP指令：比较指定的数值或变量与目标位置的值，并将比较结果存放到条件寄存器中。
5.JMP指令：根据条件寄存器中的比较结果，跳转到指定的程序行。
6.CALL指令：调用指定的子程序或宏指令。
7.RET指令：返回到调用指令的下一行。
五、宏指令的应用案例1.实现复杂的运动序列：通过编写宏指令，可以实现一系列复杂的运动控制，如路径规划、轨迹跟踪等。
2.实现逻辑判断和控制：通过编写宏指令，可以实现逻辑判断和控制，如条件判断、循环控制等。
附件：1.宏指令编程示例程序。
2.相关技术文档和资料。
法律名词及注释：1.版权：指对作品拥有权利的法律规定。
2.商标：表示一个企业、组织或个人与其商品或服务在市场上的身份标识。
3.民事责任：因违反民事法律规定，需要承担的法律责任。
4.进口许可证：进口某些商品需要向相关部门申请并获得许可证才能进口的行为。
安川机器人宏指令介绍
安川机器人宏指令介绍关键信息项：1、宏指令的定义和作用2、宏指令的类型3、宏指令的编写规则4、宏指令的执行流程5、宏指令的参数传递6、宏指令的错误处理7、宏指令的应用场景8、宏指令的优化技巧1、宏指令的定义和作用11 宏指令是一组预定义的指令序列，旨在简化和自动化机器人的操作流程。
12 作用包括提高编程效率、减少重复代码、增强程序的可读性和可维护性。
2、宏指令的类型21 运动宏指令：用于控制机器人的运动轨迹和速度。
22 逻辑宏指令：处理条件判断、循环等逻辑操作。
23 数据处理宏指令：对输入的数据进行计算、转换和存储。
3、宏指令的编写规则31 遵循特定的语法和格式要求。
32 命名规范要清晰、有意义，便于识别和理解。
33 合理使用注释，提高代码的可理解性。
4、宏指令的执行流程41 调用宏指令时，系统按照预定的顺序执行其中的指令。
42 执行过程中，根据条件和参数进行相应的操作。
5、宏指令的参数传递51 可以通过参数向宏指令传递数据。
52 参数的类型包括数值、字符串、数组等。
53 确保参数的传递和使用正确无误。
6、宏指令的错误处理61 具备错误检测和处理机制。
62 当发生错误时，能够及时反馈错误信息，并采取相应的措施。
7、宏指令的应用场景71 重复性任务的自动化，如多次重复的搬运操作。
72 复杂工艺的封装，将一系列复杂的操作组合成一个宏指令。
73 定制特定的功能，满足个性化的生产需求。
8、宏指令的优化技巧81 减少不必要的计算和重复操作，提高执行效率。
82 合理利用内存和资源，避免资源浪费。
83 对关键代码进行性能测试和优化。
在使用安川机器人宏指令时，务必遵循相关的技术规范和安全要求，以确保机器人系统的稳定运行和操作的准确性。
同时，不断学习和探索宏指令的更多应用和优化方法，将有助于充分发挥安川机器人的性能，提高生产效率和质量。
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NX100
宏命令機能操作
宏程序命令功能
对应客户的系统，可以自由作成机器人语言。
以一个命令作为宏程序进行登录，记载。
＜例＞
＜涂胶用宏程序命令＞
宏程序的表示
SEALON WIDTH=8功能的特征
命令以宏程序命令来登录。
宏程序的命令内容使用ＩＮＦＯＲＭ来作成。
宏程序命令可以追加变量特性。
宏程序命令以及变量特性程序数据画面上的记述也可任意设定。
宏程序命令可设定被中断后的后继处理（解除中断时的作业指令等）。
执行宏程序命令中途被中断的情况下，再启动时，从宏程序命令的先端开始再次执行。
宏程序命令功能的安全模式仅在管理模式时有效。
宏程序的种类
宏程序使用的方式有以下3种类型。
・机器人宏程序（指定控制轴组）
宏程序命令内可以登录移动命令。
作为机器人宏程序，已作成的宏程序命令仅在相同控制组构成的程序里使用。
*Ｒ２的程序，在Ｒ１所构成的宏程序里无法执行。
・机器人宏程序（没有控制轴组）
宏程序可在所有机器人程序里可通用，控制组在没有设定的情况下无法登录移动命令。
・并行宏程序
使用宏程序时，在控制轴组没有被设定的情况下无法登录移动命令。
宏程序的示教
使用宏程序命令做成的宏程序，与普通程序的示教方法一致，宏程序命令可以追加最大16个变量。
先设定需要个数部分的局部变量。
GETARG 命令
接收宏程序命令用的变量命令，执行命令时，读取出追加在宏程序命令的变量
数据，并在宏程序里赋值到所指定的局部变量。
＜格式＞
GETARG LB000 IARG#(1)
① ②
IARG#（1）的变量数据赋值到局部变量LB000里。
①指定变量数据赋值位置的局部变量
作为赋值位置的局部变量，可以使用字节型，整数型，双精度型，实数型，机器人轴位置型，基座轴位置型，工装轴位置型的各局部变量。
②指定变量数据
指定读取的变量号，可以追加最大16个变量特性。
、
局部变量
局部变量如同客户变量一样，可以进行计数、演算、输入输出信号等的保存.数据的表示形式与客户变量相同,变量号是紧随在L字母后面。
・字节型 LB000～LB---
可以赋值的范围从0～255。
可以赋值输入输出状态。
可以进行论理演算（AND、OR等）。
・整数型 LI000～LI---
可以赋值的范围为-32768～32768。
・双精度型 LD000～LD---
可以赋值的范围为-2147483648～2147483647。
・实数型 LR000～LR---
可以赋值的范围为-3.4E+38～3.4E+38。
・位置型
机器人軸 LP000～LP---
基座軸 LBP000～LBP---
工装軸 LEX000～LEX---
位置数据可以赋值为脉冲型或者是XYZ型。
XYZ型的变量为移动命令时是目标位置数据,平行移动命令时可作为增分值来使用。
局部变量的特征
1)仅限在单独的程序中使用。
（在其他程序中无法读取）
2)能自由设定多个局部变量。
（设置在程序信息画面中进行）
3)变量内容的显示,使用客户变量来进行。
＜例＞
SET P001 LP000
确认局部变量LP000内容时,一旦赋值到客户变量P001里并执行此命令后,可以看到P001的位置型变量画面。
4)局部变量的内容,仅在已定义程序执行中有效。
在读取已定义的局部变量程序（使用CALL指令、JUMP指令执行程序、或「选择程序」）时,确保局部变量的领域。
程序被执行一次,所设置的局部变量内容根据RET指令、END指令、JUMP指令的执行如忽略此程序时为无效。
但是局部变量使用中的程序，使用CALL指令读取其它的程序并使用RET指令返回的情况下， CALL指令前的执行内容可以继续使用。
宏程序命令的设置(登录)方法
１)安全模式使用管理模式。
(99999999或1964.2.6)
２)选择主菜单的[控制设定]。
３)选择【宏程序命令】。
显示宏程序命令设定画面。
机器人宏程序命令设定画面和并行命令设定画面，用翻页键来相互替换。
4)在宏程序命令设定画面上，把光标移到「程序执行」上，按「选择」键后，显示选择对话框。
5)选择「宏程序登录」时，显示宏程序名称画面。
6)选择需要设置的宏程序，登录已被选择的宏程序。
宏程序命令的自变量内容设置
被登录的宏程序命令里进行追加自变量特性的设置，没有被追加的自变量宏程
序命令里不需要进行设置。
1)在宏程序命令设置画面上进行自变量设置，光标移到「宏程序号码」处。
2)按「选择」键时，显示宏程序自变量定义画面。
宏程序自变量定义画面由2个画面构成。
①自变量号码（１～16）
把光标移到需要设定自变量号码位置处，按「选择
」键。
显示选择对话框，选择「使用」或「未使用」。
②注释１（最大文字数16）
宏程序命令的自变量特性内容用注释来设定，已登录的注释在宏程序命令的详细编辑画面上作为自变量特性内容来进行说明。
按「选择」键时，显示文字输入画面，此时可输入注释。
③数据形式
设置自变量的数据形式。
数据形式中，可设定字节型、整数型、双精度整数型、实数型的定数以及变量，机器人轴、基座轴、工装轴的位置型变量以及示教位置。
④注释２（最大文字数8）
注释作为设置宏程序命令的自变量特性数据的输入单位。
已登录的注释，在宏程序命令的详细编辑画面中，注释作为自变量特性的输入单位用来显示。
按「选择」键时显示文字输入画面，此时可输入注释。
⑤显示形式
在自变量特性的程序内容上，设定显示／非显示。
「显示」被设置时、「⑥表面记述」的记述，显示在程序内容。
「③数据形式」在（机器人位置、基座位置、工装轴位置）里设置示教位置时、既使在「显示」里设置显示指定，在程序内容里不显示示教位置特性。
按[选择]键时，「显示」「非显示」相互替换。
⑥表面記述（最大文字数8）
在自变量特性的程序内容上设置表面记述。
按[选择]键时，显示文字输入画面，此时可输入表面记述。
中断宏程序的设定
在执行宏程序命令途中被中断后，所要做的后续处理。
已设置的中断宏程序当宏程序命令被中断时（暂停、异常停止、模式切换等）、已设置的中断宏程序被强制执行。
在机器人宏程序命令的中断宏程序中，因没有控制轴组，仅可登录到已作成的宏程序命令（机器人）处。
1)在宏程序命令设置画面上，把光标移到要设置的｢中断程序｣处，按 [选择]键，显示选择对话框。
2)选择｢登录宏程序｣时，显示程序名称画面。
3)选择要设置的宏程序，已选择的宏程序作为中断宏程序被登录。
在中断宏程序中，如以下示教为死循环，启动显示灯一直为亮的状态下，无法进行所有相关的操作，请不要作成此类的程序。
另外，在中断宏程序中，无法执行ＴＩＭＥＲ命令、ＷＡＩＴ等命令。
＜程序举例＞
NOP
*LOOP
DOUT OT#(1) OFF
AOUT AO#(1) 10.00
JUMP *LOOP IF IN#(1)=ON
END。