焊接机器人焊接缺陷及常见故障分析与处理
abb焊接机器人工作站故障的分析和维修
ABB焊接机器人工作站故障的分析和维修介绍ABB焊接机器人工作站的硬件构成与软件环境，针对导致停机故障有影响的环节——控制单元，电气驱动单元，机械传动部件进行分析。
同时介绍修复交流伺服电机的具体实例。
1、引言春兰摩托车有限公司自1996年引进ABB公司的工业焊接机器人工作站，该工作站设计精良，维护率低，但由于在焊接高温，烟尘，电磁干扰等恶劣工况下，不免有故障出现，特别是电气元件的故障。
2、工作站的概况本工作站型号为IRB1400,是ABB公司工业弧焊机器人系列较小的一种。
2.1该工作站软件系统名为基装机器人焊接系统（S4M94A–IRBP–BASED WELDING SYST EMS）该操作系统可使用英文．日文等数种语言，较易掌握，使用时类似windows窗口菜单，用户界面明了友善，并有简单人机对话功能，和实时诊断错误信息系统。
2.2该工作站硬件系统分为四个部分，如图1所示。
3、故障类型的分析3.1软件造成的停机故障该工作站控制系统下的主处理器采用Motorola68040芯片，内存容量为4Mb，主处理器要负责机器人的运动参数，反馈数据的采样分析，焊接参数等运算（控制系统的关系如图2）。
在焊接运行过程中，由于主处理器工作繁忙，可能造成系统停机死机的现象，如有信息提示，可根据系统自我诊断信息进行处理；如无信息提示，可重新启动，通过操作系统的重装解决。
3.2硬件造成的停机驱动单元和电气元件，机械传动部件的关系,如图3所示。
在此模块中电气元件的故障率较高，在中小型电机中轴承故障与绝缘故障占故障的97％以上，而该工作站使用的交流伺服电机多了驱动控制线路和反馈电路（见图3），因此需对可靠性薄弱环节如轴承．绕组绝缘．驱动线路．反馈电路等进行检测。
4、具体故障实例分析和修复生产线第八号工作站（出厂编号为1996–1582）于2001年8月出现的停机故障较有代表性，该工作站在工作启动后出现停机，显示屏无信息提示，重新启动操作系统，无法解决。
机器人焊接工作站常见故障与处理
机器人焊接工作站常见故障与处理机器人焊接工作站常见故障与处理处理方案第1.01 项：焊接不起弧处理方式：○1检查焊机是否打开。
○2检查水箱是否打开。
○3检查送丝是否顺畅，有无堵丝。
○4检查机器人“正常焊接”是否打开。
○5检查控制方式是否为JOB号远控。
○6检查起弧点是否导电良好。
处理方案第1.02 项：焊机不送丝处理方式：○1检查焊机是否打开。
○2检查有无堵丝。
处理方案第1.03 项：自动流程不执行处理方式：○1检查机器人是否为顺控流程。
○2检查水箱是否打开。
○3检查主操作台是否为“自动”方式。
处理方案第1.04 项：更换导电嘴处理方式：○1将机器人暂停。
○2更换导电嘴。
地址：四川成都（610300）青白江区向阳路139号○3将机器人启动。
处理方案第1.05 项：堵丝处理方式：○1将机器人暂停。
○2将堵丝的位置清除。
○3将机器人启动。
○4如遇送丝不畅，请更换送丝管、导丝管等，并检查送丝机的送丝轮，压力过小会影响送丝，压力过大会伤害焊丝表面，影响引弧稳定。
处理方案第1.06 项：暂停后启动处理方式：○1机器人运行中，按下红色“暂停”按钮后机器人暂停。
○2机器人运行中暂停后，按下绿色“启动”按钮后机器人启动。
处理方案第1.07 项：设备开机前异常检查处理方式：○1机器人在原位置，否则为异常，必须查明原因。
○2变位机在原位置，否则为异常，必须查明原因。
○3有保证本次焊接操作所需的焊丝、保护气体、冷却水，否则为异常，必须查明原因。
地址：四川成都（610300）青白江区向阳路139号○4其他事项正常，否则为异常，必须查明原因。
处理方案第1.08 项：设备开机后异常检查处理方式：○1将机器人钥匙开关置于“AUTO”档位，复位掉开机报警后，操作盒上无任何异常文字显示。
○2焊机无错误显示。
○3主控操作系统界面无异常报警显示。
○4报警蜂鸣器报警声音正常。
处理方案第1.09 项：如何正确清理焊枪焊渣处理方式：○1每次手工清理焊枪焊渣时请使用钢刷，而不能使用钳子或者螺丝刀，以免损坏分离器。
【工业机器人】常见焊接缺陷类型产生原因与防止措施
【工业机器人】常见焊接缺陷类型产生原因与防止措施1）焊缝尺寸不符合要求角焊缝的K值不等—一般发生在角平焊，也称偏下。
偏下或焊缝没有圆滑过渡会引起应力集中，容易产生焊接裂纹。
焊条角度问题，应该考虑铁水瘦重力影响问题。
许多教授在编写教材注重理论性而忽略实用性。
焊条角度适当上抬，48/42度合适。
另外，在K值要求较大时，尽量采用斜圆圈型运条方法。
焊缝宽窄不一致：一是运条速度不均匀，忽快忽慢所致；二是坡口宽度不均匀，焊接时没有进行调整。
三是在熔池边缘停留时间不均匀。
所以焊接时焊接速度均匀、考虑坡口宽度、熔池边缘停留时间合适。
焊缝高低不一致：与焊接速度不均匀有关外，与弧长变化有关。
所以采用均匀的焊接速度、保持一定的弧长，是防止焊缝高低不一致的有效措施。
弧坑：息弧时过快。
与焊接电流过大、收弧方法不当有关。
平焊缝可以采用多种收弧方法，例如回焊法、画圈法、反复息弧法。
立对接、立角焊采用反复息弧法，减小焊接电流法。
焊缝尺寸不符合要求，在凸起时应力集中，产生裂纹；在焊缝尺寸不足时，降低承载能力；所以在焊接前尽量预防，在焊接中尽量防止，在焊接以后及时修补，保证焊缝尺寸符合施工图纸要求。
2）夹渣夹渣是非金属化合物在焊接熔池冷却没有及时上浮而被封闭在焊缝内，所以与清渣不够、打底层、填充层的成型太差、焊条角度没有进行调整而及时对准坡口两个死角，焊接速度过快、焊接电流过小、非正规的运条方法，没有分清铁水与熔渣，保持熔池的净化氛围。
平对接采用合适推渣动作，分清铁水与熔池，焊条角度特别重要。
最容易产生夹渣的部位是：平对接各层、填充层与打底层结合部的两个死角，横对接打底层、填充层的最上部的夹角，仰对接的坡口边缘。
实际就是焊缝成型没有实现略凹、或平，而特别容易形成过凸的成型所致。
夹渣降低焊缝有效截面使用性能，容易产生裂纹等其他缺陷，影响焊缝的致密性。
3）未焊透与未熔合未焊透一般产生在坡口根部，与埋弧焊偏丝、焊接电流过小、焊接速度快、坡口角度过小、反面清根不彻底。
大河工业：超实用,自动焊锡机器人在焊接过程中出现的不良原因及解决对策
超实用，自动焊锡机器人在焊接过程中出现的不良原因及解决对策自动焊锡机器人在使用过程中，有时候会遇到一些焊接不良的问题，这些问题主要表现有吃锡不良、冷焊或点不光滑、焊点裂痕等，针对这些焊接不良问题。
除了调试本身外还有一些外在的因素，那么这些问题该如何解决呢?下面让深圳自动焊锡机器人厂家小编带我们来详细了解一下一，吃锡不良其现象为线路的表面有部份未沾到锡，原因为：1.表面附有油脂、杂质等，可以溶剂洗净。
2.基板制造过程时打磨粒子遗留在线路表面，此为印刷电路板制造厂家的问题。
3.硅油，一般脱模剂及润滑油中含有此种油类，很不容易被完全清洗干净。
所以在电子零件的制造过程中，应尽量避免化学品含有硅油者。
焊锡炉中所用的氧化防止油也须留意不是此类的油。
4.由于贮存时间、环境或制程不当，基板或零件的锡面氧化及铜面晦暗情形严重。
换用助焊剂通常无法解决此问题，重焊一次将有助于吃锡效果。
5.助焊剂使用条件调整不当，如发泡所需的空气压力及高度等。
比重亦是很重要的因素之一，因为线路表面助焊剂分布数量的多寡受比重所影响。
检查比重亦可排除因卷标贴错，贮存条件不良等原因而致误用不当助焊剂的可能性。
6.自动焊锡机器人焊锡时间或温度不够。
一般焊锡的操作温度较其溶点温度高55～80℃7.不适合之零件端子材料。
检查零件，使得端子清洁，浸沾良好。
8.预热温度不够。
可调整预热温度，使基板零件侧表面温度达到要求之温度约90℃~110℃。
9.焊锡中杂质成份太多，不符合要求。
可按时测量焊锡中之杂质，若不合规定超过标准，则更换合于标准之焊锡。
退锡多发生于镀锡铅基板，与吃锡不良的情形相似;但在欲焊接的锡路表面与锡波脱离时，大部份已沾在其上的焊锡又被拉回到锡炉中，所以情况较吃锡不良严重，重焊一次不一定能改善。
原因是基板制造工厂在渡锡铅前未将表面清洗干净。
此时可将不良之基板送回工厂重新处理。
二，冷焊或点不光滑此情况可被列为焊点不均匀的一种，发生于基板脱离锡波正在凝固时，零件受外力影响移动而形成的焊点。
IGM焊接机器人在实际生产中厚板焊接出现的缺陷及解决措施
IGM焊接机器人在实际生产中厚板焊接出现的缺陷及解决措施发布时间：2022-09-22T02:41:58.681Z 来源：《中国科技信息》2022年5月第10期作者：王太忠、张晓峰、郭立明、谢元立、李万君[导读] 随着“中国制造2025”的提出，新一代信息技术与制造业的深度融合。
焊接机器人作为信息、制造、智能化等技术相结合的产物，王太忠、张晓峰、郭立明、谢元立、李万君中车长春轨道客车股份有限公司（吉林长春 130061）概述：随着“中国制造2025”的提出，新一代信息技术与制造业的深度融合。
焊接机器人作为信息、制造、智能化等技术相结合的产物，是“中国制造2025”的重要组成部分。
IGM焊接机器人系统由机器人本体、控制系统、变位机、示教器、示教器、远程控制盒，跟踪系统、焊接系统和应用软件等组成。
作为人机交换界面的示教器和远程控制盒用来进行机器人控制，跟踪系统采用接触式喷嘴传感器、电弧传感器、等跟踪方式，可实现对V型、单V型、角焊缝等多种形式焊缝的跟踪。
它可以稳定和提高焊接质量，提高生产率，可二十四小时连续生产。
焊接自动化在生产中发挥重要的作用，实际生产中厚板焊接缺陷及解决措施一、V型坡口对接焊缝缺陷及解决措施 V型对接焊缝常采用多层多道焊接，若操作不当经常会出现，未焊透、焊穿、打底层未熔合、盖面层成型不良、收弧铁水下趟、未焊到引弧板出提前收弧等缺陷产生。
在实际生产中，转向架焊接，较多位置采用V型坡口对接焊缝，A型车侧梁一步外缝焊接，B型车侧梁三部托板焊接部分焊缝都采用V 型坡口对接焊缝，庞巴迪构架自动焊工序全部采用V型坡口对接焊缝。
1.缺陷产生原因：（1）打底焊缝的焊接参数不合理（2）起弧和收弧示教点位置设定偏差（3）料件装配偏差（4）收弧参数不合理（5）气体流量控制。
2.解决措施：（1）在进行打底焊时，焊前进行来料检查，坡口钝边大小厚度是否均匀合格，预留缝隙是否与工艺文件一致，工件组对是否错口，组对焊点是否符合工艺要求，确认合格后方可进行焊接，必须选择合适的焊接参数，保证背面焊透。
机器人焊接缺陷产生的原因及其防止措施，一定要收藏
机器人焊接缺陷产生的原因及其防止措施，一定要收藏机器人焊接缺陷的分类一、机器人弧焊焊接缺陷的分类1.焊缝外观缺陷(1)咬边咬边是指沿着焊趾,在母材部分形成的凹陷或沟槽,它是电弧将焊缝边缘的母材熔化后没有得到熔敷金属的充分补充所留下的缺口,如图1所示。
图1(2)焊瘤焊缝中的液态金属流到加热不足未熔化的母材上或从焊缝根部溢出,冷却后形成的未与母材熔合的金属瘤称为焊瘤,如图2所示。
图2(3)烧穿烧穿是指焊接过程中,熔深超过工件厚度,熔化金属自焊缝背面流出,形成穿孔性缺陷,如图3所示。
焊接电流过大,焊接速度太慢,电弧在焊缝处停留过久,都会产生烧穿缺陷;工件间隙太大,钝边太小时也容易出现烧穿现象。
图3(4)表面未熔合未熔合是指焊缝金属与母材金属,或焊缝金属之间未完全熔化后结合在一起的缺陷,发生在焊缝表面的肉眼可见的未熔合缺陷称为表面未熔合,如图4所示。
图4(5)满溢满溢是指熔化的金属太多流淌而出敷盖在焊道单侧或两侧的母材上,如图5所示。
图5(6)焊偏焊偏在焊缝横截面上显示为焊道偏斜或扭曲,如图6所示。
图6(7)弧坑电弧焊时,在焊缝末端收弧处或接头连接引弧处低于焊道基体表面的凹坑称为弧坑,如图6-7所示。
在这种凹坑中很容易产生气孔和微裂纹。
图7(8)表面气孔表面气孔是指焊接时,熔池中的气体未在金属凝固前逸出,残存于焊缝之中所形成的空穴,如图8所示。
这里的气体可能是熔池从外界吸收的,也可能是焊接冶金过程中反应生成的。
焊缝表面分布的气孔称为表面气孔。
表面气孔多是由于焊接过程保护不良导致的。
图8(9)表面裂纹表面裂纹是焊接过程中或焊接完成后,在焊接区域中出现的金属局部破裂的现象,如图9所示。
图92.焊缝内部缺陷焊接时产生的气孔、裂纹、未熔合等缺陷,主要是出现在焊缝内部。
(1) 气孔气孔是主要的焊接缺陷之一,常常发生在焊缝内部,如图10所示。
焊件内部气孔多以氢气孔为主。
焊前清理不当,焊材受潮,焊接参数不当等均有可能导致内部气孔产生。
焊接机器人的常见故障解决措施及编程技巧
焊接机器人的常见故障解决措施及编程技巧1、焊接机器人概念焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，它主要包括机器人和焊接设备两部分。
其中，机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成；而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。
对于智能机器人，还应配有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。
2点焊机器人的特点由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以点焊机器人的变压器必须尽量小型化。
对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于容量较大的变压器，工业上已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600～700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。
变压后可以直接用600～700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接，焊接参数由定时器调节。
目前，新型定时器已经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，无需另配接口。
点焊机器人的焊钳，用电伺服点焊钳，焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，码盘反馈，使焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置，而且电极间的压紧力也可以无级调节。
3电伺服点焊钳的特点每个焊点的焊接周期可大幅度降低，因为焊钳的张开程度是由机器人精确控制的，机器人在点与点之间的移动过程，焊钳就可以开始闭合；而焊完一点后，焊钳一边张开，机器人就可以一边位移，不必等机器人到位后，焊钳才闭合或焊钳完全张开后机器人再移动。
焊钳张开度可以根据工件的情况任意调整，只要不发生碰撞或干涉，可尽可能减少张开度，以节省焊钳开度，节省焊钳开合所占的时间。
焊钳闭合加压时，不仅压力大小可以调节，而且在闭合时两电极是轻轻闭合，可减少撞击变形和噪声。
4弧焊机器人的特点弧焊机器人多采用气体保护焊方法（MAG、MIG、TIG），通常的晶闸管式、逆变式、波形控制式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。
由于机器人控制柜采用数字控制，而焊接电源多为模拟控制，所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。
机器人焊接出现的缺陷及应对措施
机器人焊接出现的缺陷及应对措施随着现代制造业的发展，机器人焊接在工业生产中得到广泛应用。
然而，机器人焊接仍然存在一些缺陷，这些缺陷可能会影响焊接质量和生产效率。
在以下内容中，我将讨论机器人焊接出现的缺陷，并提出相应的应对措施。
1.焊缝质量不稳定：在焊接过程中，机器人焊接可能导致焊缝质量不稳定的问题。
这可能是由于焊枪的晃动、焊接参数的不准确或焊接头部的不一致等原因造成的。
应对措施：首先，可以通过改进焊接工艺，优化焊接参数，提高焊接质量的一致性。
其次，可以加强对焊枪的控制，减少晃动，提高焊接的稳定性。
此外，还可以使用自适应控制技术，实时调整焊接参数，以适应焊接过程中的变化，从而提高焊缝质量的稳定性。
2.焊接变形：焊接过程中，由于焊接热量的作用，工件可能会发生变形，导致焊接质量下降。
机器人焊接的速度较快，焊接热量较高，可能会增加焊接变形的风险。
应对措施：首先，可以通过优化焊接工艺，控制焊接温度和焊接速度，减少焊接变形。
其次，可以在焊接前进行预变形补偿，通过通过对设计加入一定量的变形来抵消焊接后所引起的变形，以达到保持工件形状稳定的目的。
此外，还可以使用焊接夹具来固定工件，减少焊接变形。
3.焊接质量不达标：机器人焊接在一些情况下，可能会产生焊接质量不达标的问题，如焊缝的气孔、咬边、裂纹等。
应对措施：首先，可以通过优化焊接工艺，调整焊接参数，控制焊接过程中的气氛，减少气孔的产生。
其次，可以增加焊接监控系统，实时监测焊接过程中的质量变量，及时发现问题并进行调整。
此外，还可以增加自动化检测设备，对焊缝进行在线检测，提高焊接质量的可靠性。
4.可编程性差：机器人焊接系统的可编程性可能较差，导致难以实现对不同焊接任务的灵活调整和切换。
应对措施：首先，可以采用可编程控制器和灵活的编程语言，提高机器人焊接系统的可编程性。
其次，可以增加离线编程功能，通过在离线环境中对焊接任务进行预先编程，以减少对生产线的影响，并提高焊接系统的适应性和灵活性。
焊接中常见的缺点及解决方式
焊接中常见的缺点及解决方式在焊接过程中，常见的缺点包括焊接缺陷、焊接变形、焊接应力等，下面将对这些缺点进行详细阐述，并提供相应的解决方式。
一、焊接缺陷：1.气孔：气孔是焊接过程中最常见的缺陷，主要由于焊接材料中含有的气体未能完全排除或者焊接过程中引入了大量气体所致。
解决气孔问题的方法包括：-提高焊接设备的气体保护性能，确保焊接区域的环境干燥。
-使用质量好的焊接材料，确保焊接材料的纯净度。
-控制焊接参数，如电流、电压、焊接速度等，以确保焊接过程中可以形成稳定的焊接池。
2.缺口：焊接缺口是指焊缝中断裂的现象，通常由于焊接过程中的拉伸或剪切力过大所致。
解决缺口问题的方法包括：-优化焊接顺序，避免对焊缝施加过大的力。
-选用合适的焊接材料，具有良好的韧性和抗断裂性能。
-控制焊接过程中的热输入，避免产生过大的热应力。
3.结构性缺陷：结构性缺陷是焊缝内部存在的结构性问题，如未融合、不均匀融合、夹渣等。
解决结构性缺陷的方法包括：-严格按照焊接工艺要求进行焊接，确保焊接过程中的热量均匀分布。
-控制焊接速度，避免焊接过程中出现局部过热或不足的情况。
-使用合适的电极或焊丝，能够提高焊接池的稳定性，减少结构性缺陷的发生。
二、焊接变形：焊接变形是指焊接过程中由于热膨胀和冷却引起的构件形状的变化。
焊接变形常见的解决方式包括：1.控制焊接过程中的热输入，避免产生过大的热应力。
2.采用适当的焊接顺序，避免不同区域的温度差异过大。
3.使用焊接变形补偿技术，如预应力焊接、补偿焊接等。
三、焊接应力：焊接应力是指由于焊接过程中产生的热应力所引起的构件内部应力。
焊接应力常见的解决方式包括：1.适当控制焊接参数，避免产生过大的焊接热。
这样可以减小构件的焊接应力。
2.选用合适的焊接方法和焊接顺序，尽量减小焊接区域的变形，从而减小应力集中。
3.对于大型和重要的焊接构件，可以采用热处理等后续加工工艺，以减小焊接应力。
综上所述，焊接中常见的缺点包括焊接缺陷、焊接变形和焊接应力，针对这些缺点，可以通过优化焊接工艺参数、选用合适的焊接材料、控制焊接顺序和使用后续加工工艺等方法来解决。
焊接机器人常见故障分析与处理
焊接机器人常见故障分析与处理作者：王军来源：《中国科技博览》2018年第32期[摘要]焊接机器人是一种现代化的高科技工业生产设备，在焊接机器人应用前期，由于其整体技术水平较低，往往会因为该设备的附属系统发生故障而导致焊接生产线无法正常运转，进而影响相关企业的正常生产。
随着人们对焊接机器人技术展开更加深入地研究，人们也充分了解到了焊接机器人的故障原因并掌握了相关的解决措施。
因此焊接机器人的工作性能和整体工作质量得到了有效提高，并在相关企业的生产工作中发挥了重要的作用。
[关键词]焊接机器人；常见故障；分析；处理中图分类号：TS699 文献标识码：A 文章编号：1009-914X（2018）32-0202-01引言焊接机器人的结构和内部系统非常复杂，现阶段，主要用于金属焊接、切割与喷涂等工作。
在实际工作过程中，由于其控制系统需要控制并处理多个对象，再加上工作环境较为恶劣，因此往往会出现各种故障。
自动焊接机器人工作站主要是由焊接机器人和相关的配套设备组成，所以，当焊接机器人系统发生故障之后，工作人员需要对整个系统进行全方位的检测，以便准确查明故障原因，采取有效的处理措施。
1 焊接机器人系统故障诊断与维修流程1.1 焊接机器人系统故障诊断对于焊接机器人使用初期的故障现象，一开始工作人员都会感到非常棘手，这主要是源于对焊接机器人机理认识肤浅所至。
之后，通过各方面的努力，首先选定与此专业相近的科技人员和电气、机械维修中具有丰富经验的工人；其次是对上述人员组织系统学习和培训，并通过考核上岗；最后是建立完善的维修记录和规范诊断程序。
焊接机器人故障现象同其他机电一体化的设备故障类似，因此，丰富的维修实践经验以及对机理透彻理解是十分重要的。
同时，完整的故障记录，即故障表述、诊断、维修记录、维修后的跟踪记录也是必不可少的重要条件。
1.2 焊接机器人故障维修流程传统的机电一体化设备发生故障之后，工作人员会选择较为通用的维修程序和手段进行故障处理，但这种方式往往缺乏对相关故障的实际分析，进而导致故障处理不彻底，故障反复出现，进而导致设备实际工作效率低下，工作寿命严重缩短。
弧焊机器人教学应用中常见问题分析
弧焊机器人教学应用中常见问题分析焊接机器人是随着现代制造业的快速发展诞生的一种高效、稳定、优质的焊接技术，是自动化、智能化高效焊接制造的典型代表。
在焊接机器人的使用及教学过程中发现，因操作人员等因素的影响焊接机器人的焊接质量不稳定，在焊接过程中容易出现焊偏、焊穿、焊缝尺寸不符合要求等问题。
本文以弧焊机器人为例，总结了焊接机器人应用中常见的问题及技术难点，并对未来焊接机器人的发展趋势进行了概括。
标签：弧焊机器人；常见问题；智能化随着现代制造业的快速发展，焊接作为现代制造业中重要的材料成形和加工技术，逐步向自动化、智能化高效焊接制造发展。
机器人焊接就是自动化、智能化高效焊接技术的典型代表。
焊接机器人的出现在一定程度上取代了焊接工人的劳动，使焊接工人从高强度的劳动、恶劣的作业条件中解脱，同时在一定程度上提高了焊接的效率和焊接产品的质量。
但在对弧焊机器人应用的实际教学过程中发现，在弧焊机器人的使用过程中会因为方法、材料、操作人员及设备等因素出现一些影响焊接效果的问题，要想使焊接机器人真正实现高效、稳定、优质的焊接是存在一定难度的。
本文就弧焊机器人使用过程中出现的问题进行概括总结，并提出相应的对策。
1 弧焊机器人焊接常见的问题学院现在进行教学用的Panasonic弧焊机器人，在该弧焊机器人的应用教学过程中发现，该弧焊机器人在焊接过程中容易出现如下问题：（1）焊偏。
焊偏是机器人在焊接的过程中，实际焊接的焊缝偏离预定轨迹或待焊焊缝中心的情况，如直线焊缝焊歪，以及圆弧焊缝不规整等。
焊偏的焊缝不符合质量要求，质量要求不高的产品可以将焊缝打磨重焊，但打磨重焊严重影响工作效率、增大劳动强度；而质量要求高的产品若出现焊偏则直接导致产品报废，使工作效率降低，同时造成资源和材料的浪费。
（2）焊穿。
焊穿是在机器人的焊接過程中某些熔融金属从焊缝背面漏出或是工件直接被熔穿形成孔洞的情况。
（3）气孔。
气孔是机器人焊接结束后，在焊缝的外表面或者内部形成的空穴。
焊接机器人示教编程过程中存在的问题及解决办法
焊接机器人示教编程过程中存在的问题及解决办法焊接机器人示教编程是指在给定的焊接任务中，通过操作机器人手臂，对其进行示教和编程，使其能够完成指定的焊接工作。
在这个过程中，可能会遇到一些问题。
1. 第一个问题是示教的精度不够高。
在示教过程中，操作人员往往只能通过手动调整机器人手臂的位置来进行示教，并不能精确到每一个细微的位置。
这样就可能导致焊接质量不佳，焊点不牢固。
解决办法是引入传感器技术，通过在机器人手臂上添加力传感器或视觉传感器，使机器人能够感知焊接过程中的力度和位置，从而提高示教的精度。
2. 第二个问题是示教的效率不高。
传统的示教方式通常需要操作人员亲自进行示教，并且只能在完成一次示教后才能进行下一次。
这样会浪费大量的时间和人力资源。
解决办法是引入离线编程技术，在计算机上使用专门的软件来模拟和优化焊接路径，然后将优化后的路径传输给机器人，从而提高示教的效率。
3. 第三个问题是示教过程中的安全问题。
焊接过程中往往伴随着高温和高电流的工作环境，如果操作人员不小心操作可能会引发事故。
解决办法是在机器人周围设置防护装置，避免操作人员误触机器人或受到焊接过程中的伤害，同时可以在机器人手臂上设置故障检测装置，及时发现机器人的故障并停止工作，保证操作人员的安全。
4. 第四个问题是示教过程中的多样性问题。
焊接任务可能涉及到不同形状、不同材质和不同尺寸的工件，导致示教的困难性和复杂性增加。
解决办法是建立焊接任务的数据库，在数据库中存储各种焊接任务的示教经验和参数设置，然后根据实际焊接任务的要求进行匹配，从而降低示教的难度和复杂度。
焊接机器人示教编程过程中存在的问题主要包括示教精度不高、示教效率不高、示教过程中的安全问题和示教的多样性问题。
解决这些问题需要引入传感器技术、离线编程技术、安全防护装置和建立焊接任务数据库等解决办法，从而提高示教编程的质量和效率。
焊接机器人应用中存在的问题和解决措施
焊接机器人应用中存在的问题和解决措施引言电力机车车体底架的牵引梁、枕梁作为机车的关键部件，其焊接质量好坏直接影响着机车运行的安全。
为了提高焊接质量的稳定性。
提高生产效率，改善工人的劳动条件和降低劳动强度，株洲电力机车有限公司引进了奥地利IGM焊接机器人，用于枕梁、牵引梁的焊接生产。
1 IGM焊接机器人系统简介IGM焊接机器人系统由机器人本体、控制系统、变位机、示教器、远程控制盒、跟踪系统、焊接系统和应用软件等组成。
控制系统采用奔腾CPU及全数字式信号通讯，能够控制机器人6轴、三维龙门机架x ，y，z 轴及变位机轴，能扩展2个外部轴。
机器人本体采用6轴肘节式结构。
作为人机交换界面的示教器和远程控制盒用来进行机器人控制。
跟踪系统采用接触式喷嘴传感器、电弧传感器、ELS激光传感器三种跟踪方式，可实现对V形、单V型、角焊缝、塞焊缝等多种形式焊缝的跟踪。
焊接系统采用Fronius TPS5000全数字化控制的逆变焊接电源。
另外，系统还配置有高效的焊接烟尘吸收净化装置和自动清枪、剪丝、喷防飞溅油装置。
2 在机车车体制造中的应用2．1 单轴变位机机器人系统应用于枕梁焊接枕梁焊接采用单轴头尾架式变位机。
枕梁由上、下盖板、立板和隔板等组焊成箱形结构，组装完毕后对两侧4条焊缝、上下表面直焊缝进行船形焊接。
2．2 双轴变位机机器人系统应用于牵引梁焊接牵引梁焊接采用2台双轴框架式变位机系统。
牵引梁是一个复杂的多箱体结构，组装完毕后进行机器人焊接，由于空问较小，机械手的摆放自由度小，编程时问长，对编程技能要求较高。
3 焊接机器人应用中存在的问题和解决措施3．1 焊接缺陷分析及处理机器人焊接采用的是富氩混合气体保护焊，焊接过程中出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种，具体分析如下：(1)出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。
这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。
如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。
机器人焊接缺陷、故障常见原因及解决措施
机器人焊接缺陷、故障常见原因及解决措施焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，它主要包括机器人和焊接设备两部分。
其中，机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成；而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。
对于智能机器人，还应配有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。
一、焊接机器人常见缺陷（1)出现焊偏问题：可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。
这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。
如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。
（2)出现咬边问题：可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整。
（3)出现气孔问题：可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。
（4)飞溅过多问题：可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整机器功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。
（5)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题：可编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。
二、机器人系统故障(1)发生撞枪。
可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。
(2)出现电弧故障，不能引弧。
可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。
(3)保护气监控报警。
冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。
三、如何保障工件质量作为示教一再现式机器人，要求工件的装配质量和精度必须有较好的一致性。
应用焊接机器人应严格控制零件的制备质量，提高焊件装配精度。
零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪效果。
可以从以下几方面来提高零件制备质量和焊件装配精度。
(1)编制焊接机器人专用的焊接工艺，对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺规定。
高职院校弧焊机器人教学应用中常见问题分析
高职院校弧焊机器人教学应用中常见问题分析随着自动化技术的不断发展，弧焊机器人在现代工业中得到广泛应用。
作为高职院校中的教学设备，弧焊机器人的教学应用也已成为培养学生实际操作能力和提高就业竞争力的重要手段。
但在实际教学中，常常会遇到一些问题。
本文将对高职院校中弧焊机器人教学应用中的常见问题进行分析，并提出相应的解决方法。
一、教学设备和软件使用问题1. 设备故障：由于设备长时间运行或操作不当，弧焊机器人可能会出现故障，例如电路短路、伺服电机失效等。
故障设备会严重影响教学进度和效果。
解决方法：及时维修和更换故障设备，或与设备供应商联系进行维修。
学院应在购买设备时选择信誉好、售后服务好的供应商，提供设备保修和维护服务。
2. 软件操作问题：弧焊机器人的学习软件相对复杂，操作不当会导致教学效果不佳。
解决方法：加强学生对软件的操作培训，提供详细的软件使用说明和实例教学，鼓励学生多进行实际操作练习。
学院可以邀请专业技术人员进行讲座和培训，提高教师和学生的软件操作技能。
二、教学内容和方法问题1. 内容过于理论化：弧焊机器人的理论知识繁多，学生往往难以理解和掌握。
解决方法：教师应结合实际应用案例，将理论知识与实际操作相结合，帮助学生理解和运用。
教师还可以通过实验和演示，让学生亲身体验和参与，增强学习兴趣和实践能力。
2. 实践机会不足：弧焊机器人教学需要大量的实际操作，但教学时间和机器人设备资源有限，学生很难得到充分的实践机会。
解决方法：学院应充分利用现有机器人设备，提高设备利用率。
可以与企业合作，提供实习和实训机会，让学生在实际工作中应用所学知识和技能。
三、教学评估问题1. 评估方式单一：传统的教学评估方式主要是考试和实验报告，评价学生的理论知识和实践操作能力。
解决方法：教师可以引入更多的评估方式，例如个人项目、小组项目、实践演示和综合评价等，全面考察学生的综合素质和能力。
2. 评估标准不明确：由于弧焊机器人技术的特殊性，评估标准不明确会导致评估结果不准确，无法全面反映学生的实际水平。
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长期的工作中也可能会出现各种故障，本文重点分析处 理焊接缺陷和常见故障。机器人焊接采用的是富氩混合 气体保护焊，焊接过程中出现的焊接缺陷
一般有焊偏、咬边、气孔等几种，具体分析如下：(1)出 现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。 这时，要考虑TCP(焊枪中心点
位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就 要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。(2) 出现咬边可能为焊接参数选择不
以内，焊缝出现气孔和咬边等焊接缺陷机率可大幅度降 低。(2)采用精度较高的装配工装以提高焊件的装配精度。 (3)焊缝应清洗干净，无油污、
铁锈、焊渣、割渣等杂物，允许有可焊性底漆。否则， 将影响引弧成功率。定位焊由焊条焊改为气体保护焊， 同时对点焊部位进行打磨，避免因定位焊
残留的渣壳或气孔，从而避免电弧的不稳甚至飞溅的产 生。焊接机器人对焊丝的要求机器人根据需要可选用桶 装或盘装焊丝。为了减少更换焊丝的频率
随着电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展， 自动弧焊机器人工作站，从60年代开始用于生产以来， 其技术已日益成熟，具有稳定和提高
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焊接质量、提高劳动生产率、改善工人劳动强度，可在 有害环境下工作、降低了对工人操作技术的要求、缩短 了产品改型换代的准备周期，减少相应的
设备投资等优点，因此，在各行各业已得到了广泛的应 用。尽管如此，机器人在焊接过程中，也难免出现焊偏、 咬边、气孔等焊接缺陷，焊接机器人在
编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。常 见故障及解决方法(1)发生撞枪。可能是由于工件组装发 生偏差或焊枪的TCP不准确，可检
查装配情况或修正焊枪TCP。(2)出现电弧故障，不能引唬 可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手 动送丝，调整焊枪与焊缝的距离
，或者适当调节工艺参数。(3)保护气监控报警。冷却水 或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。如 何保障工件质量作为示教一再现式机
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器人，要求工件的装配质量和精度必须有较好的一致性。 应用焊接机器人应严格控制零件的制备质量，提高焊件 装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和
装配精度将影响焊缝跟踪效果。可以从以下几方面来提 高零件制备质量和焊件装配精度。(1)编制焊接机器人专 用的焊接工艺，对零件尺寸、焊缝坡
口、装配尺寸进行严格的工艺规定。一般零件和坡口尺 寸公差控制在±0．8mm，装配尺寸误差控制在 ±1．5mm
，焊枪相对接头的位置通过编程者的双眼观察，难度较 大。这就要求编程者善于总结积累经验。(5)及时插入清 枪程序。编写一定长度的焊接程序后
，应及时插入清枪程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷 嘴和导电嘴，保证焊枪的清洁，提高喷嘴的寿命，确保 可靠引虎减少焊接飞溅。(6)编制程序
一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和 修改程序，调整焊接参数及焊枪姿态等，才会形成一个 好程序。运行成本及管理分析进口机器人
配件价格较高，应努力从各方面降低运用成本。润滑油 可以在国内寻找性能、效用相同的低价替代品。焊接过 程加强维护，提高易耗件如喷嘴、导电嘴
等的使用寿命。另外，对机器人系统进行预防性的维护， 可以有效提高元器件的使用寿命。高素质的管理人员、 技术人员和操作人员是机器人充分发挥
效率的必要条件。一个企业焊接机器人使用的好坏，很 大程度在于人，因此要保证有一支稳定的工作队伍。
当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整功率的大小 来改变焊接参数，调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相 对位置。(3)出现气孔可能为气体保护
差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的 调整就可以处理。(4)飞溅过多可能为焊接参数选择不当、 气体组分原因或焊丝外伸长度太长
，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配 比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。 (5)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，
，机器人应选用桶装焊丝，但由于采用桶装焊丝，送丝 软管很长，阻力大，对焊丝的挺度等质量要求较高。当 采用镀铜质量稍差的焊丝时，焊丝表面的
镀铜因摩擦脱落会造成导管内容积减小，高速送丝时阻 力加大，焊丝不能平滑送出，产生抖动，使电弧不稳， 影响焊缝质量。严重时，出现卡死现象，
使机器人停机，故要及时清理焊丝导管。编程技巧总结(1) 选择合理的焊接顺序。以减小焊接变形、焊枪行走路径 长度来制定焊接顺序。(2)焊枪
空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。(3)优化焊接 参数。为了获得最佳的焊接参数，制作工作试件进行焊 接试验和工艺评定。(4)合理的变
位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。工件在变 位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要 求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊
缝按照焊接顺序逐次达到水平位置，同时，要不断调整 机器人各轴位置，合理地确定焊枪相对接头的位置、角 度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后