游中国机器人调试指导

4、数字指南针 、
数字指南针用于检测机器人的运行方向。
地面寻迹检测卡
小导轮 灰度传感器 灵敏度调节器 控制连接线接口 安装固定孔
正面
地面灰度传感器
反面
注： 机器人前面地面寻迹检测卡通过转接线接于机器人主板ADC1-8口，后面地面寻迹搜 检测卡接于机器人主板ADC9-16口。
地面寻迹检测卡测试程序
1、将写有地面寻迹检测卡的测试程序下载到机器人中； 2、将机器人平放在游中国比赛场地中的绿色地毯区域，运行机器人，查
看屏幕上传感器的返回读值； 3、用小螺丝刀旋转8个灵敏度调节器，将8个灰度传感器的返回值尽量控 制在相同的数值范围（建议将数值调整在400左右）。
沿轨迹线行走程序参考
/*--向前寻线走子函数--*/ /*--向前寻线走子函数--*/ --向前寻线走子函数-void go_f(void) { if(getadc(4)<gd||getadc(5)<gd) { motor(1,200); motor(2,200); } else if(getadc(3)<gd) { motor(1,120); motor(2,200); } else if(getadc(2)<gd) { motor(1,-100); motor(2,100); } else if(getadc(5)<gd) { motor(1,200); motor(2,120); } else if(getadc(7)<gd7) { motor(1,100); motor(2,-100); } }
→ 判断中间两个地灰是否在白线上，如是机器人前进 判断中间两个地灰是否在白线上， → 判断左边地灰是否在白线上，如是机器人向左纠偏 判断左边地灰是否在白线上，
→ 判断右边地灰是否在白线上，如是机器人向右纠偏 判断右边地灰是否在白线上，
交叉路口识别
机器人在行走过程中，经常会碰到各种交叉路口（三岔/十字/五岔路口）， 机器人要在行走中判断是否到达路口。 路口识别我们可以用地面寻线检测卡上外面的两个灰度传感器进行检 测判断，例如：
碰撞传感器测试
/*--碰撞传感器测试子函数 碰撞传感器测试子函数--*/ 碰撞传感器测试子函数 int bmp_test(void) { while(1) { cls(); locate(1,1); printf(“Bmp_F=%d %d",getport(1),getport(2)); locate(2,1); printf("Bmp_B=%d %d",getport(3),getport(4)); wait(0.1); } }
碰撞检测系统
2
1
机器人前后各装有一套碰撞检测系统，每组检测系统装有 个 机器人前后各装有一套碰撞检测系统，每组检测系统装有2个 碰撞开关，其分别接于： 碰撞开关，其分别接于：
前方的2个碰撞开关分别接于机器人主板数字输入IO1、IO2口； 后方的2个碰撞开关分别接于机器人主板数字输入IO3、IO4口。
机器人游中国比赛
上海英集斯自动化技术有限公司
2009.10
机器人游中国比赛参考视频
机器人游中国比赛场地
比赛场地组成元素: 比赛场地组成元素: 1、场地 地毯 道路中心线 2、景点 固定景点 门型可移动景点 桥型可移动景点 路障
场地实景图
机器人游中国景点线路图
机器人要求、 机器人要求、竞赛方式
/*--地面寻迹检测卡测试子函数 地面寻迹检测卡测试子函数--*/ 地面寻迹检测卡测试子函数
void test_adc(void) { while(1) { cls(); //清屏 printf(“%4d%4d%4d”,getadc(1),getadc(2),getadc(3)); //1-3行显示前面传感器返回值 locate(2,1); printf("%4d%4d%4d",getadc(4),getadc(5),getadc(6)); locate(3,1); printf("%4d%4d",getadc(7),getadc(8)); locate(4,1); printf(“%4d%4d%4d”,getadc(9),getadc(10),getadc(11)); //4-6行显示后面传感器返回值 locate(5,1); printf("%4d%4d%4d",getadc(12),getadc(13),getadc(14)); locate(6,1); printf("%4d%4d",getadc(15),getadc(16)); wait(0.1); } }
→ 停止/刹车 → 原地右转
固定景点得分与检测
机器人在行走过程中，通过碰撞传感器检测判断机器人是否到达景点， 并通过惯性撞击固定景点得分。 下面是以机器人前进过程中检测景点的参考程序：
while( getport(1)==0 && getport(2)==0 ) { go_f(); } motor(0,0); motor(1,0); sound(500,100); → 检测碰撞开关是否闭合 → 机器人停止
移动景点处理
在长假游比赛场地中，增加了门型移动景点与桥型移动景点。 游中国机器人对这些景点处理已通过专用的结构设计解决，机器人 只需与走普通轨迹线的方式，顺利通过移动景点并得分。
谢谢！
上海英集斯自动化技术有限公司
当中间两个灰度传感器（ADC4/ADC5）检测到白线时，机器人前进； 当左边两个灰度传感器（ADC2/ADC3）检测到白线时，机器人向左纠偏； 当左边两个灰度传感器（ADC6/ADC7）检测到白线时，机器人向右纠偏。
沿轨迹线行走
在开始编程前我们要对地面寻线检测卡上8个灰度传感器进行校正， 将检测值尽量一致：
游wenku.baidu.com国机器人程序分析
对机器人游中国比赛的规则分析，我们首要要根据旅游地图进行 游览路径规划。设定路径时，可以采用最短路径算法、景点得分率等 综合因素进行规划。游览路径确定后，就可以开始设计机器人具体行 走程序。在整个行走程序中，我们要实现以下功能： 1、机器人沿轨迹线行走 2、三岔/十字/五岔路口识别及处理（直行或转弯） 3、固定景点得分及检测 4、移动景点处理
机器人： 机器人：
机器人外形尺寸与重量无限制。 机器人传感器的类型和数量没有限制。 机器人必须是自主控制的，而非人工控制。
游中国机器人硬件分析
数字指南针
LCD显示屏 X100主板 碰撞检测系统 大功率电机驱动卡
地面寻迹检测卡
游中国机器人配置清单
序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 名称 Buddy Robot X100控制器 大功率电机驱动卡（X系） 地面寻迹检测卡（X系） 微动开关 数字指南针 竞赛专用电机 防滑橡胶轮胎 12V锂电池（聚合物） 12V专用充电器 电源并联座 可调稳压模块 辅助充电模块 09版游中国专用底盘 小导轮 机器人专用箱 单位 套 块 套 个 个 只 只 块 只 个 套 个 套 包 只 数量 1 1 2 4 1 4 4 1 1 1 1 1 1 1 1 备注
沿轨迹线行走
机器人沿轨迹线行走是整个游中国比赛中最基础最重要的功能，它要 求机器人能始终沿着白色轨迹线行走，在行走中保持与轨迹行平行，走偏 时能自动调整。 在游中国机器人中，我们在机器人前后分别装了地面寻线检测卡，机 器人可以向前或向后沿轨迹线行走。下面我们以机器人向前寻线前进来进 行分析： 向前寻线前进时，我们用到地面寻线检测卡上中间六个地面灰度传感 器：
while(getadc(1)>gd) { go_f(); } while(getadc(8)>gd) { go_f(); } → 机器人前进至左边有交叉路口 → 机器人前进至右边有交叉路口
交叉路口处理
当机器人到达交叉路口时， 根据规划的行走路径进行相应的处理（直行
/左转/右转）。
一、直行处理方式
1、左右地灰传感器的选择来忽略要直行通过的三叉路口 2、前进延时的方式通过各种交叉路口 //机器人向前行走 motor(1,200); motor(2,200); wait(0.15); //机器人向后行走 motor(1,-200); motor(2,-200); wait(0.15); 3、在一定时间内寻线前进 //机器人向前行走 tt=seconds(1)+0.3; while(seconds(1)<tt) go_f(); //机器人向后行走 tt=seconds(1)+0.3; while(seconds(1)<tt) go_b();
交叉路口处理
二、转弯处理方式
不同形状路口、不同转弯路径，机器人的转弯方法是不一样的。下 面我们以机器人在十字路口右转来进行分析：
游中国机器人
motor(1,0); motor(2,0); wait(0.05); motor(1,100); motor(2,-100); while(getadc(16)>gd) { ; } while(getadc(3)>gd) { ; } motor(1,0); motor(2,0); wait(0.05);
游中国机器人硬件功能分析
1、大功率电机驱动卡 、
大功率电机驱动卡用于驱动机器人左右2组电机，控制机器人前进、转弯或后退。
2、地面寻迹检测卡 、
地面寻迹检测卡通过8组发光管与光敏传感器的组合，检测比赛场地中的白色轨 迹线，控制机器人寻线行走。
3、碰撞检测系统 、
碰撞检测系统由2个碰撞开关、1块碰撞挡板与连接件组成，用于检测机器人机 器人是否发生碰撞；在游中国比赛中用于判断机器人是否到达景点与机器人行走中是 否发生碰撞。