视觉SLAM中图像特征提取算法研究
如何使用计算机视觉技术进行视觉SLAM定位与建图
如何使用计算机视觉技术进行视觉SLAM定位与建图视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）是一种利用计算机视觉技术进行定位与建图的方法。
通过使用摄像头或其他视觉传感器，结合计算机视觉算法，在不依赖于外部定位系统的情况下，实时地估计相机的运动轨迹，并生成环境地图。
视觉SLAM技术在许多领域中得到了广泛应用，如无人机导航、自动驾驶、增强现实等。
本文将介绍如何使用计算机视觉技术进行视觉SLAM定位与建图的基本原理和常用方法。
一、视觉SLAM的基本原理视觉SLAM主要通过两个步骤实现定位与建图：特征提取和运动估计。
具体流程如下：1. 特征提取：从图像序列中提取关键特征点，以获取稳定可靠的图像特征。
常用的特征提取算法有SIFT（尺度不变特征变换）、SURF（速度快的特征变换）和ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）。
这些算法能够提取出在不同视角下具有唯一性的图像特征点。
提取到的特征点将被用于后续的运动估计。
2. 运动估计：通过特征点的运动轨迹，计算相机在连续帧之间的相对运动。
一种常用的方法是基于稀疏特征点的追踪，例如，通过匹配先前帧中的特征点与当前帧中的特征点，用最小二乘或RANSAC等方法计算相机姿态的变化。
运动估计的结果将被用于定位和建图的更新。
3. 定位更新：通过将估计的相机姿态与先前的定位结果进行融合，得到更准确的相机位置和姿态。
通常，通过运用滤波器，如扩展卡尔曼滤波器（EKF）或无迹卡尔曼滤波器（UKF），结合运动估计和传感器数据来实现定位的更新。
4. 地图更新：使用定位结果和特征点信息，建立和维护环境地图。
地图通常以稀疏或稠密的形式表示。
在建图过程中，常用的算法有图优化（Graph-SLAM）和基于光束法的建图方法。
二、常用的视觉SLAM算法视觉SLAM的研究领域非常广泛，有很多不同的算法和技术可供选择。
以下是几种常用的视觉SLAM算法：1. ORB-SLAM：ORB-SLAM是一种基于特征点的SLAM系统，它使用ORB特征描述子进行特征提取和匹配，利用优化算法来估计相机的运动轨迹和地图。
基于视觉SLAM的导航技术研究
基于视觉SLAM的导航技术研究在当今科技迅速发展的时代，导航技术在我们的生活中扮演着至关重要的角色。
从日常出行时使用的手机导航，到工业领域中的自动化物流运输，精准、高效的导航能力都是实现智能化运作的关键。
其中，基于视觉 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与地图构建）的导航技术正逐渐崭露头角，成为研究的热点。
视觉 SLAM 技术的核心原理在于通过摄像头等视觉传感器获取周围环境的图像信息，然后利用这些信息来同时确定自身在环境中的位置，并构建出环境的地图。
这一过程就像是我们的眼睛观察周围，大脑根据看到的景象判断自己的位置并记住走过的路线。
在视觉 SLAM 系统中，图像的获取与处理是第一步。
摄像头如同我们的“眼睛”，负责捕捉环境中的各种特征。
这些特征可以是物体的边缘、纹理、颜色等。
但摄像头获取的原始图像往往存在噪声和干扰，需要进行预处理，例如去噪、增强对比度等操作，以便后续更好地提取有用信息。
特征提取与匹配是视觉 SLAM 中的关键环节。
就像我们识别一个地方是通过标志性的建筑或独特的景观，视觉 SLAM 系统也需要从图像中提取出具有代表性的特征点，并在不同的图像帧之间进行匹配。
通过准确的特征匹配，系统能够计算出相机在不同时刻的相对位置和姿态变化。
接下来是位姿估计。
这一步就像是根据我们所看到的景象来推测自己走了多远、转了多少角度。
通过对特征点的分析和计算，结合相机的参数，系统能够估计出相机在三维空间中的位置和方向。
在构建地图的过程中，系统会将相机获取的位置信息和环境特征整合起来，逐步构建出一个关于环境的三维地图。
这个地图可以是基于点云的，也可以是基于网格的，或者是其他形式。
地图的精度和完整性直接影响着导航的准确性。
视觉 SLAM 技术在众多领域都有着广泛的应用。
在无人驾驶领域，它能够帮助车辆实时感知周围环境，规划行驶路径，避免碰撞。
在机器人领域，使得机器人能够在未知环境中自主探索和执行任务。
SLAM中图像特征匹配算法研究及其硬件实现
2、图像变换算法
2、图像变换算法
图像变换算法是指将原始卫星图像转换为另一种形式的图像，以突出某些特 征或进行更高级的处理。常用的图像变换算法包括傅里叶变换、小波变换、主成 分分析等。其中，傅里叶变换可以将图像从空间域转换到频率域，将图像中的高 频和低频成分分离出来，方便进行进一步的处理和分析；小波变换则可以将图像 分解成不同尺度的子图像，
3、ASIC芯片实现
总之，卫星图像处理算法是通过对卫星图像数据的分析和处理，提取出有用 的信息以满足不同应用需求的一种技术手段。为了提高算法的处理速度和效率， 可以采用GPU加速、FPGA实现和ASIC芯片实现等硬件实现方式。其中，GPU加速可 以大大提高算法的处理速度和效率；FPGA实现可以灵活地进行升级和维护；ASIC 芯片实现可以实现高效可靠的硬件加速。
3、ASIC芯片实现
3、ASIC芯片实现
ASIC是应用特定集成电路，它是一种为特定应用设计的集成电路，具有高性 能、低功耗、可靠性高等优点。因此，将卫星图像处理算法转化为ASIC芯片可以 实现高效可靠的硬件加速。ASIC芯片还可以具有成本低、易于维护等优点。常用 的ASIC设计工具包括Verilog和VHDL。这些工具可以使开发者设计出高性能、低 功耗的ASIC芯片加速器。
一、图像特征匹配算法研究
1、SIFT算法
1、SIFT算法
SIFT（Scale-Invariant Feature Transform）算法是一种经典的图像特征 匹配算法，其特点是对图像的尺度、旋转、亮度等变化具有不变性。SIFT算法首 先提取关键点，然后对关键点进行描述，最后通过比对描述进行匹配。SIFT算法 具有较高的准确性和鲁棒性，但计算复杂度较高，不适合实时性要求较高的应用 场景。
基于单目视觉的SLAM算法研究与实现
基于单目视觉的SLAM算法研究与实现单目视觉SLAM算法是目前比较受关注的一种技术，它广泛应用于自动驾驶、机器人导航、虚拟现实等领域。
本文将从算法原理、实现过程、应用案例等方面，深入探究基于单目视觉的SLAM算法。
一、算法原理SLAM（同时定位与地图构建）是利用传感器获得机器人运动轨迹的同时，构建机器人所在环境的地图的一种技术。
单目视觉SLAM算法是利用单个摄像头获得机器人运动轨迹和环境地图的技术手段。
其原理基于视觉几何，包括特征提取、特征匹配、相机姿态估计、地图构建等步骤。
在特征提取方面，通常采用SURF、SIFT、ORB等算法。
在特征匹配方面，通常采用基于关键点匹配的方法，例如基于FLANN（快速最近邻搜索库）的近似最近邻匹配。
相机姿态估计方面，通常采用基于PnP（透视n点算法）的方法。
地图构建方面，通常采用基于稀疏的点云地图和基于积分的稠密地图两种方法。
二、实现过程单目视觉SLAM算法的实现通常分为前端和后端两部分。
前端负责特征提取、特征匹配和相机姿态估计等任务；后端负责地图构建、位姿优化和闭环检测等任务。
前端算法的作用是估计每帧图像的相机位姿，同时提取关键特征点，以用于后续的地图构建和位姿优化。
在实现上，往往采用滑动窗口（SLAM-SW）的方式进行相机位姿的估计，并使用基于光流估计的特征点运动模型，降低误差。
后端算法的作用是通过最小化误差来优化相机位姿，并生成高精度地图，通常采用基于非线性优化的方式。
由于SLAM问题是一个非线性优化问题，因此通常采用基于因子图（Factor Graph）的方法进行求解。
在实现上，常用的优化框架有g2o、ceres-solver等。
三、应用案例单目视觉SLAM算法已经广泛应用于机器人导航、自动驾驶、虚拟现实等领域。
下面介绍一些应用案例。
机器人导航方面，单目视觉SLAM算法可以用于室内机器人的自主导航。
例如，一项研究利用一个具有单目相机和惯性测量单元（IMU）的移动机器人，通过双目VIO（视觉惯性里程计）的方式实现自我定位和地图构建。
基于OpenCV的视觉SLAM算法研究与实现
基于OpenCV的视觉SLAM算法研究与实现SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）即同时定位与地图构建，是指机器人或无人系统在未知环境中实现自身定位和环境地图构建的过程。
视觉SLAM是一种基于视觉传感器（如摄像头）进行定位和地图构建的技术，近年来得到了广泛的关注和研究。
本文将重点探讨基于OpenCV的视觉SLAM算法研究与实现。
一、SLAM技术概述SLAM技术是机器人领域中的核心问题之一，它要求机器人在未知环境中实现自身的定位和地图构建，这对于机器人导航、环境感知等任务至关重要。
传统的SLAM方法主要基于激光雷达、惯性测量单元（IMU）等传感器，而视觉SLAM则是利用摄像头等视觉传感器获取环境信息进行定位和地图构建。
二、OpenCV简介OpenCV是一个开源的计算机视觉库，提供了丰富的图像处理和计算机视觉算法。
由于其功能强大、易用性高以及跨平台特性，OpenCV 被广泛应用于各种计算机视觉任务中，包括SLAM算法的研究与实现。
三、视觉SLAM算法原理视觉SLAM算法主要包括特征提取与匹配、相机姿态估计、地图构建等步骤。
在基于OpenCV的视觉SLAM算法中，通常会使用特征点（如SIFT、SURF、ORB等）进行特征提取，并通过特征匹配来估计相邻帧之间的相机运动，进而实现定位和地图构建。
四、基于OpenCV的视觉SLAM算法实现1. 数据预处理在实现视觉SLAM算法之前，首先需要准备好相机采集的图像数据，并对图像进行去畸变、降噪等预处理操作，以提高后续特征提取和匹配的准确性。
2. 特征提取与匹配利用OpenCV提供的特征提取算法（如ORB特征）从图像中提取关键点，并计算它们的描述子。
然后通过特征匹配算法（如基于暴力匹配或FLANN匹配）找到相邻帧之间的对应关系。
3. 相机姿态估计通过对特征点进行三角化，结合PnP（Perspective-n-Point）等方法估计相机的姿态变换，即相机在不同帧之间的运动信息。
单目视觉SLAM技术研究
单目视觉SLAM技术研究随着科技的发展，无人驾驶、智能机器人等领域日益受到人们的关注，这些应用离不开定位和建图技术。
而在此之中，SLAM技术是最基础的技术之一，主要用于实时定位和建图。
SLAM（Simultaneous Localization and Mapping），即同时定位和建图，是一个综合类的问题，它是通过机器人的传感器获取周边环境的信息，建立地图且能够实时自主定位机器人的一种技术。
而单目视觉SLAM技术则是根据相机采集的单目图像，通过算法得到相邻两帧图像间的相对位姿关系并计算地图，从而实现机器人的实时定位和建图。
单目视觉SLAM技术常用的方法有很多种，各有特点。
下面笔者就来一一介绍。
一、基于特征点的SLAM基于特征点的SLAM是一种基于图像特征点的SLAM算法，它的核心思想是通过检测和匹配相邻两帧图像之间的特征点，来求得相邻两帧之间的相对位姿关系，从而实现机器人的实时定位和建图。
该算法主要包括以下几个步骤：1. 特征点提取：采用特定的特征提取器，从图像中提取出一些具有代表性的关键点。
2. 特征点匹配：根据特征点的描述子，对相邻两帧图像之间的特征点进行匹配，以求得相邻两帧之间的运动信息。
3. 位姿估计：根据匹配成功的特征点，使用非线性优化算法求解相邻两帧之间的位姿变换。
4. 地图更新：将已经求得的相邻两帧之间的位姿变换作用到地图中，从而实现地图的实时更新。
基于特征点的SLAM算法具有鲁棒性强、定位精度高等优点，在工程应用中被广泛采用。
不过它也存在一些不足之处，例如当环境较为单一时，特征点提取效果可能会较差，从而导致算法的性能下降。
二、基于直接法的SLAM基于直接法的SLAM是一种不需要特征点提取匹配的SLAM算法，它直接使用图像灰度信息进行像素级别的匹配，以求解相邻两帧之间的位姿关系。
虽然基于直接法的SLAM算法比基于特征点的算法开销更大，但它也具有一些优点，比如能够处理光照变化、纹理差异等复杂场景，并且可以快速地处理高分辨率图像。
《视觉SLAM系统中基于深度学习的回环检测算法研究》范文
《视觉SLAM系统中基于深度学习的回环检测算法研究》篇一一、引言随着计算机视觉和机器人技术的快速发展，同时定位与地图构建（SLAM）已成为机器人技术的重要研究领域。
视觉SLAM 作为其核心技术之一，近年来越来越受到广泛关注。
其中，回环检测是视觉SLAM中不可或缺的一部分，对于提升系统的精度和鲁棒性具有重要意义。
本文将重点研究视觉SLAM系统中基于深度学习的回环检测算法，分析其原理、优势及存在的问题，并探讨其未来的研究方向。
二、视觉SLAM系统概述视觉SLAM是一种通过分析相机捕捉的图像信息，实现机器人或无人机的自我定位与地图构建的技术。
其基本原理包括特征提取、匹配、定位与地图构建等步骤。
其中，回环检测作为关键一环，能够帮助系统识别已访问过的地点，从而提高定位精度和地图构建的连续性。
三、传统回环检测算法传统的回环检测算法主要基于视觉特征匹配，如SIFT、SURF等手工特征描述符。
这些算法通过提取场景中的关键点并计算其描述符，实现场景的匹配与回环检测。
然而，这些算法在复杂场景下易受光照、视角等因素的影响，导致匹配精度下降。
四、基于深度学习的回环检测算法为了克服传统算法的局限性，研究者开始将深度学习技术引入视觉SLAM的回环检测中。
基于深度学习的回环检测算法通过训练深度神经网络来提取场景中的深度特征，实现更准确的场景匹配。
其基本原理包括特征提取、特征匹配和回环判断等步骤。
1. 特征提取：利用深度神经网络从场景图像中提取深度特征。
这些特征对光照、视角等变化具有较好的鲁棒性，有助于提高匹配精度。
2. 特征匹配：将提取的深度特征进行匹配，实现场景间的对应关系。
3. 回环判断：根据匹配结果判断是否发生回环，进而进行定位与地图构建。
五、深度学习在回环检测中的优势与挑战深度学习在回环检测中的优势主要体现在以下几个方面：1. 提取更丰富的场景信息：深度神经网络能够自动学习场景中的深层特征，提高匹配精度。
2. 对光照、视角等变化的鲁棒性：深度特征对光照、视角等变化具有较好的不变性，有助于提高回环检测的准确性。
视觉SLAM技术的研究与应用
视觉SLAM技术的研究与应用引言：随着计算机视觉和机器人技术的发展，SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与地图构建）技术成为了近年来研究的热点之一。
在SLAM技术中，视觉SLAM技术作为一种重要的手段，已经在无人车、无人机、增强现实等领域得到了广泛的应用。
本文将就视觉SLAM技术的研究进展、技术原理及其在实际应用中的表现进行详细的探讨。
一、视觉SLAM技术的研究进展1.1视觉SLAM技术的起源视觉SLAM技术是基于摄像头和图像信息进行定位和地图构建的一种技术。
这种技术最早可以追溯到上个世纪末，当时的研究主要集中在三维重建和摄像头定位上。
随着计算机技术和图像处理技术的发展，SLAM技术也在不断地进行演进和发展。
1.2视觉SLAM技术的发展历程随着计算机视觉和深度学习的发展，视觉SLAM技术也取得了长足的进步。
传统的视觉SLAM算法主要是基于特征点匹配和结构光技术。
而现代的视觉SLAM算法则采用了深度学习和神经网络技术，能够更加准确和高效地完成定位和地图构建的任务。
1.3视觉SLAM技术的研究热点当前视觉SLAM技术的研究热点主要集中在以下几个方面：稀疏与稠密地图构建技术、实时性与鲁棒性的提升、多传感器融合、大规模场景下的定位与地图构建、SLAM在自动驾驶和增强现实中的应用等。
二、视觉SLAM技术的原理与方法2.1视觉SLAM的基本原理视觉SLAM技术的基本原理是通过摄像头采集图像信息，并通过图像处理和计算机视觉算法实现实时的定位与地图构建。
具体来说，就是通过分析相邻图像的特征点，并计算出相机的运动轨迹和周围环境的三维结构。
2.2视觉SLAM的核心技术在视觉SLAM技术中，最核心的技术包括特征提取与匹配、相机位姿估计、地图构建及优化等。
其中，特征提取与匹配是最基础的技术，它能够提取出图像中的关键特征点，并将它们进行匹配，以便计算相机的位姿。
vslam特征匹配的算法
VSLAM特征匹配的算法在视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）中，特征匹配是一个非常重要的步骤。
特征匹配的目标是将来自不同视图的特征点进行关联，以便估计相机的运动和地图的建立。
下面将介绍几种常用的VSLAM特征匹配算法。
1. 特征提取在进行特征匹配之前，首先需要从图像中提取特征点。
常用的特征点提取算法有SIFT（Scale-Invariant Feature Transform）、SURF（Speeded-Up Robust Features）和ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）等。
这些算法能够在不同尺度、旋转和光照条件下提取出具有独特性质的特征点。
2. 特征描述特征提取之后，需要对每个特征点进行描述，以便进行匹配。
常用的特征描述算法有SIFT描述子、SURF描述子和ORB描述子等。
这些描述子能够将每个特征点的局部特征转化为固定长度的向量，用于后续的匹配过程。
3. 特征匹配特征匹配是VSLAM中最关键的步骤之一。
特征匹配的目标是找到在不同图像间具有相似特征的特征点对。
常用的特征匹配算法有：3.1 基于距离的匹配基于距离的匹配方法通过计算特征描述子之间的距离来判断特征点之间的相似度。
常用的距离度量包括欧氏距离、汉明距离和余弦相似度等。
通过设定一个阈值，将距离小于该阈值的特征点对判定为匹配点。
然而，这种方法容易受到噪声和遮挡的影响，对于光照变化较大的情况也不稳定。
3.2 基于几何关系的匹配基于几何关系的匹配方法利用特征点之间的几何关系进行匹配。
例如，可以通过计算两个特征点之间的欧氏距离和角度差异来判断它们是否匹配。
这种方法能够提高匹配的准确性，但对于复杂背景和变形较大的物体匹配效果较差。
3.3 基于机器学习的匹配近年来，基于机器学习的匹配方法在VSLAM中得到了广泛应用。
这些方法利用机器学习算法，通过训练一个分类器来判断特征点对是否匹配。
视觉SLAM十四讲——特征提取和匹配
视觉SLAM⼗四讲——特征提取和匹配主要内容1. 常⽤的特征提取的⽅法：SIFT SURF ORB 其中，SIFT(尺度不变特征变换，Scale-Invariant Feature Transform)最为经典，充分考虑了相机的运动，光照变化，以及尺度和旋转变化，但需要较⼤的计算量， 在普通pc cpu上⽆法实时计算SIFT特征进⾏定位与建图 考虑适当减低精度和健壮性，减⼩计算量，如下两种： FAST关键点：没有描述⼦ ORB (Oriented FAST and Rotated BRIEF): 改进了FAST检测⼦不具有⽅向性的问题，并采⽤速度极快的⼆进制描述⼦BRIEF。
2. ORB特征——FAST关键点 1）选取周围半径为3的圆上的像素点，检测连续超过本像素点正负p%门限的像素点个数，根据个数分别为FAST-9, FAST-11, FAST-12。
2）预处理，排除⾮⾓点像素，增加处理速度 3）避免⾓点集中，采⽤⾮极⼤值抑制，在⼀定区域仅保留响应极⼤值的⾓点 4）提取最终的⾓点数量N,选取前N个最⼤响应值5）尺度不变性：构建图像⾦字塔 6）旋转：灰度质⼼法3. ORB特征——BRIEF描述⼦ 4. 特征匹配 计算所有特征点描述⼦距离，表征了特征点的相似程度 （采⽤不同的距离度量范数，浮点型描述⼦-欧⽒距离，⼆进制描述⼦-汉明距离） 匹配算法: 快速近似最近邻（FLANN）5. 正确匹配筛选的依据：汉明距离⼩于最⼩距离的两倍，⼯程上的经验⽅法 在后⾯的运动估计中，还需要使⽤去除误匹配的算法参考链接代码#include <iostream>#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/features2d/features2d.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>using namespace std;using namespace cv;int main ( int argc, char** argv ){if ( argc != 3 ){cout<<"usage: feature_extraction img1 img2"<<endl;return1;}//-- 读取图像Mat img_1 = imread ( argv[1], CV_LOAD_IMAGE_COLOR );Mat img_2 = imread ( argv[2], CV_LOAD_IMAGE_COLOR );//-- 初始化std::vector<KeyPoint> keypoints_1, keypoints_2;Mat descriptors_1, descriptors_2;Ptr<FeatureDetector> detector = ORB::create();Ptr<DescriptorExtractor> descriptor = ORB::create();// Ptr<FeatureDetector> detector = FeatureDetector::create(detector_name);// Ptr<DescriptorExtractor> descriptor = DescriptorExtractor::create(descriptor_name);Ptr<DescriptorMatcher> matcher = DescriptorMatcher::create ( "BruteForce-Hamming" );//-- 第⼀步:检测 Oriented FAST ⾓点位置detector->detect ( img_1,keypoints_1 );detector->detect ( img_2,keypoints_2 );//-- 第⼆步:根据⾓点位置计算 BRIEF 描述⼦descriptor->compute ( img_1, keypoints_1, descriptors_1 );descriptor->compute ( img_2, keypoints_2, descriptors_2 );Mat outimg1;drawKeypoints( img_1, keypoints_1, outimg1, Scalar::all(-1), DrawMatchesFlags::DEFAULT );imshow("ORB特征点",outimg1); imwrite ("ORB_Feature.png", outimg1);//-- 第三步:对两幅图像中的BRIEF描述⼦进⾏匹配，使⽤ Hamming 距离vector<DMatch> matches;//BFMatcher matcher ( NORM_HAMMING );matcher->match ( descriptors_1, descriptors_2, matches );//-- 第四步:匹配点对筛选double min_dist=10000, max_dist=0;//找出所有匹配之间的最⼩距离和最⼤距离, 即是最相似的和最不相似的两组点之间的距离for ( int i = 0; i < descriptors_1.rows; i++ ){double dist = matches[i].distance;if ( dist < min_dist ) min_dist = dist;if ( dist > max_dist ) max_dist = dist;}// 仅供娱乐的写法min_dist = min_element( matches.begin(), matches.end(), [](const DMatch& m1, const DMatch& m2) {return m1.distance<m2.distance;} )->distance; max_dist = max_element( matches.begin(), matches.end(), [](const DMatch& m1, const DMatch& m2) {return m1.distance<m2.distance;} )->distance; printf ( "-- Max dist : %f \n", max_dist );printf ( "-- Min dist : %f \n", min_dist );//当描述⼦之间的距离⼤于两倍的最⼩距离时,即认为匹配有误.但有时候最⼩距离会⾮常⼩,设置⼀个经验值30作为下限.std::vector< DMatch > good_matches;for ( int i = 0; i < descriptors_1.rows; i++ ){if ( matches[i].distance <= max ( 2*min_dist, 30.0 ) ){good_matches.push_back ( matches[i] );}}//-- 第五步:绘制匹配结果Mat img_match;Mat img_goodmatch;drawMatches ( img_1, keypoints_1, img_2, keypoints_2, matches, img_match );drawMatches ( img_1, keypoints_1, img_2, keypoints_2, good_matches, img_goodmatch );imshow ( "所有匹配点对", img_match );imshow ( "优化后匹配点对", img_goodmatch ); // 保存图像imwrite ("all_feature_matching.png", img_match);imwrite ("good_feature_matching.png", img_goodmatch);waitKey(0);return0;}结果输出。
视觉SLAM技术在无人机导航中的研究与应用
视觉SLAM技术在无人机导航中的研究与应用随着无人机技术的发展，无人机在农业、测绘、消防、安全等领域的应用日益广泛。
然而，无人机在室内、复杂地形环境下的导航问题一直是一个挑战。
传统的导航方法，如GPS定位，在这些环境中不稳定且容易受到遮挡。
视觉SLAM （Simultaneous Localization and Mapping）技术作为一种新兴的导航方法，通过无人机自身视觉传感器获取环境信息，并实现自主定位与建图。
本文将介绍视觉SLAM技术的原理，研究进展以及在无人机导航中的应用前景。
1. 视觉SLAM技术原理视觉SLAM技术是一种同时实现定位和建图的方法，它利用无人机的视觉传感器（通常是摄像头）获取环境信息，并通过对图像序列的处理和分析，实现自主定位和三维环境地图的构建。
它的基本原理是根据连续图像帧之间的特征匹配和相机运动估计来实现定位和建图。
在视觉SLAM中，无人机的视觉传感器将连续拍摄的图像帧作为输入。
通过对这些图像帧进行特征提取和匹配，可以估计出相机在空间中的运动轨迹。
同时，通过对特征点的三角测量，可以得到无人机与环境中物体的距离信息，从而实现三维环境地图的构建。
最后，通过不断更新定位和建图结果，无人机可以实现自主导航和避障。
2. 视觉SLAM技术研究进展随着计算机视觉和机器学习的发展，视觉SLAM技术在过去几年取得了重要的进展。
目前，主要有以下几种视觉SLAM方法：（1）基于特征的视觉SLAM方法：这种方法通过在图像中提取和匹配特征点来实现相机的定位和建图。
特征点可以是角点、边缘或其他高纹理区域。
这种方法的优点是计算效率高，但对纹理缺乏的区域容易匹配失败。
（2）直接法的视觉SLAM方法：直接法将图像中的像素值作为特征，通过像素值的匹配来实现相机的定位和建图。
这种方法的优点是对纹理缺乏的区域具有较好的鲁棒性，但计算量较大。
（3）半直接法的视觉SLAM方法：半直接法综合了基于特征和直接法的优点，通过提取图像中的稀疏特征，再通过像素值的匹配进行优化。
计算机视觉技术中的视觉SLAM方法
计算机视觉技术中的视觉SLAM方法计算机视觉技术中的视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）是一种重要的技术手段，用于实现机器或无人系统在未知环境中的自主定位和建图。
视觉SLAM方法通过分析场景中的图像或视频流，提取出关键的视觉特征，并通过特征匹配、视觉里程计、重建和优化等步骤，实现对环境的定位和地图的构建。
视觉SLAM方法有着广泛的应用，如无人飞行器、自动驾驶汽车、增强现实等领域。
在这些应用中，视觉SLAM能够帮助机器或系统在未知环境中实现自主导航和场景理解，提高其感知能力和操作能力。
视觉SLAM方法主要可以分为稀疏SLAM和稠密SLAM两大类。
稀疏SLAM方法采用基于特征的方法，即通过提取场景中的显著特征点或关键帧进行定位和建图。
典型的算法有基于滤波的扩展卡尔曼滤波（EKF-SLAM）和基于优化的非线性后端优化（BA）等方法。
扩展卡尔曼滤波是最早提出并应用于SLAM问题的方法之一。
它基于线性化的状态空间模型，通过滤波器进行状态估计和地图更新，但在处理大规模、复杂环境时存在计算效率低和不稳定的问题。
非线性后端优化方法是基于图优化理论的方法，通过最小化误差函数对状态和地图进行联合优化，可以得到更准确的定位和地图。
典型的算法有基于因子图的优化（GTSAM）和基于位姿图的优化（Pose Graph Optimization）等方法。
稠密SLAM方法则采用光流法或深度学习方法，通过计算相邻帧之间的像素位移或深度信息，实现对环境的精确建模。
典型的算法有基于基础矩阵的方法（例如，八点法、五点法）和基于深度学习的全局优化方法（例如，地图拼接网络、深度光度法）等。
八点法是基础矩阵计算中最简单常见的算法之一，通过至少通过八对对应点对计算出两帧之间的基础矩阵，从而实现相机运动的估计和地图的重建。
八点法基于线性方程组的求解，具有计算效率高的优势，但对输入数据质量和数量有一定要求。
SLAM算法解析
SLAM算法解析SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法是一种用于实现机器人同时定位和构建地图的技术。
它在无人系统、自动驾驶和增强现实等领域中得到广泛应用。
本文将对SLAM算法进行详细解析。
SLAM算法的核心目标是利用机器人自身的传感器数据，实现同时定位和构建地图。
同时定位是指机器人在未知环境中准确估计自身位置的能力，构建地图是指机器人通过传感器数据获取环境信息并进行地图构建的能力。
SLAM算法的基本思想是通过不断收集传感器数据，并将其与已有地图进行融合，从而同时进行位置估计和地图更新。
1.数据采集：机器人通过搭载传感器（例如激光雷达、摄像头、惯性测量单元等）来获取环境信息。
这些传感器数据通常包括距离、颜色、方向等信息。
2.特征提取：从传感器数据中提取有意义的特征信息。
例如，从激光雷达数据中提取地面、墙壁、障碍物等特征。
3.数据关联：将当前时刻的传感器数据与之前时刻的数据进行关联，从而确定机器人的运动轨迹。
这一步通常使用概率模型（如贝叶斯滤波器）来进行时间和空间上的数据关联。
4.位置估计：基于数据关联结果，使用滤波器或优化方法来估计机器人的当前位置。
常用的方法包括卡尔曼滤波器、粒子滤波器等。
5.地图构建：通过将当前时刻的传感器数据与已有地图进行融合，更新机器人所在位置周围的地图信息。
常用的地图表示方法包括栅格地图、拓扑地图、半全局地图等。
6.循环检测：SLAM算法通常会遇到数据关联错误、地图漂移等问题，循环检测的目的是识别和纠正这些错误。
常用的循环检测方法包括图优化、回环检测等。
SLAM算法可以根据所使用的数据类型和传感器进行分类。
根据数据类型，SLAM算法可以分为基于滤波器的SLAM和基于优化的SLAM。
基于滤波器的SLAM算法使用概率滤波器（如扩展卡尔曼滤波器、粒子滤波器等）来进行位置估计和地图更新。
基于优化的SLAM算法则使用非线性优化方法（如图优化、BA优化等）来进行位置估计和地图更新。
VSLAM基础(一)————常见特征点提取算法及匹配优化
VSLAM基础（一）————常见特征点提取算法及匹配优化Visual SLAM（Visual Simultaneous Localization and Mapping，视觉同时定位与建图）是一种利用摄像机观测环境特征点进行定位和建图的技术。
在Visual SLAM中，特征点提取算法和匹配优化是实现高精度和鲁棒性的关键。
特征点（Feature Point）是图像中具有独特性的点，可以用于图像对齐、定位和建图。
常见的特征点提取算法有SIFT（Scale-Invariant Feature Transform，尺度不变特征转换）、SURF（Speeded Up Robust Features，快速稳健特征）和ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF，方向自适应FAST关键点和旋转的BRIEF特征描述子）。
这些算法通过不同的方式检测图像中的角点、边缘和斑点等特征。
SIFT算法通过多尺度图像金字塔构建，并通过高斯差分金字塔寻找关键点。
然后，对每个关键点计算其尺度和方向不变的特征描述子。
SURF算法也使用多尺度图像金字塔，但是通过Haar小波快速计算图像的积分图像，从而加速特征点提取过程。
ORB算法则使用FAST角点检测器检测图像中的关键点，并计算具有旋转不变性的BRIEF特征描述子。
在特征点提取后，需要对提取的特征点进行匹配优化。
常见的匹配优化算法有最近邻法（Nearest Neighbor），RANSAC（RANdom SAmple Consensus）和基于光流法的连续匹配。
最近邻法是一种简单的匹配算法，它将每个特征点在两幅图像中寻找最近的匹配点。
然而，这种算法容易受到噪声的干扰，并且无法处理遮挡和动态场景等问题。
为了解决这些问题，RANSAC算法被广泛应用于特征点匹配优化。
RANSAC算法通过随机采样一组特征点对，计算这些点对之间的变换矩阵，并通过对内点进行优化来估计最佳的模型。
基于深度学习的视觉SLAM算法研究
基于深度学习的视觉SLAM算法研究视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）是指同时完成机器人在未知环境中定位和建图的技术。
近年来，深度学习的快速发展为视觉SLAM算法研究带来了新的机遇和挑战。
本文将基于深度学习的视觉SLAM 算法研究进行探索和分析。
深度学习是一种机器学习方法，其核心理念是通过大规模数据的训练，使得算法能够自动提取并学习到有用的特征表示。
深度学习在计算机视觉领域取得了显著的成果，在图像识别、目标检测、语义分割等任务中都展现了强大的能力。
将深度学习应用于视觉SLAM算法的研究，旨在进一步提升定位和建图的精度和鲁棒性。
首先，基于深度学习的视觉SLAM算法可以利用卷积神经网络（CNN）来提取图像特征。
传统的视觉SLAM算法中，使用手工设计的特征描述符，如SIFT、SURF等，这些方法需要依赖领域专家的知识和经验，且对于视角变化、遮挡等情况容易导致识别失败。
深度学习的卷积神经网络可以通过大规模图像数据的训练，自动学习到抽象的特征表示，在视觉SLAM中具有更强的鲁棒性。
例如，可以使用预训练的CNN网络，在图像中提取有语义信息的特征，进一步应用于运动估计和地图构建等步骤，提高系统的定位和建图准确性。
其次，基于深度学习的视觉SLAM算法可以利用循环神经网络（RNN）进行轨迹估计和优化。
传统的视觉SLAM算法通常依赖于滤波或优化方法来估计机器人的轨迹。
然而，这些方法对于未知环境和动态场景的处理存在一定的局限性。
深度学习的循环神经网络可以通过学习序列数据的特征，并利用之前的预测来迭代优化轨迹估计。
采用循环神经网络结合深度学习特征提取，能够更好地处理环境变化和运动模式复杂情况下的轨迹估计。
另外，基于深度学习的视觉SLAM算法可以利用生成对抗网络（GAN）进行地图生成和更新。
传统的视觉SLAM算法通常使用稀疏特征点进行地图建立，这种方法对于纹理较少、光照变化大的场景不够鲁棒。
视觉SLAM技术的研究与应用
视觉SLAM技术的研究与应用视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）技术是指基于视觉传感器的同时定位和地图构建技术，是机器人领域中的一个热门研究方向。
它通过从环境中获取图像信息，并利用这些信息实现机器人的自主导航和环境地图的构建，被广泛应用于机器人导航、无人驾驶、增强现实等领域。
本文将介绍视觉SLAM技术的基本原理、常见的方法和应用场景。
1.视觉SLAM技术的基本原理视觉SLAM技术通过从环境中获取图像信息来实现机器人的同时定位和地图构建。
其基本原理是利用图像传感器获取连续图像序列，通过图像序列之间的特征匹配和三维几何信息的计算，实现机器人在未知环境中的定位和构建环境地图。
2.视觉SLAM技术的常见方法（1）基于特征点的方法：该方法首先通过特征提取算法提取图像中的特征点，然后通过特征匹配算法将连续图像序列中的特征点对应起来，根据特征点的几何信息计算机器人的运动轨迹和环境地图。
（2）直接法：该方法通过直接使用图像的灰度值进行匹配，不需要通过特征点的提取和匹配过程，能够更准确地估计相机的运动和环境地图。
（3）半直接法：该方法结合了特征点的方法和直接法的优点，兼具了高精度和实时性。
3.视觉SLAM技术的应用场景（1）无人驾驶：无人驾驶汽车需要实时地感知和理解环境，并根据实时的环境信息进行路径规划和决策。
视觉SLAM技术可以为无人驾驶汽车提供精确的定位和环境地图，从而实现自主导航。
（2）增强现实：增强现实技术利用计算机图形学和计算机视觉技术将虚拟信息叠加到真实世界中，给用户提供丰富的信息和交互体验。
视觉SLAM技术可以实时地跟踪相机的位置，并结合环境地图将虚拟信息精确地叠加到真实世界中。
（3）机器人导航：机器人需要在未知环境中实现自主导航，视觉SLAM技术可以为机器人提供准确的定位和环境地图，使机器人能够避免障碍物、规划路径，并实现自主探索。
4.视觉SLAM技术的研究进展视觉SLAM技术近年来取得了很大的进展，主要表现在以下几个方面：（1）实时性：研究者通过优化算法和硬件设备，提高了视觉SLAM 技术的实时性，使其可以在保持高精度的情况下实现实时地定位和地图构建。
基于深度学习的视觉SLAM算法研究与优化
基于深度学习的视觉SLAM算法研究与优化摘要：视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）是一种利用摄像头或摄像机的图像信息进行环境建模和自定位的技术。
近年来，深度学习在计算机视觉领域取得了巨大的突破，为视觉SLAM算法的研究和优化提供了新的思路和方法。
本文将对基于深度学习的视觉SLAM算法进行研究与优化，并探讨其在各领域中的应用前景。
一、引言视觉SLAM是一种结合视觉感知与运动估计的技术，可以实现机器人或人的自定位和地图构建。
传统的视觉SLAM算法主要使用特征点匹配和几何约束进行定位和地图构建，但在复杂场景下效果有限。
而深度学习可以自主地学习和理解图像中的特征和结构，为视觉SLAM 算法的研究提供了新的思路。
二、基于深度学习的视觉SLAM算法研究1. 深度学习在特征提取中的应用深度学习可以根据大量的数据自主地学习图像中的特征，无需人工设计特征算子，从而提高特征的判别性和鲁棒性。
研究者们通过使用卷积神经网络（CNN）提取图像特征，并将其应用于视觉SLAM算法中的特征点匹配、环境建模等环节，取得了显著的效果提升。
2. 深度学习在姿态估计中的应用姿态估计是视觉SLAM算法中关键的一步，旨在估计相机的旋转和平移变换。
传统的方法依赖于特征点的匹配和几何约束，但在纹理缺失和动态场景下容易失效。
深度学习可以通过训练数据学习姿态估计模型，提高算法的鲁棒性。
研究者们通过使用卷积神经网络和循环神经网络（RNN），实现了准确而快速的姿态估计。
3. 深度学习在地图构建中的应用地图构建是视觉SLAM算法的核心任务之一，传统的方法主要基于特征点的匹配和几何约束。
而深度学习可以通过学习大量的图像数据，构建语义地图或密集地图，大大提高地图的表达能力和鲁棒性。
研究者们通过使用卷积神经网络和生成对抗网络（GAN），实现了准确地图的构建和更新。
三、基于深度学习的视觉SLAM算法优化1. 算法加速与节约资源深度学习的模型通常具有较大的参数量和计算量，不适用于嵌入式设备等资源受限的场景。
基于点线特征的视觉SLAM方法综述
基于点线特征的视觉SLAM方法综述基于点线特征的视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）方法是一种利用相机获取的图像中的点和线特征进行定位和地图构建的技术。
在过去的几十年中，视觉SLAM技术已经得到了广泛发展，并在许多实际应用中取得了成功。
本文将对基于点线特征的视觉SLAM方法进行综述。
基于点线特征的视觉SLAM方法可以分为两个主要步骤：特征提取和特征匹配。
特征提取是从相机图像中提取出可以用于定位和建图的关键点和线段特征。
特征匹配是将当前帧的特征与之前帧的特征进行匹配，从而得到相机的运动和地图的更新。
在特征提取方面，最常用的方法是使用角点检测算法，如Harris角点检测或FAST角点检测。
这些算法能够检测出具有较高灰度变化的像素，这些像素能够提供丰富的信息用于匹配和跟踪。
除了角点，还可以使用线检测算法，如Hough变换或边缘检测算法，从图像中提取线段特征。
线段特征能够提供更多的几何信息用于定位和建图。
在特征匹配方面，最常用的方法是使用图像特征描述子，如SIFT （Scale Invariant Feature Transform）或SURF（Speeded Up Robust Features）。
这些描述子能够提取出特征点或线段的局部特征，并将其表示为能够进行匹配的向量。
通过比较当前帧的特征描述子与之前帧的特征描述子，可以找到最佳匹配，从而计算相机的运动和更新地图。
基于点线特征的视觉SLAM方法还可以使用一些辅助技术来提高其性能。
例如，使用运动模型来估计相机的初始姿态，并使用惯性测量单元（IMU）来提供额外的运动信息。
此外，还可以使用图像拼接技术来处理图像中的遮挡和运动模糊等问题。
总结起来，基于点线特征的视觉SLAM方法是一种利用相机图像中的点和线段特征进行定位和地图构建的技术。
通过特征提取和特征匹配，可以计算出相机的运动和更新地图。
这种方法在许多实际应用中取得了成功，并且还可以结合其他辅助技术来提高其性能。
视觉SLAM十四讲——特征提取和匹配
视觉SLAM十四讲——特征提取和匹配特征提取和匹配是视觉SLAM中的重要环节，它涉及到从图像中提取有效的特征，并通过匹配来估计相机的运动和地图的建立。
在《视觉SLAM十四讲》中的特征提取和匹配一章中，主要介绍了特征点选择的原则和一些常用的特征描述子，以及特征的匹配过程和匹配准则。
首先，在特征点选择方面，有一些原则可以用来指导特征点的选择。
首先是关键点的选择，即在图像中选择那些在区域中具有较高的梯度或角点的点作为特征点。
这些点通常有较明显的边缘或角点，对于不同的图像有不同的方式来选择。
其次是特征点的稳定性，即在不同光照和视角条件下具有较好的稳定性。
这样的特征点通常对于匹配和跟踪能力较强。
最后是特征的高效性，即在计算和存储上具有较好的效率。
考虑到计算资源的限制，特征点的选择应该尽量减少计算量。
然后，在特征描述子方面，《视觉SLAM十四讲》中介绍了哈里斯角点和尺度不变特征变换（SIFT）两种经典的特征描述子。
哈里斯角点是通过计算图像各个点的二阶导数来判断角点的，通过分析图像的灰度变化，并计算出角点的响应值。
SIFT特征描述子是一种高维度直方图，它对每个特征点附近的图像区域进行划分，并计算每个小区域中灰度直方图的统计特征。
这两种特征描述子都具有较好的鉴别性和灵敏性，并且对尺度、旋转和亮度有很好的不变性。
接下来，在特征匹配方面，《视觉SLAM十四讲》中介绍了两种常用的特征匹配方法，即基于距离和基于RANSAC的方法。
基于距离的方法通过计算两个特征点之间的距离或相似性度量来进行特征匹配，其中常用的距离度量有欧氏距离和海明距离。
基于RANSAC的方法是一种鲁棒性较好的方法，它通过随机选择一组特征点来估计模型，并通过计算内点的数量来估计模型的好坏。
RANSAC方法能够排除一部分错误匹配，但是计算复杂度较高。
特征提取和匹配在视觉SLAM中起到了至关重要的作用。
好的特征提取和匹配方法能够提高SLAM系统的稳定性和性能，使得系统能够更好地跟踪相机的运动和建立地图。
视觉导航中的SLAM算法使用方法研究
视觉导航中的SLAM算法使用方法研究导语：随着科技的不断进步和应用的广泛拓展，人工智能和机器人技术的发展已经取得了许多重大突破。
在这一领域中，视觉导航是一个备受关注的研究方向。
而在视觉导航中，SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，即同时定位与建图）算法是一种被广泛应用的技术。
本文将深入研究视觉导航中SLAM算法的使用方法。
第一部分：SLAM算法概述在介绍SLAM算法使用方法前，我们先来简单了解一下SLAM算法的基本概念。
SLAM算法是一种通过使用机器人在未知环境中获取感知数据，同时进行自我定位和地图构建的技术。
通俗地说，就是通过机器人自己的感知，不依赖于预先提供的地图，实现同时定位和建图的过程。
SLAM算法是视觉导航中最核心的技术之一，广泛应用于自动驾驶、无人机、机器人等领域。
第二部分：传统SLAM算法的使用方法1. 选择合适的传感器：在使用SLAM算法时，首先需要选择合适的传感器。
常用的传感器包括摄像头、激光雷达、惯性测量装置等。
选择合适的传感器可以提高建图和定位的精度。
2. 数据预处理：在使用SLAM算法前，需要对传感器采集到的原始数据进行预处理。
预处理的目的是去除噪声、滤波处理等，确保数据的准确性。
3. 特征提取与匹配：SLAM算法通过提取图像特征，然后进行特征匹配来实现定位和建图。
在这一步骤中，常用的特征包括角点、边缘以及文字等。
通过利用特征的位置关系，可以实现图像之间的匹配。
4. 建图：通过特征提取和匹配，就可以构建地图。
建图的过程是将感知到的特征点通过位置关系确定在地图中的位置。
常用的建图方法包括基于网格的方法、基于图优化的方法等。
5. 定位：在使用SLAM算法时，一定要实现精准的定位。
通过特征的匹配和建图的结果，可以实现自我定位。
常用的定位方法包括粒子滤波、扩展卡尔曼滤波等。
第三部分：基于深度学习的SLAM算法的使用方法近年来，随着深度学习技术的发展和应用的广泛普及，基于深度学习的SLAM算法也逐渐受到关注。
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Abstract:This paper introduces the image feature extraction algorithm in the Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) algorithm and simulates the ORB algorithm. Keywords:Simultaneous positioning and map creation; image feature extraction; ORB algorithm
= det (H )
∂2h( x, y) ∂2h( x, y) ∂2h( x, y) 2
(5)
在不影响尺度空间的极值检测下，k 通常取 2 。 1.2 SURF 算法
SURF 特征提取算法实在 SIFT 算法基础上提高了特征提 取的效率。SURF 算法利用了 2D Harr 小波近似 SIFT 中的梯
基金项目 : 上海市 2018 年度科技型中小企业技术创新资金项目 (20180209-04-104-2348) ；闵行区 2018 年度中小企业技术创 新计划项目 (2018MH037); 闵行区产学研合作计划项目（2016MH260）。
变换，从而提供对于这些变换的不变性。最后进行关键点描
述，在每个关键点周围的邻域内，在选定的尺度上测量图像
局部的梯度。这些梯度被变换成一种表示，这种表示允许比
较大的局部形状的变形和光照变化。
SIFT 算法通过构建差分高斯金字塔从而获取尺度和旋
转不变性。先将尺度空间定义为高斯卷积 G，G 的方差为 σ。
而在视觉 SLAM 中，为了获取前后图像的对应关系，需要 对图像进行特征的提取和匹配两个过程。在目前许多的特征 提取方法里最常见的提取算法主要有 SIFT、SURF 和 ORB 等。 本研究主要对这三种算法进行性能对比，这三种算法各有优 缺点，在应用时根据环境的不同和计算能力的需求来选取合 适的特征提取算法。视觉 SLAM 算法其实时性非常重要，所以 本设计选择 ORB 算法进行图像的特征提取与匹配。下面先对 三种算法进行介绍。
1 视觉 SLAM 点特征提取与匹配算法分析
目前有两类方法去寻找特征点和特征点之间的对应关 系。第一种方法是先在图像中查找目前有的特征点，之后在 后续的图像中使用局部搜索的方法跟踪已得到的特征点。第 二种方法则是对所有图像独立的进行特征点检测，根据搜索 出的所有特征点进行相似性匹配。通常，在运动较缓慢，视角 较小的环境里采用第一种方法。在比较宽阔、运动大的环境 下进行第二种方法。
（6）
（2）计算 Hessian 矩阵，设输入函数 h(x,y)，则 Hessian
矩阵 H 可以表示为 ：
∂2h( x, y)
H
(
h
(
x,
y
)
)
=
∂
∂x2
2h( x,
y
)
∂x∂y
∂2h( x, y)
∂x∂y
∂2h( x,
y
)
∂x2
（7）
（3）Hessian 矩阵的行列式为 ：
= D( x, y,σ ) L( x, y,kσ ) − L( x, y,σ )
(3)
ห้องสมุดไป่ตู้
(2-4) 式子提供了高斯拉普拉斯算子 σ∆2G 的多尺度归
一化的高度近似 ：
σ∆2G =
∂G ∂σ
≈
G( x,
y,kσ )
Kσ
− G( x,
−σ
y,σ
)
(4)
可得 ：
G ( x, y,kσ ) − G ( x, y,σ ) ≈ (k −1)σ 2∆2G
L( x, y,σ ) = G ( x, y,σ )* I ( x, y)
（1）
其中，* 为卷积符号。
( ) G x, y,σ
=
1 2πσ 2
e ( ) − x2 + y2 / 2σ 2
(2)
构建高斯差分尺度空间 D( x, y,σ ) 是计算两个相邻因子
为 k 的尺度差值 ；
= D( x, y,σ ) (G ( x, y,kσ ) − G ( x, y,σ )) * I ( x, y)
42
2019.06
理论与算法
度操作，与此同时，利用积分图技术可以加快图像卷积的计
算。提高了效率缩短了时间。
SURF 特征描述子的提取方法如下 ：
（1）对整张图进行积分图的计算，通过 box filter，假设
输入图像为 f (x, y) , 则计算出积分图为 ：
xy
I(x, y) = ∑∑f (x, y) =i 0=j 0
理论与算法
2019.06
视觉 SLAM 中图像特征提取算法研究
周梦妮1,张国伟1,卢秋红2 （1. 上海电力学院自动化工程学院，上海，200082 ；2. 上海合时智能科技有限公司，上海，201100）
摘要 ：本文介绍了机器人同时定位与地图构建算法（SLAM，simultaneous Localization and Mapping）中的图像特征 提取算法，并进行 ORB 算法仿真。 关键词 ：同时定位与地图创建 ；图像特征提取 ；ORB 算法
1.1 SIFT 算法 David Lowe 首次提出 SIFT 算法，该算法被广泛应用与
机器人和机器视觉领域。SIFT 算法主要分为四个步骤。首先 进行尺度空间极值检测，搜索所有尺度上的图像位置。通过 高斯微分函数来识别潜在的对于尺度和旋转不变的兴趣点。 第二步进行关键点定位，在每个候选的位置上，通过一个拟 合精细的模型来确定位置和尺度。关键点的选择依据于它们 的稳定程度。第三步进行方向的确定，基于图像局部的梯度 方向，分配给每个关键点位置一个或多个方向。所有后面的 对图像数据的操作都相对于关键点的方向、尺度和位置进行
Research on Image Feature Extraction Algorithm in Visual SLAM
Zhou Mengni1，Zhang Guowei1, Lu Qiuhong2 (1.School of Automation Engineering,Shanghai University Of Electric Power,Shanghai,200082;2.