基于视觉的无人机自主着陆地标识别方法

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人机会拍摄到发生扭曲的地标图像，因此提取地标的仿射不变矩作为输入特征；最后将其输入支持向量机分类模型．完成地标的ｉ，ｇ３。与传统的几何不变矩和Ｂ］Ｐ神经网络相比较，方法提高了地标的识别精度并降低了识该
李 ’ ，王友仁，罗宇慧，陈燕，姜媛媛
（南京航空航天大学自动化学院测试计量技术及仪器系，南京２０１）１０６
摘
一
要：在无人机自主着陆过程中，传统地标识别方法的相似闽值确定需大量实验估计。为解决此问题，用采种基于仿射不变矩和支持向量机的识别方法，首先设计了六圆组合的图标作为无人机自主着陆地标；由于无
Ｆｉａｌｉｔａｆｎｎｖｒａｍｅｓｉｔｎｌｙ，ｔｐｕｆｉｅｉａｉｎｔｍｏｎｔｎｏＳＶＭｌｓｉｅｏｃｍｐｅｅｌｎｒｋｒｃｇｉｉｎ．ｔｃｍｐｒｄｔｅｐｏｏｅｔｏｄｃａｓｆｒｔｏｌｔａｄｍａｅｏｔｉｎｏＩｏａｅｈｒｐｓｄｍｅｈ
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（ｅｔｆＭｅｓｒｇ＆Ｔｓｎｅｈｏｇ，ＣｌｇＡｔａｉｎｉｅｒｇ，ＮａｊｇＵｉｒｔｏＡｒｎｕｉＤｐ．ｏａｕｉｎｅｉＴｃｎｌｙｏｌｅｏｕｏｔｎＥｇｎｅｉｔｇｏｅｆｍｏｎｎｎｎｅｓｙｆｅａｔｓ＆Ａｔｎｕｉ，Ｎａｊｇｉｖｉｏｃｓｏｔｓｒａｃｎｎｉ
第２９卷第７期
２１０２年７月
计算机应用研究
ＡｐｌａｉｎＲｅｅｒｈｏｍｐｔｒｐｉｔｓａｃｆＣｏｕｅｓｃｏ
Ｖｏ＿９Ｎｏ７ｌ２．
Ｊ１２１ｕ．０２
基于视觉的无人机自主着陆地标识别方法术
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别测试时间，因此对地标识别具有一定的实用性。关键词：无人机自主着陆；地标设计；地标识另；仿射不变矩；支持向量机ｑ中图分类号：Ｔ３１４Ｐ９．１文献标志码：Ａ文章编号：１０－６５２１）７２８ —４０１３９（０２０ —７００
２０１，Ｃｉ）１０６ｈｎａ
Ａｂｔａｔｎｔｅｔａｉｏａｔｏｆｒｃｇｉｉｇｔｅｌｎｍａｋｄｒｇｔｅｐｏｅｓｏｓｒｃ：ＩｈｒｄｔｎｌｉｍｅｈｄｏｏｎｚｄｒｕｉｈｒｃｓｆｅｎｈａｎＵＡＶａｔｎｍｏｓｌｎｉｇ，ｏｆｒｄｔｅｕｏｏｕａｄｎｃｎｏｍｅｈｔｒｓｏｄｔｒｕｈｌｔｆｅｐｒｍｅｔ．Ｉｒｅｏｓｌｅｔｉｐｏｌｍ，ｔｉａｅｔｄｅｉｄｏｔｏａｅｎａｆｅｈｅｈｌｈｏｇｏｓｏｘｅｉｎｓｎｏｄｒｔｏｖｈｓｒｂｅｈｓｐｐｒｓｕｉｄａｋｎｆｍｅｈｄｂｓｄｏｆＢｉLeabharlann BaiduｉｖｒａｔｍｅｔａｄＳｎａｉｎｍｏｎｓｎＶＭｌｓｉｅ．Ｆｒｔ０ｌ．ｔｄｓｇｅｅａｄｒｏｉｅｔｉｌｓＳｃｎｃａｓｒｉｓｆ１ｉｅｉｎｄａｎｗｌｎｍａｋｃｍｂｎｄｗｉ６ｃｒｅ．ｅｏｄ．ｃｎｉｅｎｉｆａｈｃｏｓｄｒｇｉ