自动控制原理 试卷2
自动控制原理练习题2
例2.6 试绘制图2-8所示RC 电路的动态结构图。
例2.7 化简图2-10所示RC 电路的动态结构图， 并求出传递函数。
R R 1)(1)()()(21221122121++++==Φs C R C R C R s C C R R s U s U s i o(a)(b)(c)例2.8 试绘制图2-22所示RC 电路的动态结构图对应的信号流图。
例2.9 试用梅逊公式求图2-23所示RC 电路的信号流图的传递函数。
例2.10 试用梅逊公式求图2-2４所示动态结构图的传递函数。
o例3.1 一阶系统的结构如图3-7所示，其中KK为开环放大倍数，KH为反馈系数。
设KK＝100，KH＝0.1，试求系统的调节时间ts(按±5％误差带)。
如果要求ts＝0.1 s，求反馈系数。
例3.3 已知系统的特征方程s4+2s3+3s2+4s+5=0试判断该系统的稳定性。
例3.4 系统如图3-15所示。
为使系统稳定，试确定放大倍数K的取值范围。
例3.5 已知系统的特征方程s3+2s2+s+2=0试判断系统的稳定性。
例3.6 设系统的特征方程为s3-3s+2=0试用劳斯判据确定该方程的根在s平面上的分布。
例3.7 某控制系统的特征方程为s6+2s5+8s4+12s3+20s2+16s+16=0试判断系统的稳定性。
例3.8 已知系统的结构如图3-23所示。
求 时系统的稳态误差。
例 3.9 设系统结构如图3-19所示， 其中 又设r (t )=2t ， n (t )=0.5×1(t )求系统的稳态误差。
例4.1 设某负反馈系统的开环传递函数 试绘制该系统的根轨迹图。
211)(s s s R +=s s H s s G s s G 2)(,135)(,510)(21=+=+=)2)(1()()(++=s s s k s H s G例4.9 设某正反馈系统的开环传递函数为 试绘制该系统的根轨迹图。
例4.10 设某反馈系统的开环传递函数为试绘制该系统的根轨迹图2)4)(1)(1()()(+-+=s s s k s H s G )22)(73.2()()(2+++=s s s s k s H s G统的根轨迹图。
自动控制原理试卷2
自动控制原理及应用试卷（B卷）适用班级：电气自动化技术））））））））5()0.011G S S =+ωωR1R2C1、 一个传递函数是：STS G 1)(=，它属于： （ ） A 、 比例环节 B 、微分环节 C 、积分环节 D 、惯性环节 2、峰值时间是系统的一个动态性能指标，它是指； （ ） A 、系统响应从零开始第一次上升到稳态值所需的时间； B 、系统响应从零开始第一次到达峰值所需的时间；C 、系统响应从零开始到达并保持在稳态误差范围内的时间。
3、一系统的开环传递函数是：)12.0)(11.0(20)(++=S S S G其速度误差系数是； （ ）A 、∞B 、20C 、0D 、1/20 4、一系统的开环传递函数为 其阶路输入时的稳态误差是：（ ） A 、0 B 、15 C 、16D 、∞5、一装置的频率特性为；11.0101.0(++=ωωωj j j G （ ）其幅频特性可用伯德图表示为A 、B 、6、系统稳定的充分必要条件是其特征方程式的所有根均在复平面的 ( )A. 实轴上B. 虚轴上C. 左半部分D. 右半部分7、积分环节的频率特性相位移θ(ω)为 ( ) A. 90° B. -90° C. 0° D. -180° 8、进行串联超前校正后，校正前的穿越频率ωC 与校正后的穿越频率C ω'的关系，通常是 ( )A. ωC =C ω'B. ωC >C ω'C. ωC <C ω'D. ωC 与C ω'无关9、由电子线路构成的控制器如图，它是 ( ) A. 超前校正装置B. 滞后校正装置C. 滞后—超前校正装置D. 超前—滞后校正装置10、采用超前校正会使系统的抗干扰能力 （ ）A 、增强B 、削弱C 、不变四、计算题（每小题15分，共45分）1、 已知某单位反馈控制系统的开环传递函数为：)10)(2(200)(++=S S S S G （1）、求位置误差系数K P ;并求r(t)=1(t)时的稳态误差e ssp （2）、 求速度误差系数K V ；并求r(t)=t 时的稳态误差e ssV2、 某系统的动态结构图如下图所示， （1）、用动态结构图化简法或梅森公式写出其传递函数并化简； （2）、若要使系统稳定，确定K 的取值范围。
自动控制原理(二)试卷二
一、单项选择题1、铁磁元件的磁滞现象所表现的非线性为【】A.饱和非线性B.死区非线性C.间隙非线性D.继电型非线性2、开环传递函数为k/[s(s+2)(s+4)] 的单位负反馈系统，其根轨迹的渐进线与实轴的交点横坐标为【】A. -3B. -2C. -1D. 03、开环传递函数为1/(s+1)，其根轨迹起点为【】A. 0B. -1C. -2D. -34、开环控制的优点是【】A. 精度高B. 结构简单C. 灵活D. 占用空间小5、有一线性系统，其输入分别为u1(t) 和u2(t) 时，输出分别为y1(t ) 和y2(t) 。
当输入为a1u1(t)+a2u2(t) 时 (a1,a2 为常数)，输出应为【】 A. a1y1(t)+y2(t) B. a1y1(t)+a2y2(t)C. a1y1(t)-a2y2(t)D. y1(t)+a2y2(t)6、二阶系统的传递函数为16/(s2+4s+16) ，其阻尼比为【】A. 4B. 2C. 1D. 0.57、如果系统中加入一个微分负反馈，系统的超调量将【】A. 增加B. 减小C. 不变D. 不定8、若系统的特征方程式为 s3+4s+1=0 ，则此系统的稳定性为【】A. 稳定B. 临界稳定C. 不稳D. 无法判断9、在经典控制理论中，临界稳定被认为是【】A. 稳定B. BIBO稳定C. 渐近稳定D. 不稳定10、设控制系统的开环传递函数为k/[s(s+1)(s+2)] ，该系统为【】A. 0型系统B. 1型系统C. 2型系统D. 3型系统11、若两个环节的传递函数分别为G1和G2 ，则串联后的等效传递函数为【】A. G1G2B. G1/G2C. G1/(1+G1G2)D. G1/(1-G1G2)12、运算放大器的优点是【】A. 输入阻抗高，输出阻抗高B. 输入阻抗高，输出阻抗低C. 输入阻抗低，输出阻抗高D. 输入阻抗低，输出阻抗低13、单位阶跃函数在t>=0 时的表达式为【】A. 1B. tC. t^2D. 1/t14、二阶系统的传递函数为1/(0.01s^2+0.1s+1) ，其对数幅频特性渐近线的转折频率为【】A. 100rad/sB. 10rad/sC. 0.1rad/sD. 0.01rad/s15、下列频域性能指标中，反映闭环频域性能的是【】A. 谐振峰值MrB. 相位裕量γC. 增益裕量KgD. 剪切频率二、填空题1、0型系统对于抛物线输入的稳态误差为。
自动控制原理试卷、习题及答案2套
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2-5 求图示运算放大器构成的网络的传递函数。
题 2-5 图
2-6 已知系统方框图如图所示，试根据方框图简化规则，求闭环传递函数。
题 2-6 图
2-7
分别求图示系统的传递函数 C1 (s) 、 C2 (s) 、 C1 (s) 、 C2 (s) R1 (s) R1 (s) R2 (s) R2 (s)
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自动控制 (A )试卷
一、系统结构如图所示，u1 为输入， u2 为输出，试求
1．求网络的传递函数 G(s)=U1(s)/U2(s)
2． 讨论元件 R1，R2，C1，C2 参数的选择对系统的稳定性是否有影响。（15 分）
i2
i1
C1
R1
U1
R2
U2
C2
二、图示系统，试求，
（1） 当输入 r(t)=0，n(t)=1(t)时，系统的稳态误差 ess; （2） 当输入 r(t)=1(t)，n(t)=1(t)时，系统的稳态误差 ess; （3） 若要减小稳态误差，则应如何调整 K1，K2？（15 分）
（2） 三阶系数的一对主导极点为 s1,2 1 j2 ，求同时满足上述条件的开环传递函 数G(s) 。
3 – 10 系统结构图如图所示，试求当 0 时，系统的 和
n 之值，如要求 =0.7，试确定参数 。
题 3-10 图
3 – 11 设单位反馈系统的开环传递函数如下，试确定系统稳定时 K 的取值范围。
输入信号 r(t)=1 作用下，能使给定系统成为最少拍系统的数字控制器的
答案参见我的新浪博客：/s/blog_3fb788630100muda.html
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自动控制原理试题及答案
自动控制原理试题及答案一、单项选择题（每题2分，共20分）1. 自动控制系统中，开环控制系统与闭环控制系统的主要区别在于（）。
A. 是否有反馈B. 是否有前向通道C. 是否有反馈通道D. 是否有控制器答案：C2. 下列哪个是二阶系统的典型形式（）。
A. 比例控制B. 积分控制C. 微分控制D. 比例-积分-微分控制答案：D3. 在自动控制系统中，稳态误差为零的条件是（）。
A. 系统为一阶系统B. 系统为二阶系统C. 系统为三阶系统D. 系统为任意阶系统答案：A4. 一个系统是线性的，当且仅当它满足（）。
A. 叠加原理B. 齐次性C. 叠加原理和齐次性D. 以上都不是答案：C5. 系统的稳定性可以通过（）来判断。
A. 劳斯-赫尔维茨准则B. 奈奎斯特准则C. 波特图D. 以上都是答案：D6. 一个系统是可控的，当且仅当其可控性矩阵是（）。
A. 奇异的B. 非奇异的C. 正定的D. 负定的答案：B7. 一个系统的可控性与（）无关。
A. 系统的状态B. 系统的输入C. 系统的输出D. 系统的参数答案：C8. 一个系统的可观测性与（）无关。
A. 系统的状态B. 系统的输入C. 系统的输出D. 系统的参数答案：B9. 系统的传递函数是（）。
A. 时域函数B. 频域函数C. 复频域函数D. 以上都不是答案：C10. 系统的稳定性可以通过（）来分析。
A. 根轨迹图B. 波特图C. 奈奎斯特图D. 以上都是答案：D二、填空题（每题3分，共30分）1. 自动控制系统按照控制方式可以分为______控制系统和______控制系统。
答案：开环；闭环2. 系统的动态性能通常用______、______和______来描述。
答案：稳定性；准确性；快速性3. 系统的稳态误差与系统的______有关。
答案：类型4. 系统的稳定性可以通过______准则来判断。
答案：劳斯-赫尔维茨5. 系统的可控性可以通过______矩阵来判断。
自动控制原理练习题2
例2.6 试绘制图2-8所示RC 电路的动态结构图。
例2.7 化简图2-10所示RC 电路的动态结构图， 并求出传递函数。
R R 1)(1)()()(21221122121++++==Φs C R C R C R s C C R R s U s U s i o(a)(b)(c)例2.8 试绘制图2-22所示RC 电路的动态结构图对应的信号流图。
例2.9 试用梅逊公式求图2-23所示RC 电路的信号流图的传递函数。
例2.10 试用梅逊公式求图2-2４所示动态结构图的传递函数。
o例3.1 一阶系统的结构如图3-7所示，其中KK为开环放大倍数，KH为反馈系数。
设KK＝100，KH＝0.1，试求系统的调节时间ts(按±5％误差带)。
如果要求ts＝0.1 s，求反馈系数。
例3.3 已知系统的特征方程s4+2s3+3s2+4s+5=0试判断该系统的稳定性。
例3.4 系统如图3-15所示。
为使系统稳定，试确定放大倍数K的取值范围。
例3.5 已知系统的特征方程s3+2s2+s+2=0试判断系统的稳定性。
例3.6 设系统的特征方程为s3-3s+2=0试用劳斯判据确定该方程的根在s平面上的分布。
例3.7 某控制系统的特征方程为s6+2s5+8s4+12s3+20s2+16s+16=0试判断系统的稳定性。
例3.8 已知系统的结构如图3-23所示。
求 时系统的稳态误差。
例 3.9 设系统结构如图3-19所示， 其中 又设r (t )=2t ， n (t )=0.5×1(t )求系统的稳态误差。
例4.1 设某负反馈系统的开环传递函数 试绘制该系统的根轨迹图。
211)(s s s R +=s s H s s G s s G 2)(,135)(,510)(21=+=+=)2)(1()()(++=s s s k s H s G例4.9 设某正反馈系统的开环传递函数为 试绘制该系统的根轨迹图。
例4.10 设某反馈系统的开环传递函数为试绘制该系统的根轨迹图2)4)(1)(1()()(+-+=s s s k s H s G )22)(73.2()()(2+++=s s s s k s H s G统的根轨迹图。
燕山大学研究生入学考试 自动控制原理考卷及答案(2)
三、 （共 24 分）
1、1 型、2 阶 （2 分） 2、K=1 （2 分） n =1 rad / s （2 分）
d n 1 2
3、 GK ( s)
3 0.866 rad / s （2 分） 2
（2 分） （1 分） （1 分） （1 分） （1 分） （1 分）
1 s( s 1) 4、 K p lim GK ( s)
s3 s2
2、 （6 分） （a）N＋－N－＝0－2＝0，ZR＝PR－2N＝6，所以闭环不稳定。 （3 分） （b）N＋－N－＝2－1＝1，ZR＝PR－2N＝0，所以闭环稳定。 （3 分）
六、 （共 9 分）
1、 （4 分）
4 2 s( s 2) s(0.5s 1) 所以， K 2 ， 20 lg K 20 lg 2 6dB ； T 2 L ( ) / dB -20dB/dec GK ( s)
(a)
(b)
燕山大学试卷 密 封 线 共 8 页 第 2、已知最小相位系统对数幅频渐近线如图，试求对应的传递函数 G( s) 。 （6 分）
L() / dB
20
5 页
0dB / dec
20dB / dec
0dB
0.5
/ rad s 1
3、已知采样控制系统如图所示，写出系统的闭环脉冲传递函数
ms 2 X o ( s ) fsX o ( s ) (k1 k 2 ) X o ( s ) (k1 k 2 ) X i ( s )
化简并整理，得：
X o ( s) k1 k 2 X i ( s) ms 2 fs k1 k 2
(b)解：采用运算电阻的方法：
X o ( s) R 2 1 / Cs R 2 Cs 1 X i ( s) R 1 R 2 1/Cs (R1 R 2 )Cs 1
自动控制原理试题及答案
自动控制原理试题及答案一、单项选择题（每题2分，共20分）1. 自动控制系统中，开环系统与闭环系统的主要区别在于（）。
A. 是否有反馈B. 控制器的类型C. 系统是否稳定D. 系统的响应速度答案：A2. 在控制系统中，若系统输出与期望输出之间存在偏差，则该系统（）。
A. 是闭环系统B. 是开环系统C. 没有反馈D. 是线性系统答案：B3. 下列哪个是控制系统的稳定性条件？（）A. 所有闭环极点都位于复平面的左半部分B. 所有开环极点都位于复平面的左半部分C. 所有闭环极点都位于复平面的右半部分D. 所有开环极点都位于复平面的右半部分答案：A4. PID控制器中的“P”代表（）。
A. 比例B. 积分C. 微分D. 前馈答案：A5. 在控制系统中，超调量通常用来衡量（）。
A. 系统的稳定性B. 系统的快速性C. 系统的准确性D. 系统的鲁棒性答案：C6. 一个系统如果其开环传递函数为G(s)H(s)，闭环传递函数为T(s)，则闭环传递函数T(s)是（）。
A. G(s)H(s)B. G(s)H(s)/[1+G(s)H(s)]C. 1/[1+G(s)H(s)]D. 1/G(s)H(s)答案：B7. 根轨迹法是一种用于（）的方法。
A. 系统稳定性分析B. 系统性能分析C. 系统设计D. 系统故障诊断答案：B8. 一个系统如果其开环传递函数为G(s)H(s)，闭环传递函数为T(s)，则T(s)的零点是（）。
A. G(s)的零点B. H(s)的零点C. G(s)和H(s)的零点D. G(s)和H(s)的极点答案：A9. 一个系统如果其开环传递函数为G(s)H(s)，闭环传递函数为T(s)，则T(s)的极点是（）。
A. G(s)的零点B. H(s)的零点C. 1+G(s)H(s)的零点D. G(s)和H(s)的极点答案：C10. 一个系统如果其开环传递函数为G(s)H(s)，闭环传递函数为T(s)，则系统的稳态误差与（）有关。
自动控制原理考试试卷及答案
自动控制原理考试试卷及答案一、选择题（每题2分，共20分）1. 下列哪项不是自动控制系统的基本组成部分？A. 控制器B. 被控对象C. 执行机构D. 操作人员答案：D2. 在自动控制系统中，下列哪项属于反馈环节？A. 控制器B. 执行机构C. 被控对象D. 反馈元件答案：D3. 下列哪种控制方式属于闭环控制？A. 比例控制B. 积分控制C. 微分控制答案：D4. 下列哪种控制方式属于开环控制？A. 比例控制B. 积分控制C. 微分控制D. 比例-积分控制答案：A5. 在自动控制系统中，下列哪种控制规律不会产生稳态误差？A. 比例控制B. 积分控制C. 微分控制D. 比例-积分-微分控制答案：B6. 下列哪种控制方式适用于一阶惯性环节？A. 比例控制B. 积分控制C. 微分控制答案：A7. 在自动控制系统中，下列哪种环节不会产生相位滞后？A. 比例环节B. 积分环节C. 微分环节D. 比例-积分环节答案：A8. 下列哪种控制方式可以使系统具有较好的稳定性和快速性？A. 比例控制B. 积分控制C. 微分控制D. 比例-积分-微分控制答案：D9. 在自动控制系统中，下列哪种环节可以使系统具有较好的阻尼效果？A. 比例环节B. 积分环节C. 微分环节D. 比例-积分环节答案：C10. 下列哪种控制方式可以使系统具有较好的跟踪性能？A. 比例控制B. 积分控制C. 微分控制D. 比例-积分-微分控制答案：D二、填空题（每题2分，共20分）1. 自动控制系统的基本组成部分有：控制器、被控对象、执行机构、________。
答案：反馈元件2. 在自动控制系统中，反馈环节的作用是________。
答案：减小系统的稳态误差3. 闭环控制系统的特点有：________、________、________。
答案：稳定性好、快速性好、准确性高4. 开环控制系统的缺点有：________、________、________。
《自动控制原理》试题及答案(word版可编辑修改)
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《自动控制原理》试题及答案1、若某串联校正装置的传递函数为(10s+1）/（100s+1），则该校正装置属于(B ）。
3分2、在对控制系统稳态精度无明确要求时，为提高系统的稳定性，最方便的是（A）3分3、在系统中串联PD调节器，以下那一种说法是错误的(D） 3分A是一种相位超前校正装置B能影响系统开环幅频特性的高频段C使系统的稳定性能得到改善D使系统的稳态精度得到改善4、用超前校正装置改善系统时,主要是利用超前校正装置的（A ）3分5、I型系统开环对数幅频特性的低频段斜率为（B ）9分6、设微分环节的频率特性为G（jω)，当频率ω从0变化至∞时，其极坐标平面上的奈氏曲线是（） 9分7、关于线性系统稳定性的判定，下列观点正确的是 ( ）。
9分8、若两个系统的根轨迹相同,则有相同的( ） 9分9、关于系统零极点位置对系统性能的影响,下列观点中正确的是（） 7分10、高阶系统的主导闭环极点越靠近虚轴,则系统的( ) 2分11、若某最小相位系统的相角裕度γ〉0，则下列说法正确的是（ )。
2分12、某环节的传递函数是G（s)=5s+3+2/s，则该环节可看成由（D ）环节组成。
2分13、主导极点的特点是（A ）2分14、设积分环节的传递函数为G(s）=K/s，则其频率特性幅值A(ω)=(）2分15、某环节的传递函数为K/（Ts+1），它的对数幅频率特性随K值增加而（）2分16、某系统的传递函数是G（s）=1/（2s+1)，则该可看成由（C ）环节串联而成2分17、若系统的开环传递函数在s右半平面上没有零点和极点，则该系统称作(B）2分18、某校正环节传递函数G(s)=（100s+1）/（10s+1),则其频率特性的奈氏图终点坐标为（ D）2分19、一般为使系统有较好的稳定性,希望相位裕量为( C）2分20、最小相位系统的开环增益越大,其（）2分21、一阶微分环节G(s）=1+Ts，当频率ω=1/T时，则相频特性∠G(jω)为（ )2分22、ω从0变化到+∞时，延迟环节频率特性极坐标图为( )2分23、开环传递函数为G（s)H（s)=(s+3)/（s+2)(s+5)，则实轴上的根轨迹为（B）2分24、开环传递函数为G（s)H(s）=K/(s*s＊s（s+4)）,则实轴上的根轨迹为（ )2分25、某单位反馈系统的开环传递函数为：G(s)=K/(s(s+1）(s+5）)，当k=（C ）时，闭环系统临界稳定.2分26、若系统增加合适的开环零点，则下列说法不正确的是（B ) 2分27、当二阶系统的根分布在根平面的虚轴上时，系统的阻尼比为（B）3分28、控制系统的稳态误差ess反映了系统的(A）2分29、当二阶系统特征方程的根为具有负实部的复数根时，系统的阻尼比为（C）3分30、二阶系统当0<ζ〈1时,如果增加ζ，则输出响应的最大超调量将（B )3分。
自动控制原理试卷含答案4套完整(免费)
课程名称: 自动控制理论 （A/B 卷 闭卷）试卷A一、填空题（每空 1 分，共15分）1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过 与反馈量的差值进行的。
2、复合控制有两种基本形式：即按 的前馈复合控制和按 的前馈复合控制。
3、两个传递函数分别为G 1(s)与G 2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为()G s ，则G(s)为 （用G 1(s)与G 2(s) 表示）。
4、典型二阶系统极点分布如图1所示，则无阻尼自然频率=n ω ，阻尼比=ξ ，该系统的特征方程为 ，该系统的单位阶跃响应曲线为 。
5、若某系统的单位脉冲响应为0.20.5()105t t g t e e --=+，则该系统的传递函数G(s)为 。
6、根轨迹起始于 ，终止于 。
7、设某最小相位系统的相频特性为101()()90()tg tg T ϕωτωω--=--，则该系统的开环传递函数为 。
8、PI 控制器的输入－输出关系的时域表达式是 ， 其相应的传递函数为 ，由于积分环节的引入，可以改善系统的 性能。
二、选择题（每题 2 分，共20分）1、采用负反馈形式连接后，则 ( )A 、一定能使闭环系统稳定；B 、系统动态性能一定会提高；C 、一定能使干扰引起的误差逐渐减小，最后完全消除；D 、需要调整系统的结构参数，才能改善系统性能。
2、下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果 ( )。
A 、增加开环极点；B 、在积分环节外加单位负反馈；C 、增加开环零点；D 、引入串联超前校正装置。
3、系统特征方程为 0632)(23=+++=s s s s D ，则系统 ( )A 、稳定；B 、单位阶跃响应曲线为单调指数上升；C 、临界稳定；D 、右半平面闭环极点数2=Z 。
4、系统在2)(t t r =作用下的稳态误差∞=ss e ，说明 ( )A 、 型别2<v ；B 、系统不稳定；C 、 输入幅值过大；D 、闭环传递函数中有一个积分环节。
自动控制原理 (2)
4、系统运动稳定性判据。
一十一、线性反馈系统的时间域综合
1、状态反馈和输出反馈；
2、极点配置的设计方法；
3、状态观测器的设计；
4、基于状态观测器的状态反馈系统。
考试总分：150分考试时间：3小时考试方式：笔试
考试题型：分析计算题（150分）
参考书目（材料）
《自动控制原理》，刘胜编著，哈尔滨工程大学出版社，2015年。
《线性系统理论》，陆军等编著，科学出版社，2019年。
2、线性定常系统的运动分析、状态转移阵、脉冲响应阵；
3、线性系统的能控性和能观性判别方法。
九、线性定常系统的坐标变换
1、线性系统状态空间描述在坐标变换下的特性；
2、对偶性原理；
3、线性定常系统能控规范形和能观测规范形；
4、线性系统的结构分解。
一十、李雅普诺夫稳定性分析
1、内部稳定性和外部稳定性；
2、李亚普诺夫意义下运动稳定性的基本概念；
3、控制系统稳态误差分析及其计算方法。
三、线性系统的根轨迹法
1．掌握根轨迹定义、根轨迹方程及绘制根轨迹的基本规则；
2．运用根轨迹法分析控制系统。
四、线性系统的频域分析法
1、线性系统频率响应物理意义及其描述方法；
2、典型环节的频率响应(幅相曲线与对数频率特性曲线)；
3、开环系统及闭环系统的频率响应的绘制；
七、线性离散控制系统的分析与校正
1、线性离散控制系统的基本概念、基本定理及数学描述；
2、线性离散控制系统的稳定性分析；
3、线性离散控制系统的暂态、稳态、误差分析；
4、线性离散控制系统的数字校正。
八、线性系统的状态空间描述
1、线性时不变系统状态空间描述和输入输出描述，组合系统的状态空间描述，实现和最小实现；
(完整word版)自动控制原理期末试题及答案 (2)
参考答案及评分标准一、单项选择题（每小题1分，共20分）1. 系统和输入已知，求输出并对动态特性进行研究，称为（ C ）A.系统综合B.系统辨识C.系统分析D.系统设计 2. 惯性环节和积分环节的频率特性在（ A ）上相等。
A.幅频特性的斜率B.最小幅值C.相位变化率D.穿越频率3. 通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（ C ） A.比较元件 B.给定元件 C.反馈元件 D.放大元件4. ω从0变化到+∞时，延迟环节频率特性极坐标图为（ A ）A.圆B.半圆C.椭圆D.双曲线5. 当忽略电动机的电枢电感后，以电动机的转速为输出变量，电枢电压为输入变量时，电动机可看作一个（ B ）A.比例环节B.微分环节C.积分环节D.惯性环节 6. 若系统的开环传 递函数为2)(5 10+s s ，则它的开环增益为（ C ）A.1B.2C.5D.10 7. 二阶系统的传递函数52 5)(2++=s s s G ，则该系统是（ B ） A.临界阻尼系统 B.欠阻尼系统 C.过阻尼系统 D.零阻尼系统 8. 若保持二阶系统的ζ不变，提高ωn ，则可以（ B ）A.提高上升时间和峰值时间B.减少上升时间和峰值时间C.提高上升时间和调整时间D.减少上升时间和超调量 9. 一阶微分环节Ts s G +=1)(，当频率T1=ω时，则相频特性)(ωj G ∠为（ A ） A.45° B.-45° C.90° D.-90° 10.最小相位系统的开环增益越大，其（ D ）A.振荡次数越多B.稳定裕量越大C.相位变化越小D.稳态误差越小11.设系统的特征方程为()0516178234=++++=s s s s s D ，则此系统 （ A ） A.稳定 B.临界稳定 C.不稳定 D.稳定性不确定。
12.某单位反馈系统的开环传递函数为：())5)(1(++=s s s ks G ，当k =（ C ）时，闭环系统临界稳定。
(完整)自动控制原理复习题20套答案
自动控制原理试卷1答案一．填空 1． 微分方程、传递函数、频率特性、结构图。
2． 闭环极点都位于S 平面左侧;系统的特性方程的根都在Z 平面上以原点为圆心的单位圆内.3． 5.02+S ;0；8。
4． 4，Ⅱ；62.5.5． 110100+S ；10。
6． P-I;利用G(s ）的负斜率使ωC 减小，改善静态性能。
7． 将连续信号变为离散信号;0。
二．（14分） 解：（1）（2）C （Z)=)()(1)()(1232321Z H Z H G G Z G G Z RG •+•三．（20分）解：（1）F （s)=[]T s st f 111)(+-=（2)F （s ）=525125151)5(122++-=+s s ss s（3）G 1（s ）=s s s s s s s s s s 321030)2(10)2(3101)2(102+=++=+⨯++G 2(s ）=ss s a s )32(10)(2+⨯+sa s s a s s s s a s a s s R s C 1010321010)32(10)(10)()()(232++++=++⨯+⨯+=∴ a s s s s A 101032)(23+++=∴ 要使系统稳定，则必须满足{{032010101032><>>⨯⇒a a a a320<<∴a （两内项系数乘积>两外项系数乘积）521634432125152125143321521251243213211352126346321251132122111)1()()(1001)()(G G G G G G G G G G G G G G G G G G G G G G G G s R s C G G G G G G G G P G G G P L G G G L G G G G G G G G G G L L L L P P s R s C +-+++++++=∴+++=∆==∆==∑=∑+---=∑∑-∑+∑-=∆∆∆+∆= t e t s F 5125125151)]([f(t)--+-== (1分) (1分) (1分) (1分) (1分) (1分) (1分) (1分) (1分)(1分)(4分) (4分)(3分) (3分)(3分)(1分)(2分) (1分)(1分) (2分)（每空1分。
自动控制原理试题库20套及答案详解
第 1 页一、填空（每空1分，共18分）1．自动控制系统的数学模型有 、 、 、共4种。
2．连续控制系统稳定的充分必要条件是 。
离散控制系统稳定的充分必要条件是 。
3．某统控制系统的微分方程为：dtt dc )(+0.5C(t)=2r(t)。
则该系统的闭环传递函数 Φ(s)= ；该系统超调σ%= ；调节时间t s (Δ=2%)= 。
4．某单位反馈系统G(s)=)402.0)(21.0()5(1002+++s s s s ，则该系统是 阶 型系统；其开环放大系数K= 。
5．已知自动控制系统L(ω)曲线为：则该系统开环传递函数G(s)= ；ωC = 。
6．相位滞后校正装置又称为 调节器，其校正作用是 。
7．采样器的作用是 ，某离散控制系统)()1()1()(10210TT e Z Z e Z G -----=（单位反馈T=0.1）当输入r(t)=t 时.该系统稳态误差为 。
二. 1.求：)()(S R S C （10分）R(s)第2页2.求图示系统输出C（Z）的表达式。
（4分）四．反馈校正系统如图所示（12分）求：（1）K f=0时，系统的ξ，ωn和在单位斜坡输入下的稳态误差e ss.（2）若使系统ξ=0.707，k f应取何值？单位斜坡输入下e ss.=？第 3 页（1） （2） （3）五.已知某系统L （ω）曲线，（12分）（1）写出系统开环传递函数G （s ） （2）求其相位裕度γ（3）欲使该系统成为三阶最佳系统.求其K=？，γmax =?六、已知控制系统开环频率特性曲线如图示。
P 为开环右极点个数。
г为积分环节个数。
判别系统闭环后的稳定性。
第 4 页七、已知控制系统的传递函数为)1005.0)(105.0(10)(0++=s s s G 将其教正为二阶最佳系统，求校正装置的传递函数G 0（S ）。
（12分）一.填空题。
（10分）1.传递函数分母多项式的根，称为系统的2. 微分环节的传递函数为3.并联方框图的等效传递函数等于各并联传递函数之4.单位冲击函数信号的拉氏变换式5.系统开环传递函数中有一个积分环节则该系统为 型系统。
《自动控制原理》试卷及答案(B20套)Word版
《自动控制原理》试卷B （01） 一、问答题（30分）1．试画出一般自动控制系统的原理结构图，并简要说明各部分的作用？（6分）2．什么是最小相位系统和非最小相位系统？最小相位系统的主要特点是什么？（6分） 3．试画出超前网络的伯德图，并说明其特点以及用频率法超前校正的使用条件？（6分） 4．写出绘制根轨迹的条件方程？（6分） 5．试回答下列问题：（6分）（1） 进行校正的目的是什么？为什么不能用改变系统开环增益的办法来实现？ （2） 在什么情况下采用串联滞后校正？它主要能改善系统哪方面的性能？二、综合计算题（70分）1、（12分）画出下图所示电路的方框图（或信号流图），并求传递函数)()(12s U s U 。
2、（12分）具有单位负反馈系统的开环传递函数为)2348242(46)(234++++=s s s s s s G 试用劳斯判据判别闭环系统的稳定性及闭环特征根的分布情况。
3、（16分）最小相位系统的开环对数幅频特性的渐近线如下图所示，试求： （1）系统的开环传递函数；（2）绘出对应的对数相频特性的大致形状； （3）判断闭环稳定性及根的分布情况。
四、（15分）已知单位负反馈系统的开环传递函数为)3)(6()(++=s s s ks G 。
（1）绘制系统的根轨迹（∞<<k 0）；（2）求系统临界稳定的k 值与系统的闭环极点。
L1R 2R +-+_五、（15分）已知系统结构图如图所示，试求当)(1)(),(1)(t t n t t t r =⋅=时，系统的稳态误差?=ss e《自动控制原理》试卷B （01）参考答案一、问答题略。
二、综合计算题 1、1)(1)()(2122112221112++++=s C R C R C R s C R C R s U s U 。
2、系统临界稳定，左半平面1个根，右半平面0个根，虚轴上4个根。
3、（1）)1()110(1.0)(2++=s s s s G k ；（2）图略；（3）闭环不稳定，2个右根。
自动控制原理(Ⅱ)考题自控测12a3.1.4 自动控制原理统考试题2
2．校正后：确定该系统校正后开环传递函数的解析表达式G(s)，概略绘制校正后的系统对数幅频特性曲线L(ω)。
七、（本题14分）某非线性控制系统如下图所示，图中非线性环节的描述函数为
要求：
1．用描述函数法判断该系统稳定、不稳定以及产生周期运动时的K值范围；
A.输出量B.输入量C.扰动量D.设定量
2.某系统的传递函数 ，则该系统是（）系统。
A.临界阻尼B.欠阻尼C.过阻尼D.无阻尼
3.最小相位系统的开环增益越大，其（）。
A.振荡次数越多B.稳定裕量越大
C.相位变化越小D.稳态误差越小
4.某系统的速度误差为零，则该系统的开环传递函数可能是（）。
A. B. C. D.
2．通过曲线判断自振的稳定性。
5.某串联校正装置传递函数 ，其是一种（）校正装置。
A.超前-滞后B.滞后-超前C.超前D.滞后
二、（本题14分）试求下图所示系统的传递函数C(s) /R(s)。
三、（本题10分）试求下图所示采样控制系统的输出Z变换C(z)。
四、（本题16分）已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为
又知该系统的阻尼比为0.5，且跟踪输入r(t) = 2 +t的稳态误差为0.25。要求：
《自动控制原理》考试试卷（第二套）
课程号
5308107040
考试时间
100
分钟
适用专业年级（方向）：
自动化、测控技术与仪器2012级
考试方式及要求：
闭卷笔试
六
七
总分
得 分
阅卷人
一、（本题10分，每小题2分）单项选择题。
1.与开环控制系统相比较，闭环控制系统通常对（）进行直接或间接地测量，通过反馈环节去影响控制信号。
南京理工大学自动控制原理期末考试试题及答案解析 (2)
a
因为设 S S1 是轨迹上任意一点，则带入相角方程 4 s1 2 ( 2k 1) 得 s1 2
( 2k 1) a 4
又
s1 的任意性，故重合。
（1）稳定性分析 ，由图知轨迹与虚轴的交点 j j 2 此处
k* ( s 2) 4
1
s j2
课程名称：
试卷编号：100102045 钟
自动控制原理
考试方式： 闭卷考试
学分
4.5 100
教学大纲编号： 考试时间： 120
100102 分
满分分值
一． （10 分）简答题 略 二． （6 分） 0.0125 G( s ) s 1.25 三． （8 分）
G 1G 2 C( s ) R ( s ) 1 G 1G 2 H
九.(10 分)
已知单位负反馈最小相位系统的开环折线对数幅频特性如图,求出 : 1.开环传递函数 G 0 ( s ) ； 2.画出开环对数相频特性趋线；
3.求出开环比例系数和截止角频率 c 。
十.(15 分)
设系统的开环传递函数为 G ( s ) 1．证明系统是不稳定的； 2．现采用 Gc ( s )
k * 64
k 4
故稳定域 （2） % 16.3%
0k 4
有 0.5
作 60
与轨迹交：
s1 0.73 j1.27
有对称性 s 2 0.73 j1.27
k * ( 0.73 j1.27 2) 4 10.41
此时
k
k* 0.65 16 s2 的 s3 s4 为 s 4 3.27 j1.27
10s 1 的校正装置对系统进行串联校正,试问校正后系统能否满足 100s 1
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为（ ） 不做
A．（-∞,-P2）,[ -Z1,-P1] B． , p2 C． p, D． [-Z1,-P1]
4．对于欠阻尼的二阶系统，当无阻尼自然振荡角频率 n 保持不变时，（ ） A．阻尼比 越大，系统调节时间 ts 越大
B．阻尼比 越大，系统调节时间 ts 越小
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函数。
14. Bode 图的低频段特性完全由系统开环传递函数中的积分环节数和
决定。
15. 如果要求系统的快速性好，则闭环极点应距离
越远越好。
16. 增加
点对系统的动态性能是不利的。
17. 如果系统中加一个微分负反馈，将使系统的超调量 %
。
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9．已知单位反馈系统的开环传递函数为 G（S）= K ，若要求带宽增加 a S(TS 1)
倍，相位裕量保持不变，则 K 应变为（ ）
A． K/3a
B．K/a
C．aK
D．2ak
10. 已知离散控制系统结构图如图 1 所示，则其输出采样信号的 Z 变换的表达式
C（z）为（ ）不做
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A．G(Z )R(Z ) B GR(Z ) 1 GH (Z ) 1 G(Z )H (Z )
C． G(Z )R(Z ) D． GR(Z )
1 G(Z)H (Z)
1 GH (Z )
11.
某单位反馈采样系统的开环脉冲传递函数为
G（Z）=
KZ (Z -
(1 e－T ) 1)(Z- e－T )
1．传递函数的概念适用于（ ）系统
A．线性、非线性 B．线性非时变 C．非线性定常 D．线性定常
2．系统的动态功能包括（ ）
A． 稳定性、平稳性
B．平稳性、快速性
C． 快速性、稳定性
D．稳定性、准确性
3．开环传递函数 G（S）= K (S Z1 ) ，其中 P2>Z1>P1>0,则实轴上的根轨迹 (S P1 )(S P2 )
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A． 0
B．
C．1/K
12. 一级系统的阶跃响应，（ ）
D． T/K
A．无超调 C．当时间常数 T 较小时有超调
B．当时间常数 T 较大时有超调 D．有超调
得分 评卷人 复查人 二、填空题（每小题 1 分，共 12 分）
13. 随动系统中常用的输出信号是斜坡函数和
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C．阻尼比 越大，系统调节时间 ts 不变
D．阻尼比 越大，系统调节时间 ts 不定
5．微分环节的频率特性相位移() 为（ ）
A．-180
B．0
C．-90
D．+90
6．Ⅰ型系统开环对数幅频渐近特性的低频段斜率为（ ）
A．-40（dB/dec）
B．-20(dB/dec)
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复核总分 复核人
200 年 月江苏省高等教育自学考试 272354601 自动控制原理
总分 合分人
题号 一 二 三 四 题 分 24 12 16 48 得分
得分 评卷人 复查人
一、单项选择题（每小题 2 分，共 24 分） 在下列每小题的四个备选答案中选出一个正确的答 案，并将其字母标号填入题干的括号内。
C．0（dB/dec）
D．+20(dB/dec)
7． 从 0 变化到+ ∝时，一阶不稳定环节频率特性的幅相特性极坐标图为（ ）
A．半圆
B．椭圆
C．圆
D．双曲线
8．惯性环节的对数频率特性相位移() 在（ ）之间。
A．0 和 90 C．0 和 180
B．0 和 －90 D．0 和 －180