电动车跷跷板报告
电动车跷跷板设计方案
电动车跷跷板设计方案电动车跷跷板是一种创新性的设计，可以帮助人们更方便地停靠和启动电动车。
在许多城市，电动车已经成为主要的出行方式。
然而，电动车在停车时，需要使用力量将车辆托起或降下，这对于一些年纪较大或身体不适的人来说可能会很困难。
因此，电动车跷跷板是一项非常有用的发明，能够让电动车的停放更加容易和便捷。
一般来说，电动车跷跷板有两种设计方案：手动操作和自动操作。
手动操作的设计需要用户手动旋转跷跷板，以将电动车推起或降下。
这种设计成本较低，但用户需要一定的力量和技能才能轻松完成操作。
另外，手动操作的设计需要更多的时间和精力，不太适合老年人或身体有残疾的人。
自动操作的设计是一种更加先进和高级的设计，它利用电动机和控制器来完成跷跷板的升降操作。
用户只需要轻按按钮或开关即可完成整个过程。
自动操作的设计有多种控制方式，包括遥控器、传感器和自动识别系统等等。
这种设计的成本更高，但用户可以省去很多时间和精力，使用起来非常方便。
除了操作方式的不同，电动车跷跷板的设计还有很多其他的特点。
比如，电动车跷跷板的材料可以采用钢板、铝合金、塑料等多种材质，不同的材料有着不同的优势和劣势，需要根据风险防范、耐用性、安全性和成本等多个因素来选择。
电动车跷跷板的设计还可以增加一些额外的功能，如夜视灯、加热器、视音频系统等等，这些增强功能可以使车辆的停放更加智能化和便捷。
除了以上提到的基本设计特点，为了满足不同用户的需求和喜好，电动车跷跷板还可以增加一些个性化的设计元素。
比如，可以在跷跷板表面印上个性化的图案或标志，让用户可以将自己的电动车个性化地装扮起来。
此外，电动车跷跷板的外形和尺寸也可以根据用户需求进行定制。
在选择电动车跷跷板方案时，需要考虑很多因素，如成本、设计和效果等等。
这些因素关系到电动车跷跷板的使用效果和意义，也与对于产品的整体评估有关。
因此，我们需要在设计电动车跷跷板时，充分考虑不同用户的需求和喜好，以期为用户提供最佳的使用体验。
电动车跷跷板设计与总结
电动车跷跷板设计与总结摘要：21世纪是个信息与电子的世纪，智能电子则是电子行业以后发展的主导方向，他可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理。
本次的设计就是一辆智能的小车，采用AT89C52单片机作为小车的检测和控制核心；采用光电传感器和角度传感器取得外部信号，从而把反馈到的信号送单片机，使单片机按照预定的工作模式控制小车在跷跷板上按预定的方式行驶，采用数码管实时显示小车行驶的时间，本设计结构简单，较容易实现，但具有高度的智能化、人性化。
关键词：电动车跷跷板 AT89C52 单片机倾角传感器光电传感器一、方案比较与选定方案一：改装摇控电动车，利用单片机直接控制电动机，采用限位开关检测小车行驶位置。
由于小车是由单片机直接控制，所以驱动不了电机，实现不了小车的基本功能。
用限位开关不利于用小车的独立运行，且控制不便。
（框图如图1）限位开关单片机电动机（图1）方案二：自制小车，利用步进电机，采用单片机控制，用电位器自制角度传感器，自制小车，制作过程极其复杂，且时间紧张，没有较好的机械部件支持，步进电机不易购买，体积较大，供电系统复杂，价格昂贵。
自制传感器精度不高，反应不灵活，线性度太差。
无法实现角度与电阻的线性转换。
方案三：改装摇控电动车，利用单片机控制电动机驱动电路，使用脉宽调制的方式控制改装摇控小车，利用H桥驱动电机，使用大功率三极管以克服电机的驱动能力不足问题，采用脉宽调制方式对直流电机速度进行控制和调节，提高了其驱动能力。
采用光电耦合器对模拟和数字电路的有效隔离，增强控制部分的干扰能力。
采用倾角传感器和光电传感器检测小车平衡和运动位置。
系统方框图如图（2）所示。
综上所述，我们选用方案三。
在此系统中，我组所使用的核心部件是AT89C52单片机作为主处理器，由它进行信号的分析与处理，并由其进行数据的输出与对外部器件的控制。
AT89C52有8K字节可重擦写FLASH闪速存储器，可1000次擦写周期，全静态操作：0HZ―24HZ，三级加密程序存储器，256*8字节内部RAM，32个可编程I/O口线，3个16位定时/计数器，8个中断源，可编程串行UART通道，低功耗空闲和掉电模式。
电动车跷跷板的设计与制作
具有自平衡装置的电动车跷跷板摘要：电动车跷跷板是第八届全国大学生电子设计大赛的题目之一，本设计在四川赛区获得了一等奖，在全国竞赛中获得了二等奖。
本制作是一种能在跷跷板上行驶，并且可以在跷跷板上自动找到平衡点的电动车。
它以MC9S12DG128单片机作为控制核心，由驱动调速模块、路面检测模块、显示模块、电源模块等几部分组成。
本制作设计了平衡杆力矩补偿装置，使调节跷跷板的平衡精度更高。
关键词：MC9S12DG128单片机单轴倾角传感器SCA61T 摄像头 PWM调速Abstract: The electric car seesaw is one of eighth session of national university student electron design big game topics, this design has won the first award in the Sichuan contest area, has won the second prize in the national competition. This manufacture is one kind can go on the seesaw, and may find the balance point automatically on the seesaw the electric car.It by the MC9S12DG128 monolithic integrated circuit took the control core, by the actuation velocity modulation module, the road surface examination module, the demonstration module, the power source module and so on several parts is composed. This manufacture has designed the equalizing bar moment of force compensation system, causes the adjustment seesaw the balanced precision to be higher.Key word: MC9S12DG128 monolithic integrated circuit Single axle inclination angle sensor SCA61T camera PWM velocity modulation汽车作为人们交通的工具，随着计算机技术、通信技术、传感器技术等的发展，智能汽车的研究成为汽车发展的一大趋势。
电动车跷跷板实验报告
青岛大学全国电子设计大赛设计报告题目电动车跷跷板学生姓名马云开高原王世伟专业智能科学与技术二零一五年五月摘要本电动车跷跷板是以玩具车为车架，AT89C52单片机为控制核心，加以直流减速电机、LN298驱动电路、mpu6050陀螺仪、红外光电传感器、LCD1602液晶以及其他电路构成。
系统由AT89C52单片机通过IO口控制小车的前进后退停止平衡以及转向，寻迹由红外光电对管完成，平衡由mpu6050陀螺仪完成，用L298N驱动直流减速电机，同时本系统用1602液晶显示，以显示当前电动车的运动状态以及各部分运行时间。
关键词：AT89C52 L298N 直流减速电机传感器mpu6050陀螺仪AbstractThis electric vehicles on the seesaw is toy car frame, AT89C52 single chip microcomputer as control core, dc gear motor, LN298 drive circuit, mpu6050 gyro, the infrared electric sensors, LCD1602 LCD and other circuits. System controlled by single-chip microcomputer AT89C52 through IO mouth car stop balance and to browse forward and backward, to be finished by infrared electric pipe tracing, balance completed by mpu6050 gyroscope, used L298N drive dc gear motor, this system use 1602 LCD at the same time, to show the current motion state and each part of the running time of electric cars.Keywords: dc gear motor L298N AT89C52 sensor mpu6050 gyroscope摘要 (2)Abstract (2)1.电动车跷跷板（F题） (4)2.系统方案的选择与论证 (6)2.1设计要点 (6)2.2 单片机的选择： (6)2.3 显示器选择： (7)2.4电机制动 (7)2.5地面黑线检测模块 (7)2.5角度检测模块 (7)3.1 显示模块 (9)3.2 电机调速 (9)3.3 电机驱动 (9)3.4 跑道标志检测 (10)3.5路程检测模块电路图 (10)4.软件流程 (10)4.1 主程序流程 (10)4.2 计时子程序流 (11)4.3路程速度监测子程序图 (11)4.4角度检测子程序图 (11)5.测试方法与数据 (12)6总结 (14)7.参考文献 (14)附录一.元件清单 (14)附录二仪器设备清单 (15)附录三原件电路图 (15)附录四主程序 (17)附录五需要完善及要解决的问题 (35)1.电动车跷跷板（F题）电动车跷跷板（2007年F题）【本科组】一、任务设计并制作一个电动车跷跷板，在跷跷板起始端A一侧装有可移动的配重。
电动车跷跷板
电动车跷跷板设计跟总结报告摘要：本设计为使电动车在跷跷板上按要求准确运行采用了单片机A T89C51最小系统作为电动车的检测和控制系统。
通过红外发射接收一体探头检测路面黑色寻迹线，使小车按预定轨道行驶，根据角度传感器检测跷跷板的平衡状态控制电动车使其在跷跷板上达到动态平衡。
再加上基于STM8S单片机的键盘、液晶显示电路，构成了整个系统的硬件总电路。
最后通过软件设计，实现了按预定轨道行驶、保持平衡等功能。
关键字：STM8S 跷跷板角度（倾角）传感器1.方案设计与验证方案一：改装摇控电动车，利用单片机直接控制电动机，采用限位开关检测小车行驶位置。
由于小车是由单片机直接控制，所以驱动不了电机，实现不了小车的基本功能。
用限位开关不利于用小车的独立运行，且控制不便。
方案二：自制小车，利用步进电机，采用单片机控制，用电位器自制角度传感器，自制小车，制作过程极其复杂，且时间紧张，没有较好的机械部件支持，步进电机不易购买，体积较大，供电系统复杂，价格昂贵。
自制传感器精度不高，反应不灵活，线性度太差。
无法实现角度与电阻的线性转换。
方案三：自制小车，利用步进电机，采用stm8s单片机控制，使用现成的角度传感器跟现成的L298N电机驱动模块，成本低，花费时间短，精度高。
综上考虑，我们选择了方案三，经过一番仔细的论证比较，我们最终确定的系统详细方框图如下：2.电路设计2.1寻迹线探测模块通过光电检测器来实现黑白线的监测，当检测到黑线时输出端为低电平，白线时为高电平。
两个TCRT5000来实现小车走直线。
输出端要加上拉电阻，才能得到稳定信号，其原理图如图所示。
2.2电机驱动模块使用L298N，用单片机PWM能实现加速，减速，直线，转弯，后退等动作，原理图如下：3.3倾角检测模块MMA7361角度传感器采用了信号调理、单级低通滤波器和温度补偿技术，并且提供了2个灵敏度量程选择的接口和休眠模式接口，该产品带有低通滤波并已作零g补偿，原理图如下：4软件设计5测试方法跟结果仪器名称型号用途数量计算机联想调试程序 1数字万用表my-65 各种电路参数 1秒表测量时间 1测量结果次数到达A点时间到达B点时间到达C点时间总时间1 8.93 6.82 9.66 25.412 15.72 6.75 8.79 31.263 20.65 6.59 7.88 35.126设计总结经过我们小组的努力，我们终于成功的完成了题目的要求,并在此基础上进行了创新。
电动车跷跷板项目建议书代可行性研究报告
电动车跷跷板项目建议书目录第一章申报单位及项目概况..................................................................... 错误！未定义书签。
1.1项目申报单位概况 ............. 错误！未定义书签。
1.2项目概况 ..................... 错误！未定义书签。
第二章发展规划、产业政策及行业准入分析......................................... 错误！未定义书签。
2.1发展规划分析 ................. 错误！未定义书签。
2.2产业政策分析 ................. 错误！未定义书签。
2.3行业准入分析 ................. 错误！未定义书签。
第三章资源开发及综合利用分析............................................................. 错误！未定义书签。
3.1 资源开发方案................. 错误！未定义书签。
3.2 资源利用方案................. 错误！未定义书签。
3.3 资源节约措施................. 错误！未定义书签。
第四章节能方案分析................................................................................. 错误！未定义书签。
4.1 设计依据..................... 错误！未定义书签。
4.2项目能源及耗能工质消耗种类和数量分析错误！未定义书签。
4.3项目所在地能源供应状况分析.... 错误！未定义书签。
4.4节能措施 ..................... 错误！未定义书签。
4.5建筑节能 ..................... 错误！未定义书签。
电动车跷跷板说明书(1)
电动车跷跷板设计并制作一个电动车跷跷板，在跷跷板起始端A一侧装有可移动的配重。
配重的位置可以在从始端开始的200mm～600mm范围内调整，调整步长不大于50mm；配重可拆卸。
电动车从起始端A出发，可以自动在跷跷板上行驶。
在不加配重的情况下，电动车完成以下动作：（1）电动车从起始端A出发，在30秒钟内行驶到中心点C附近。
（2）60秒钟之内，电动车在中心点C附近使跷跷板处于平衡状态，保持平衡5秒钟，给出明显的平衡指示。
（3）电动车从（2）中的平衡点出发，30秒钟内行驶到跷跷板末端B处（车头距跷跷板末端B不大于50mm）。
（4）电动车在B点停止5秒后，1分钟内倒退回起始端A，完成整个行程。
（5）在整个行驶过程中，电动车始终在跷跷板上，并分阶段实时显示电动车行驶所用的时间。
图10.9.1 起始状态示意图图10.9.2 平衡状态示意图【项目知识点和技能点】1、步进电机的应用和控制。
2、自动寻迹系统原理与应用。
3、角度传感器的原理和应用。
4、PTR8000无线发送与接收模块的应用。
5、AT89s52单片机模数转换的原理和应用。
8.2.2 总体设计方案以单片机AT89S52为主要控制芯片，查询按键的输入，传输各种参数的显示，两台电机的正反转和速度控制以及两台电机的协调运动，负责光电检测信号的接收和对信号的处理，从而能够确定小车轨迹，在B点停止和返回，并最终停止。
角度传感器把角度信号输给单片机，把检测到的角度和基准角度比较，从而确定翘翘板的平衡点。
寻找平衡点时主要是采用PID闭环控制算法，在小车行驶过程中每当小车翻过平衡点的时候都令小车向后退一段路程，直到小车再次翻过平衡点，小车再次向前行驶一段比前一段要小的距离直到翻过平衡点，最终找到平衡点。
系统框图如8-13所示，由如下几个模块组成控制模块——采用AT89S52单片机控制。
电机选择模块——采用四线两相步进电机。
显示模块——采用1602LCD液晶显示屏进行显示。
电动车跷跷板设计报告1
电动车跷跷板（F题）设计报告摘要本设计共分为两部分：跷跷板平衡检测系统和和PTR8000无线通信系统。
平衡检测系统是将角度传感器连接在跷跷板中心位置来检测跷跷板摆动角度的开环控制系统。
为以后电动车找平衡角度做准备。
PTR8000无线通信系统是将角度传感器检测出来的角度通过无线发送模块将数据发送给电动车，根据数据电动车调节自身运动从而达到调节平衡的目的。
平衡检测系统、无线通讯系统与电动车构成了一个闭环控制系统。
电动车以ATmega16为控制核心，采用步进机控制电动车前进和倒退，采用光电传感器检测引导线，利用无线接收模块接收跷跷板平衡检测系统发送的数据，CPU对数据进行智能分析，调整小车前进速度和方向，使跷跷板达到平衡状态。
在电动车到达指定位置时，给出声光提示，同时LED 显示时间和小车当前状态。
附加的PC机电动车跷跷板实时模拟系统，关键字：Atmega16、PTR8000、光电传感器、角度传感器、步进电机一、系统方案1.实现思路和方法本题目要求分为基本部分和发挥部分，基本部分要求在不加配重的情况下电动车在规定时间内完成从跷跷板起始端出发，行驶到跷跷板中心点附近，并且在中心点附近找到平衡位置停留几秒钟，然后从平衡点出发行驶到跷跷板末端停留几秒钟，再从末端倒退回起始端，整个过程要给出时间显示和平衡指示。
设计中主要解决的问题是车在跷跷板中心点附近找到平衡和时间显示。
我们应用角度传感器与板的中心相联来检测板子转的角度再通过PTR8000发送给单片机分析处理后就可以得到角度值来控制车的运动从而达到调节平衡的问题。
显示我们用LCD 液晶显示时间，提示我们用蜂鸣器组成声光报警系统，可以达到提示平衡指示的目的。
2. 方案的选择与论证2.1 控制芯片的选择与论证方案一：采用传统的89C51作为电动车的控制核心。
89C51具有价格低廉、使用简单等特点，但运算速度较慢，数据存储器和程序存储器较少，没有ISP 下载线及SPI接口，功能单一，控制过程比较烦琐。
电动车跷跷板
五、测试方案及测试表
A-C T(s) 达到 平衡 时间 (s) ＜60
C点附近 平衡两 端高度 差(mm) ≤40 平衡 维持 时间 (s) 5
C-B T(s)
B
B-A
距离 停车 T(s) 末端 (s) (mm) ≤50 5 ＜60
＜30
＜30
五、测试方案及测试表
达到平衡 能否上 板 高度差 维持时 (mm) 间(s) ≤40 ≥5
四、实验步骤及内容
四、实验步骤及内容
2 PWM控制和模糊控制算法 PWM即通过对占空比的控制达到改变速度 的目的。所以很容易地实现了上坡和粗调时行驶 速度快，而接近平衡和细调时速度中等。 采用模糊控制算法分段逐次逼近平衡点。假设 目标角度值为E0，当前角度值EN。与目标值的 差值为：E=EN-E0，与目标值的差值的绝对值为： ABS(E)=|E|。
重新达到平衡 高度差 (mm) ≤40
运行总时 间s） 维持时间 (s) ≥5 ≤180
LOGO
二、实验原理
系统实现方框图
三、实验器材
直流稳压稳流电源
SG1733SB3A
双踪数字示波器 Tektronix TDS1002
实 验 器 材
数字信号源
Agilent 3息采集和电机驱动 角度测量电路主要由角度传感器和A/D组成， 用于实时角度信息采集；光电检测电路主要由光 电检测器ST188和电压比较器LM339组成，用于 小车的循迹、定位和保护；电机驱动电路由L298 和光耦隔离芯片TLP521-2组成，用于提供一个低 干扰的强劲动力系统。
四、实验步骤及内容
编号 1 2 3 4 5 6
控制条件 IF(E>0) IF(E<0) IF(ABS(E) >=A1) IF(ABS(E) >=A2) IF(ABS(E) >=A3) IF(E=0) || (E<DELTA_E))
电动车跷跷板设计报告
摘要：本课题组设计制作了一款智能自动小车。
小车具有以下几个功能：寻迹功能（按路面的黑色轨道行驶）；计算并显示所走的路程和行走的时间，变速行驶，自动寻找平衡点使跷跷板达到平衡。
该作品基于凌阳16位单片机SPCE061A，用直流电机作为驱动，通过各种传感器来采集信息，并送入主控单元SPCE061A单片机进行处理，并产生相应的动作，以达到自身控制。
电机控制电路包括方向控制单元和速度控制单元两大部分。
角度检测部分由角度传感器产生信号后送入单片机；黑带检测和速度检测部分都是利用红外线对射方式，在小车的车轮粘上一个挡光圆所料片圈，并在上面开一些透光孔，通过设定固定时间来计量车轮转过圈数进而测出速度。
控制单元接收到信号后，通过程序控制来完成相应动作，实现了无人控制即可完成设计需要动作。
一，系统方案论证与比较方案一：通过搭建各种数字电路来组合成小车的控制系统，对扩展的黑线检测，速度检测，角度测量等信号进行处理。
本方案设计电路复杂，扩展性不好，实现起来比较困难。
方案二：采用凌阳16位单片机SPCE061A来作为系统的控制单元。
红外线探头采用市面上通用的发射管与及接收头，经过LF358放大后送入单片机；角度传感器采用分辨率可以达到小于等度的WQH36-45倾角传感器，它所产生的信号通过A/D转换成数字信号进行处理。
此系统设计起来比较简单，可扩展性较强，灵活性较好，各类功能也易于实现。
所以决定采用方案二，其系统的结构框图如下图所示：比较以上两种方案的优缺点，方案二简洁、灵活、可扩展性好，能够很好地达到设计题目的要求，因此采用方案二来实现。
该系统的结构框图如下图所示：二，模块电路设计与比较1，速度测量模块方案一：利用红外线对射方式，在小车的车轮粘上一个挡光圆塑料圈，并在上面开一些透光孔，，通过计算在固定时间内计量车轮转过圈数而测出速度。
方案二：利用霍尔元件来对转过的车轮圈数来计程，在车轮子上装小磁片，霍尔元件靠近磁片一次计程为车轮周长。
电动车跷跷板报告.doc
电动车跷跷板报告电动车跷跷板报告【摘要】本系统采用遥控电动小汽车改装而成，主要由89C52和模拟电路为核心器件，实现对智能电动车行驶的自动控制。
整车长23 厘米，宽5厘米，运行性能良好，符合设计要求。
电动车平衡检测使用倾角传感器。
电动智能小车电路由平衡检测电路、计时显示电路、电机驱动电路等组成，它不需要遥控就能按要求行走。
一、方案的选择与论证根据题目要求，系统可以以划分为几个基本模块，如图1.1所示键盘检测平衡检测单片机电机驱动显示电路图1.1 1、步进电机驱动调速模块方案一采用与步进电机相匹配的成品驱动装置。
使用该方法实现步进电机驱动，其优点是工作可靠，节约制作和调试的时间，但成本很高。
方案二采用集成电机驱动芯片LA298。
采用该方法实现电路驱动，简化了电路，控制比较简单，性能稳定，但成本较高。
方案三采用互补硅功率达林顿管ULN2003实现步进电机的驱动。
采用该方法实现步进电机的驱动，电路连接比较简单，工作也相对可靠，成本低廉，技术成熟。
基于上述理论分析，最终选择方案三。
2、平衡检测模块方案一采用精密的倾角传感器，这种传感器对应每个角度输出一个固定电流。
可以实现精确控制，但价格昂贵。
方案二采用简易的倾角传感器，它直接输出一个开关量。
当其与地面垂直时，两触点断开；若倾斜角度超出一定范围，两触点短接。
这种传感器价格低廉，使用方便。
基于上述分析，最终选择方案二。
3、显示模块方案一采用数码管显示。
数码管具有经济、低功耗、耐老化和精度比较高等优点，但它与单片机连接时，需要外接存储器进行数据锁存。
此外，数码管只能显示少数几个字符。
方案二采用LCD进行显示。
LCD具有功耗低、无辐射、显示稳定、抗干扰能力强等特点，而且可以显示汉字。
考虑到本次设计的人性化设计，综合考虑，决定采用方案二。
4、电源选择考虑到本次设计对电源的要求，我们采用四节1.5V的干电池作为供电电源。
二、系统的具体设计与实现系统的组成及原理框图如图所2.1示。
电子设计大赛报告电动车翘翘板设计报告
电动车翘翘板（F题）设计报告摘要此电动车是由玩具小车改装而成，核心处理芯片为ATMEG8和AT89C2051单片机，传感器件有红外发射接收传感器和角度传感器。
ATMEG8是主控制芯片，控制整个电路，通过对分别置于前、后端的红外发射接收头和角度传感器信息进行采集和分析，使翘翘板在平衡时小车能够停止并发出声光信号作为平衡显示。
AT89C2051则主要控制数码管的显示，使车在行驶过程中能够实时显示时间，它通过串口与ATMEG8相连。
电动车采用双电源供电，即电机驱动、传感电路和数据处理电路分别用不同的电源供电，并且电机控制端口和单片机通过光耦连接，这样就减小了电机对单片机的噪声影响。
关键字双电源、光耦、角度传感器、巡线、电机控制、平衡控制、噪声抑制1.方案设计与论证1.1独立模块方案设计 1.1.1平衡控制部分方案一：如图1.1作标记使车在到达此处时自动停止，从而达到使跷跷板平衡的目的。
这种方法虽然简单，但不确定因素很多，平衡位置不定。
方案二: 把角度传感器安装在半圆形轴上，角度测量部分与板相连，利用无线通信，把传感器测的角度实时反馈给单片机，使小车在平衡位置附近寻找平衡点，当角度信息处于平衡范围内且变化率符合平衡要求时，小车停止。
此方案保证了传感器的稳定性和测量精度，但无线通信易受外界信号干扰，且实时性难以实现。
方案三：角度传感器安装在车上，其它与方案二相同。
虽然角度传感器会受到车运动时振动的影响 ，但当车速很低时，扰动也会很低。
因此我们选择第三种方案。
1.1.2上板控制 方案一：采用摄像头进行图像的采集，并利用单片机进行图像分析来找到跷跷板，并通过电机的控制使小车顺利上板。
这种方法实现了电动车的自动导向，智能程度很高，但技术要求太高，所需器件价格昂贵且在短时间内很难实现。
方案二：通过在扇形区域内贴引导黑线，通过车前端的三个红外发射接收管给单片机输入信号，然后单片机控制前轮转向舵机调整方向，使小车能够沿黑线顺利上板。
电动车跷跷板报告
电动车跷跷板摘要：本设计采用单片机AT89C55作为电动车跷跷板的控制及检测核心。
采用集成驱动芯片L298和PWM 波实现电动车的转向和转速控制。
通过红外传感器阵列检测引导线引导小车寻找跷跷板及在其上运动。
通过倾角传感器检测跷跷板与地面之间的夹角，采用分段模糊控制算法来控制电动车寻找平衡点，并使其逐渐到达平衡状态，用发光二极管实现平衡指示。
通过RT1602液晶实现电动车分段行驶时间、总时间、位置和跷跷板与地面夹角的显示。
外加语音分段提示功能。
1.系统方案1.1 实现方法通过对普通电动玩具车进行简单改装，采用自我设计的控制电路及软件编程，分别完成题目要求的各项功能。
1.2 方案论证基于题目要求实现的各项功能及难易程度，采用通用51系列单片机作为处理器要比采用其他单片机、FPGA 或CPLD 等更易实现系统功能。
并且成本低，编程简单。
采用倾角传感器SCA100T 检测跷跷板与地面的夹角控制电动车平衡要比使用其它角度传感器更容易实现。
在地面和跷跷板上粘贴黑色引导线，通过红外调制信号检测使电动车稳定行驶比采用在地面或跷跷板上安装其他标记装置更可靠。
采用红外编码器实现距离测量比采用霍尔传感检测精度更高。
电机驱动电路采用H 桥型集成芯片L298比采用分立元件电路稳定，电路结构简单，驱动电流大。
系统采用LCD 数据显示比采用LED 显示更直观，电路简单。
1.3 系统设计基于上述方案论证分析，本系统主要由单片机AT89C55作为控制与检测核心处理器，外加电机驱动电路、传感信号检测电路、声光提示电路、液晶显示、电源电路和语音提示电路。
本系统的结构框图如图1所示。
2 理论分析与计算2.1 引导线检测与控制方法引导线主要用于引导电动车寻找跷跷板以及保证电动车在其上稳定运行及停止在指定位置。
引导线位置如图2所示。
图1 系统的总体结构框图图中黑线A 与黑线B 是用于引导电动车寻找跷跷板；黑线C 和E 用于电动车在A 和B 端停止时检测；黑线D 用于引导电动车在跷跷板上运行。
科技创新设计报告电动车翘翘板
完成时间：2008年6月19日摘要：本系统采用单片机凌阳61板为核心器件实现对驱动电路的控制使电动小车自动行驶，通过红外发射﹑接收一体化光电传感器TCRT5000(L)对小车运动轨迹和姿态进行沿跷跷板上预定直线调整，使小车在跷跷板上做出相应的运动。
并采用自制水平导轨控制小车平衡状态以达到平衡。
通过运项目名称：电动车跷跷板小组编号：Q01设计小组名单：朱嫣珺(组长)、石丛磊、田骥陈国兴、张明熙用PWM技术控制小车的直流电机转动，完成对小车运动位置﹑速度﹑运动姿态和时间等的控制。
采用液晶RT1602C显示前进和后退所用的时间。
目录1. 整体介绍 (1)1.1实验任务描述1.2电动车功能要求1.3实际达到功能2. 硬件部分 .................................................................................... 错误！未定义书签。
2.1单片机：凌阳61板SPCE060A_061A2.2驱动电路板2.3光电传感器电路与导轨水平传感器3. 软件部分 (6)4. 项目心得 (8)5. 致谢 (10)第1页1.整体介绍1.1实验任务描述设计并制作一个电动车跷跷板，要求跷跷板起始端一侧装有可移动的配重物体，配重物体位置可调范围不小于400mm。
电动车从起始端出发，按要求自动在跷跷板上行驶。
电动车跷跷板起始状态和平衡状态示意图分别如图所示：起始状态平衡状态1.2电动车功能要求∙先将跷跷板固定为水平状态，电动车从起始端A位置出发，行驶跷跷板的全程(全程的含义：电动车从起始端A出发至车头到达跷跷板顶端B位置)。
停止5秒后，电动车再从跷跷板的B端倒退回至跷跷板的起始端A，电动车能分别显示前进和倒退所用的时间。
前进行驶在1分钟内、倒退行驶在1.5分钟内完成。
∙跷跷板处在图1所示的状态下（配重物体位置不限制），电动车从起始端A出发，行驶跷跷板的全程。
基于51单片机的智能电动车跷跷板设计报告
摘要赛题“电动车跷跷板”是通过电子系统控制小车按照杠杆原理自动位移使跷跷板获得水平平衡及控制小车启停、转向和行驶速度的机电系统。
我们根据电动车跷跷板的设计要求，对整个系统方案进行了研究，通过论证分析确立了较优的设计方案。
我们选用玩具坦克车作为车体，该电动车是以C8051f020作为控制及数据处理的核心，用L298N驱动双步进电机，通过传感器检测、控制电动机的方向、快慢、启停，并运用LCD显示屏对小车的行驶时间及状态进行显示。
电动车可以在跷跷板上自动寻找平衡点，并具有实时显示电动车行驶时间及平衡位置的功能。
在基本功能的基础上我们也对发挥部分进行了设计，让小车在添加配重的情况下也能完成任务。
关键词：c8051f020 加速传感器步进电机寻迹LCD前言赛题“电动机跷跷板”是通过电子系统控制小车按照一定的路线自动位移行驶，并根据杠杆平衡原理使跷跷板获得水平平衡，以及控制小车启停和行驶速度的机电系统。
我们选择玩具坦克作为小车主体，该电动车是以c8051f020单片机为控制核心，用专用芯片L298N对双电机进行驱动，保证了驱动的可靠性和稳定性，安装红外反射对管TCRT5000用以在跷跷板上寻迹前进，通过运用加速传感器帮助小车寻找到平衡位置，另外安装1602LCD液晶显示屏对小车的运动时间等进行显示，供电方面用LM7805对单片机及其他各个模块进行供电。
各模块相互配合在软件的调控下使电动车可以在跷跷板上能稳定、精确地寻找平衡点，具有较高爬坡能力和平衡能力，并能够实时显示电动车行驶时间以及平衡位置。
一．系统方案设计（1）控制模块方案一：使用传统51系列单片机，传统51单片机价格便宜，控制简单，但是它的运算速度慢，片内资源少，存储器容量小，难以实现复杂的算法。
方案二：使用C8051F系列单片机，C8051F单片机使用CIP-51微控制器内核，是标准的混合信号片上系统(SOC)，除了具有标准8051的数字外设部件之外，片内还集成了数据采集和控制系统中常用的模拟部件和其它数字外设及功能部件．如电压比较器PAC,ADC,DAC,SPI, SMBus(I2C)，UART等，特别方便进行数据的实时采集与控制。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
电动车跷跷板报告【摘要】：本系统采用遥控电动小汽车改装而成，主要由89C52和模拟电路为核心器件，实现对智能电动车行驶的自动控制。
整车长23 厘米，宽5厘米，运行性能良好，符合设计要求。
电动车平衡检测使用倾角传感器。
电动智能小车电路由平衡检测电路、计时显示电路、电机驱动电路等组成，它不需要遥控就能按要求行走。
一、方案的选择与论证根据题目要求，系统可以以划分为几个基本模块，如图1.1所示图1.11、步进电机驱动调速模块方案一：采用与步进电机相匹配的成品驱动装置。
使用该方法实现步进电机驱动，其优点是工作可靠，节约制作和调试的时间，但成本很高。
方案二：采用集成电机驱动芯片LA298。
采用该方法实现电路驱动，简化了电路，控制比较简单，性能稳定，但成本较高。
方案三：采用互补硅功率达林顿管ULN2003实现步进电机的驱动。
采用该方法实现步进电机的驱动，电路连接比较简单，工作也相对可靠，成本低廉，技术成熟。
基于上述理论分析，最终选择方案三。
2、平衡检测模块方案一：采用精密的倾角传感器，这种传感器对应每个角度输出一个固定电流。
可以实现精确控制，但价格昂贵。
方案二：采用简易的倾角传感器，它直接输出一个开关量。
当其与地面垂直时，两触点断开；若倾斜角度超出一定范围，两触点短接。
这种传感器价格低廉，使用方便。
基于上述分析，最终选择方案二。
3、显示模块方案一：采用数码管显示。
数码管具有经济、低功耗、耐老化和精度比较高等优点，但它与单片机连接时，需要外接存储器进行数据锁存。
此外，数码管只能显示少数几个字符。
方案二：采用LCD进行显示。
LCD具有功耗低、无辐射、显示稳定、抗干扰能力强等特点，而且可以显示汉字。
考虑到本次设计的人性化设计，综合考虑，决定采用方案二。
4、电源选择考虑到本次设计对电源的要求，我们采用四节1.5V的干电池作为供电电源。
二、系统的具体设计与实现系统的组成及原理框图如图所2.1示。
以下分为硬件和软件两个方面进行具体分析。
图2.1系统框图1、系统的硬件设计(1) 步进电机驱动模块的电路设计与实现具体电路如图2.2图2.2步进电机驱动电路步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。
通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。
您可以通过控制脉冲个来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
步进电机28BYJ48型四相八拍电机，电压为DC5V—DC12V。
当对步进电机施加一系列连续不断的控制脉冲时，它可以连续不断地转动。
每一个脉冲信号对应步进电机的某一相或两相绕组的通电状态改变一次，也就对应转子转过一定的角度（一个步距角）。
当通电状态的改变完成一个循环时，转子转过一个齿距。
四相步进电机可以在不同的通电方式下运行，常见的通电方式有单（单相绕组通电）四拍（A-B-C-D-A。
），双（双相绕组通电）四拍（AB-BC-CD-DA-AB-。
），八拍（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。
）(2) 平衡检测电路的设计平衡检测采用简易式倾角传感器，输出为开关量，可直接与单片机端口连接。
(3) 显示电路的设计显示电路采用液晶显示。
显示占用端口少，程序简单，稳定可靠。
2、系统的软件设计单片机控制电路由一片89C52组成，作为整个控制部分的核心，它负责平衡检测、电机驱动、数据显示等功能。
(1)步进电机驱动程序程序见附录(2) 平衡检测程序由于采用简易的倾角传感器，单片机端口得到的是开关量。
首先第一阶段让小车走到中点C，第二阶段小车先检测是向前倾还是向后倾，如果小车检测到向前倾，则小车继续向前走一段距离S,如果小车检测到向后倾，则小车向后走S/2的距离，一直这样知道找到平衡位置。
由于在前进状态时，在达到平衡状态时需要停止5秒，而在退回状态则不必停车。
因此，在判断小车达到平衡状态后，还需要判断小车状态，以决定是否停车。
平衡检测流程图(3) 显示程序显示程序比较成熟，可移植性好。
这里就不再介绍它的流程图三、总结由于小车是在玩具小车的基础上进行改装的，机械结构改造困难，不容易实现精确定位安装，影响传动效果。
小车改装以后，由于车身强度和车轮的原因，承载电池组等重物时，爬坡，转向困难。
由于平衡检测装置过于灵敏、小车的惯性、程序控制等缺陷，小车很难在平衡位置准确停止。
四、主要程序附录uchar code F_Rotation[]={0xc9,0xc1,0xc3,0xc2,0xc6,0xc4,0xcc,0xc8};//正转表格,前灯亮uchar code B_Rotation[]={0x38,0x3c,0x34,0x36,0x32,0x33,0x31,0x39};//反转表格,后灯亮void RunXCircle(uchar drec,uint num)//轮子跑num圈,drec为0向前,为1向后{uchar i;uint j;while(num--){j=OneCircle;while(j--){for(i=0;i<8;i++) //4相{if(!drec)P1=F_Rotation[i]; //输出对应的相,可以自行换成反转表格elseP1=B_Rotation[i];Delay(speed,110); //改变这个参数可以调整电机转速}}}P1=0xf0;//停止行走,灯熄灭}void RunNCircle(uchar drec,uint num)//轮子转num个最小单位,drec为1向前,为0向后{uchar i;while(num--){for(i=0;i<8;i++) //4相{if(!drec)P1=F_Rotation[i]; //输出对应的相,可以自行换成反转表格elseP1=B_Rotation[i];Delay(speed,110); //改变这个参数可以调整电机转速}}P1=0xf0;//停止行走,灯熄灭}读取倾角传感器的的数据,判断小车倾角:uchar DeltFind()//返回指为2表示平衡了,为0需要向前走,为1需要向后走{uchar angle,result=2;ADST=0;ADST=1;ADST=0;//启动AD0809转换while(!ADEOC);//等待AD0809转换结束angle=P2;//读取转化后的数据if(angle>UpAngle) result=0;//小车向前翘起,需要向前走else if(angle<DownAngle) result=1;//小车向后翘起,需要向后走else result=2;//小车平衡return result;}小车前进后退的驱动程序,可以准确地向前或者向后跑固定距离:void RunFwodBak(uchar drec,uchar jour)//drec为方向,0向前,1向后,jour为路程,单位是cm{RunXCircle(drec,jour/LCircle);//先跑完整圈RunNCircle(drec,(jour%LCircle)*OneCircle/LCircle);//再跑半圈}void RunFind(){uchar delt=0,flag=0;uint jour=FirstJour;TR1=1;//开时钟让AD工作for(delt=DeltFind();;delt=DeltFind()){if(delt==2){Delay(SAOMIAO,110);delt=DeltFind();if(delt==2){WriteCommond(0x86);WriteString(" balanced!");Delay(5000,110);break;}}if(delt!=flag) jour/=2;if(!jour){WriteCommond(0x86);WriteString(" Failed!!!");Delay(3000,110);break;}RunNCircle(delt,jour);flag=delt;Delay(SAOMIAO,110);}TR1=0;//关时钟}小车跑动时界面显示和小车流程程序:void MenuRun(){WriteCommond(0x0c);//不显示光标也不闪烁WindowRun();count[0]=0;count[1]=0;count[2]=0;count[3]=0;TR0=1;//开定时器DispTimeS(count[0]+count[1]+count[2]+count[3],0xc3);for(;step<4;step++){timecount=0;WriteCommond(0x81);WriteData(step+1+'0');WriteCommond(0x86);WriteString("Running...");DispTimeS(count[step],0xcc);switch(protype[step]){case 0:RunFwodBak(0,journey[step]);break;case 1:RunFwodBak(1,journey[step]);break;case 2:RunFind();}WriteCommond(0x86);WriteString("Completed!");if(step==2) Delay(3000,110);Delay(2000,110);}TR0=0;//关定时器step=0;}。