松下伺服器接线总结..-共27页
松下A5伺服驱动器IF口接脚详解讲解学习
松下A5伺服驱动器I F口接脚详解松下A5伺服驱动器I/F口（X4）接脚详解1脚：OPC1，指令脉冲输入2，脉冲信号2脚：OPC2，指令符号输入2，控制方向3脚：PULS1，指令脉冲输入2，+12V需串接1ＫΩ，1/2W的电阻，+24V需串接21ＫΩ，1/2W 的电阻4脚：PULS2，指令脉冲输入2，plc脉冲输出端子。
5脚：SIGN1，指令符号输入2，+12V需串接1ＫΩ，1/2W的电阻，+24V需串接21ＫΩ，1/2W 的电阻6脚：SIGN2，指令符号输入2，plc继电器输出端子，1——6脚该段输入脉冲在500kpps以下使用。
为光电耦合器输入。
对应行驱动线/开路集电极。
容许输入最高频率在长线驱动器输入时为500kpps，集电极开路输入时为200kpps。
设置参数为：PR0.06指令脉冲极性设定/PR0.07指令脉冲输入模式设定/PR0.05指令脉冲输入选择最大输入电压DC24V，额定电流10mA。
（输入电路参考3--30）7脚：COM+，控制信号电源（+）.电源的最低电压为11.4V以上。
8脚：NOT，反向驱动禁止输入。
9脚：POT，正向驱动禁止输入。
8——9脚参数设置为：PR5.04驱动禁止输入设定（默认值1）/PR5.05驱动禁止时顺序设置（默认值0），（接脚描述参考3--38）与错误码38有关联。
10脚：BRKOFF－，外部制动器解除输出。
11脚：BRKOFF+，外部制动器解除输出。
12脚：ZSP，零速检测输出。
13脚：GND，信号地。
14脚：SPR/TRQR/SPL，速度指令输入/转矩指令输入/速度限制输入。
15脚：GND，信号地。
16脚：P-ATL/TRQR，正向转矩限制输入/转矩指令输入。
17脚：GND，信号地。
18脚：N-ATL，反向转矩限制输入。
14——18脚（输入电路参考3--31）19脚：CZ，Z相输出（开路集电极）。
20脚：无。
21脚：OA+，A相输出。
22脚：OA－，A相输出。
松下A5伺服驱动器IF口接脚详解
松下A5伺服驱动器I/F口（X4）接脚详解1脚：OPC1，指令脉冲输入2，脉冲信号2脚：OPC2，指令符号输入2，控制方向3脚：PULS1，指令脉冲输入2，+12V需串接1ＫΩ，1/2W的电阻，+24V需串接21ＫΩ，1/2W的电阻4脚：PULS2，指令脉冲输入2，plc脉冲输出端子。
5脚：SIGN1，指令符号输入2，+12V需串接1ＫΩ，1/2W的电阻，+24V需串接21ＫΩ，1/2W的电阻6脚：SIGN2，指令符号输入2，plc继电器输出端子，1——6脚该段输入脉冲在500kpps以下使用。
为光电耦合器输入。
对应行驱动线/开路集电极。
容许输入最高频率在长线驱动器输入时为500kpps，集电极开路输入时为200kpps。
设置参数为：PR0.06指令脉冲极性设定/PR0.07指令脉冲输入模式设定/PR0.05指令脉冲输入选择最大输入电压DC24V，额定电流10mA。
（输入电路参考3--30）7脚：COM+，控制信号电源（+）.电源的最低电压为11.4V以上。
8脚：NOT，反向驱动禁止输入。
9脚：POT，正向驱动禁止输入。
8——9脚参数设置为：PR5.04驱动禁止输入设定（默认值1）/PR5.05驱动禁止时顺序设置（默认值0），（接脚描述参考3--38）与错误码38有关联。
10脚：BRKOFF－，外部制动器解除输出。
11脚：BRKOFF+，外部制动器解除输出。
12脚：ZSP，零速检测输出。
13脚：GND，信号地。
14脚：SPR/TRQR/SPL，速度指令输入/转矩指令输入/速度限制输入。
15脚：GND，信号地。
16脚：P-ATL/TRQR，正向转矩限制输入/转矩指令输入。
17脚：GND，信号地。
18脚：N-ATL，反向转矩限制输入。
14——18脚（输入电路参考3--31）19脚：CZ，Z相输出（开路集电极）。
20脚：无。
21脚：OA+，A相输出。
22脚：OA－，A相输出。
23脚：OZ+，Z相输出。
松下伺服系统基本接线及常见问题解决方法
松下伺服系统基本接线及常见问题解决方法一、基本接线主电源输入采用～220V，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）；控制电源输入r、t也可直接接～220V;电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。
二、试机步骤1.JOG试机功能仅按基本接线就可试机；在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF－AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’;按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’;按住‘’键直至显示‘SrV-on’;按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。
按‘SET’键结束。
2.内部速度控制方式COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-;参数No.53、No.05设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电）调节参数No.53,即可使电机转动。
参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。
3.位置控制方式COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-;PLUS1（3脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V）；PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN（6脚）接方向信号；参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1；PLUS（4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2即可改变电机转向。
另外，调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。
MBDDT2210003电机，MBDDT2210003电机常见问题解决方法:1.松下数字式交流伺服系统MHMA 2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？咨询温小姐；张先生182==019==88=309 或150 -266-48-109 技术产品资料和选型请加q; 8788--56087,价格优惠，质量保证，货源充足。
松下伺服A6系列编码器接线定义知识分享
松下伺服A6系列编码器接线定义
目前国内市场上松下A6系列伺服电机已成为主流，相对A52系列伺服电机，松下A6系列伺服在性能上有所提升，并且搭载了A5II系列中广受好评的2自由度控制方式，可简单进行设定及调整；新开发输出范围50W~5.0KW多种类电机，采用23bit绝对式编码器，实现高分辨率，可进行更高精度的定位、机械驱动。
A6系列伺服电机最大的特点就是电机采用23位绝对式编码器，用户可根据自身需要自行选择用作增量式编码器或绝对式编码器，两者为同一款电机，用作绝对式编码器时加一个电池及电池盒即可，相对A52系列价格及货期均有明显优势。
现A6系列编码器连接图如下，X6接口：
1、将23bit绝对式编码器作为绝对式系统使用时：
2、将23bit绝对式编码器作为增量式系统使用时：。
松下A5伺服驱动器IF口接脚详解
松下A5伺服驱动器I/F口(X4)接脚详解1脚:OPC1,指令脉冲输入2,脉冲信号2脚:OPC2,指令符号输入2,控制方向3脚:PULS1,指令脉冲输入2,+12V需串接1KΩ,1/2W的电阻,+24V需串接21KΩ,1/2W的电阻4脚:PULS2,指令脉冲输入2,plc脉冲输出端子。
5脚:SIGN1,指令符号输入2,+12V需串接1KΩ,1/2W的电阻,+24V需串接21KΩ,1/2W的电阻6脚:SIGN2,指令符号输入2,plc继电器输出端子,1——6脚该段输入脉冲在500kpps以下使用。
为光电耦合器输入。
对应行驱动线/开路集电极。
容许输入最高频率在长线驱动器输入时为500kpps,集电极开路输入时为200kpps。
设置参数为:PR0.06指令脉冲极性设定/PR0.07指令脉冲输入模式设定/PR0.05指令脉冲输入选择最大输入电压DC24V,额定电流10mA。
(输入电路参考3--30)7脚:COM+,控制信号电源(+).电源的最低电压为11.4V以上。
8脚:NOT,反向驱动禁止输入。
9脚:POT,正向驱动禁止输入。
8——9脚参数设置为:PR5.04驱动禁止输入设定(默认值1)/PR5.05驱动禁止时顺序设置(默认值0), (接脚描述参考3--38)与错误码38有关联。
10脚:BRKOFF-,外部制动器解除输出。
11脚:BRKOFF+,外部制动器解除输出。
12脚:ZSP,零速检测输出。
13脚:GND,信号地。
14脚:SPR/TRQR/SPL,速度指令输入/转矩指令输入/速度限制输入。
15脚:GND,信号地。
16脚:P-ATL/TRQR,正向转矩限制输入/转矩指令输入。
17脚:GND,信号地。
18脚:N-ATL,反向转矩限制输入。
14——18脚(输入电路参考3--31)19脚:CZ,Z相输出(开路集电极)。
20脚:无。
21脚:OA+,A相输出。
22脚:OA-,A相输出。
23脚:OZ+,Z相输出。
松下伺服A系列编码器接线定义精选版
松下伺服A系列编码器
接线定义
Document serial number【KKGB-LBS98YT-BS8CB-BSUT-BST108】
目前国内市场上松下A6系列伺服电机已成为主流，相对A52系列伺服电机，松下A6系列伺服在性能上有所提升，并且搭载了A5II系列中广受好评的2自由度控制方式，可简单进行设定及调整；新开发输出范围50W~5.0KW多种类电机，采用23bit绝对式编码器，实现高分辨率，可进行更高精度的定位、机械驱动。
A6系列伺服电机最大的特点就是电机采用23位绝对式编码器，用户可根据自身需要自行选择用作增量式编码器或绝对式编码器，两者为同一款电机，用作绝对式编码器时加一个电池及电池盒即可，相对A52系列价格及货期均有明显优势。
现A6系列编码器连接图如下，X6接口：
1、将23bit绝对式编码器作为绝对式系统使用时：
2、将23bit绝对式编码器作为增量式系统使用时：。
松下交流伺服接线和常见故障分析报告
一、根本接线〔某某太鑫电子科技某某提供〕主电源输入采用～220V，从L1、L3接入〔实际使用应参照操作手册〕；控制电源输入r、t也可直接接～220V电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。
二、试机步骤〔某某太鑫电子科技某某提供〕1.JOG试机功能〔某某太鑫电子科技某某提供〕仅按根本接线就可试机；在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF－AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’按住‘<’键直至显示‘SrV-on’按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。
按‘SET’键完毕。
2.内部速度控制方式〔某某太鑫电子科技某某提供〕＋〔7脚〕接＋12～24VDC,-〔41脚〕接该直流电源地；SRV－ON〔29脚〕接-参数No.53、No.05设置为1：〔注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电〕调节参数No.53,即可使电机转动。
参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。
3.位置控制方式〔某某太鑫电子科技某某提供〕＋〔7脚〕接＋12～24VDC,-〔41脚〕接该直流电源地；SRV－ON〔29脚〕接-PLUS1〔3脚〕、SIGN1〔5脚〕接脉冲源的电源正极〔＋5V〕；PLUS2〔4脚〕接脉冲信号，SIGN〔6脚〕接方向信号；参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1；PLUS〔4脚〕送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2即可改变电机转向。
另外，调整参数No.46、No.4B(A4对应48，4B；A5对应009，010),可改变电机每转所需的脉冲数〔即电子齿轮〕。
常见问题解决方法: 〔某某太鑫电子科技某某提供〕1.松下数字式交流伺服系统MHMA 2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。
松下A4系列伺服系统的接口详解.
*用来输入内部速度选择3信
号（INTSPD3）.
转矩控制
输入无效
位置控制全闭环控制
*可以选择指令脉冲分倍屏设置的分
子如果与COM-短路，指令脉冲分倍
频的分子就从Pr48(指令脉冲分倍屏
第1分子)变为Pr49(第2分子)值
注意：请不要在切换动作的前后100ms内输入指令脉冲
以上为通用的输入信号及其功能
*参数Pr66（行程限位时报警时序）可以用来选择CWL输入有效时的动作。出厂值为0（可以使动态制动器动作从而快速地停止。）
SI
CCW行程限位
CCWL
9
与CWL信号相同
SI
偏差计数器清零
或
内部速度选择2
CL
INTSPD2
30
这个引脚的功能取决于不同的控制模式
位置控制全闭环控制
*可用来讲偏差计数器和全闭环偏差计数器的内容清零（CL信号）
c-mode与com-开路（选择第2控制模式）
3
位置控制
速度控制
4
位置控制
转矩控制
5
速度控制
转矩控制
SI
CW行程限位
CWL
8
*该脚为输入CW（顺时针）方向的行程限位信号。
*设备的移动部件越过了CW方向的限位开关时，CWL信号与COM-的连接断开，使得CW方向的转矩不再产生。
*如果参数Pr04（行程限位禁止输入无效设置）=1那么CWL信号的输入是无效的。出厂默认值设为1（无效）。
信号
记号
引脚
功能
I/O信号接口
控制信号电源
COM+
7
连接外置12-24(±5%)的正极。
COM-
41
松下A 伺服接线图
差分
PUL- 4（白）
PUL-
PUL+ 3（绿）
PUL+
DIR- 6（灰）
DIR-
DIR+ 5（棕）
DIR+
+24VDC
S-ON
pr0.00 1
旋转方向设定
pr0.01 0/6 控制模式（0：位置；1：速度；6：闭环控制）
pr0.02 1
实时自动调整（0：关闭；1：水平轴；3：竖直轴）
pr0.03 13
工
L1(红) 作
电 L3(黑)
XA源
L1C
输 L（灰）
控 47（棕）
制 7（红）
信 29（兰）
号 输 36（黑）
入 37（黄）
41（黑）
13（黑）
30（橙）
XB
U
驱
动V
器
输W
出
地
端
1 X6
2 驱
动
5
器 6
屏蔽
单相220VAC
参数设置（Pr）
参数项
设定值
定义
（集 电极开路）
电机每转程的外部光栅尺分辨率
pr3.26 0
外部光栅尺方向转换
说明：1. 参数设置，先按“Set”键，再按“Mode”键，选择到“pr0.00”后，按上，下，向
红
电
白机
电
黑源
端
绿/黄
白 电
黑 机
水色 编
码 紫
器 屏蔽
左的方向键调整参数，调整完后按“S”键返回，选择其他项再调整； 2. 参数保存，按“M”键选择到“EE_SET”后按“S”键确认,出现“EEP-”,然后按向上键5 秒，出现“FINISH”或“reset”，不带*号参数 长按向上键5秒以上出现“finsh”即完成， 带*号参数需重新上电才有效； 3. 手动JOG运转，按“M”键选择到“AF-ACL”,然后按上，下键选择到“AF-JOG”，按“S” 键一次，显示“JOG-”然后按向上键3秒，显示“ready”，再按向左键3秒显示“sur-on”， 锁紧轴，再按上，下键电机正反运转，注意先将S-ON断开； 报警代码，Err-130主电源不足电压保护（检 查L1，L3是否脱落）；Err-160过载保护； Err-210编码器通信异常保护；Err-250混合偏差过大保护；
松下伺服器接线总结..
松下伺服电机接线总结伺服驱动器型号：MDDHT5540 伺服电机型号：MSME152G1H运动控制卡型号：PCI-12401、主电路工作原理：按下空气开关MCCB后，控制电路L1C、L2C先得电。
此时ALM+引脚有输出，ALM回路控制的回路接通，ALM回路的继电器控制的开关ALM 闭合。
软件开关通过程序控制主电路的通断，正常运行情况下一直运行。
此时只要按下开始按钮ON，电磁接触器线圈主电路瞬间接通，电磁接触器线圈MC得电后，使电磁接触器控制的开关MC闭合，此时即使开始按钮ON断开，由于电路的自锁作用，主电路仍然接通。
2、脉冲发送电路接线根据：运动控制卡PCI-1240给出的控制卡功能模块图如下图所示由图可知，运动控制卡输出脉冲的方式为长线驱动方式。
松电机下伺服使用手册中P3-35（P151）中提到长线驱动接线端子说明如下图手册P3-18（P134）给出的长线驱动接线方法如下图3、编码器反馈脉冲接收电路接线原理：关于利用伺服驱动器输出的ABZ相脉冲计算伺服电机的旋转角度（参考网址：/Details/200810/2008103112034200001-1.shtml）推荐做法：先将OA、OB脉冲四倍频（类似于DSP的QEP计数模块），具体实现的时候只需要记住OA、OB的每个脉冲跳变即可实现四倍频，同时要辩相，一般我们定义OA超前OB为电机旋转正方向，此时脉冲累加，否则为负方向，脉冲累减。
知道了脉冲个数就好办了，如果松下伺服输出的脉冲个数为一圈2500个，由于我们四倍频了，故实际到我们这里就应该是10000个没圈，根据这个脉冲你就可以知道电机的相对位置。
根据OC信号，你可以知道电机的绝对位置，一般定义OC出现的时刻就是电机转子的零位，因此每次检测到OC出现，就应该认为绝对位置出现，这样可以清除累积误差。
根据收到的脉冲数，采用M法测速也可以计算出实际电机的转速。
接线根据：伺服驱动器说明书P3-32（P148）给出的接线说明由此说明可知，必须使用长线接收器接收伺服驱动器编码器反馈的脉冲，且需加入终端电阻。
松下伺服器接线总结..
松下伺服电机接线总结伺服驱动器型号：MDDHT5540 伺服电机型号：MSME152G1H运动控制卡型号：PCI-12401、主电路工作原理：按下空气开关MCCB后，控制电路L1C、L2C先得电。
此时ALM+引脚有输出，ALM回路控制的回路接通，ALM回路的继电器控制的开关ALM 闭合。
软件开关通过程序控制主电路的通断，正常运行情况下一直运行。
此时只要按下开始按钮ON，电磁接触器线圈主电路瞬间接通，电磁接触器线圈MC得电后，使电磁接触器控制的开关MC闭合，此时即使开始按钮ON断开，由于电路的自锁作用，主电路仍然接通。
2、脉冲发送电路接线根据：运动控制卡PCI-1240给出的控制卡功能模块图如下图所示由图可知，运动控制卡输出脉冲的方式为长线驱动方式。
松电机下伺服使用手册中P3-35（P151）中提到长线驱动接线端子说明如下图手册P3-18（P134）给出的长线驱动接线方法如下图3、编码器反馈脉冲接收电路接线原理：关于利用伺服驱动器输出的ABZ相脉冲计算伺服电机的旋转角度（参考网址：/Details/200810/2008103112034200001-1.shtml）推荐做法：先将OA、OB脉冲四倍频（类似于DSP的QEP计数模块），具体实现的时候只需要记住OA、OB的每个脉冲跳变即可实现四倍频，同时要辩相，一般我们定义OA超前OB为电机旋转正方向，此时脉冲累加，否则为负方向，脉冲累减。
知道了脉冲个数就好办了，如果松下伺服输出的脉冲个数为一圈2500个，由于我们四倍频了，故实际到我们这里就应该是10000个没圈，根据这个脉冲你就可以知道电机的相对位置。
根据OC信号，你可以知道电机的绝对位置，一般定义OC出现的时刻就是电机转子的零位，因此每次检测到OC出现，就应该认为绝对位置出现，这样可以清除累积误差。
根据收到的脉冲数，采用M法测速也可以计算出实际电机的转速。
接线根据：伺服驱动器说明书P3-32（P148）给出的接线说明由此说明可知，必须使用长线接收器接收伺服驱动器编码器反馈的脉冲，且需加入终端电阻。
松下全数字式交流伺服接线和常见故障分析
{松下全数字式交流伺服接线和常见故障分析}一、基本接线（上海太鑫电子科技有限公司提供）主电源输入采用～220V，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）；控制电源输入r、t也可直接接～220V电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。
二、试机步骤（上海太鑫电子科技有限公司提供）1.JOG试机功能（上海太鑫电子科技有限公司提供）仅按基本接线就可试机；在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF－AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’按住‘<’键直至显示‘SrV-on’按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。
按‘SET’键结束。
2.内部速度控制方式（上海太鑫电子科技有限公司提供）COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM- 参数No.53、No.05设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电）调节参数No.53,即可使电机转动。
参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。
3.位置控制方式（上海太鑫电子科技有限公司提供）COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM- PLUS1（3脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V）；PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN（6脚）接方向信号；参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1；PLUS（4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2即可改变电机转向。
另外，调整参数No.46、No.4B(A4对应48，4B；A5对应009，010),可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。
常见问题解决方法: （上海太鑫电子科技有限公司提供）1.松下数字式交流伺服系统MHMA 2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。
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松下伺服电机接线总结伺服驱动器型号：MDDHT5540 伺服电机型号：MSME152G1H运动控制卡型号：PCI-12401、主电路工作原理：按下空气开关MCCB后，控制电路L1C、L2C先得电。
此时ALM+引脚有输出，ALM回路控制的回路接通，ALM回路的继电器控制的开关ALM 闭合。
软件开关通过程序控制主电路的通断，正常运行情况下一直运行。
此时只要按下开始按钮ON，电磁接触器线圈主电路瞬间接通，电磁接触器线圈MC得电后，使电磁接触器控制的开关MC闭合，此时即使开始按钮ON断开，由于电路的自锁作用，主电路仍然接通。
2、脉冲发送电路接线根据：运动控制卡PCI-1240给出的控制卡功能模块图如下图所示由图可知，运动控制卡输出脉冲的方式为长线驱动方式。
松电机下伺服使用手册中P3-35（P151）中提到长线驱动接线端子说明如下图手册P3-18（P134）给出的长线驱动接线方法如下图3、编码器反馈脉冲接收电路接线原理：关于利用伺服驱动器输出的ABZ相脉冲计算伺服电机的旋转角度（参考网址：http://bbs.gongkong1/Details/201910/2019103112034201901-1.shtml）推荐做法：先将OA、OB脉冲四倍频（类似于DSP的QEP计数模块），具体实现的时候只需要记住OA、OB的每个脉冲跳变即可实现四倍频，同时要辩相，一般我们定义OA超前OB为电机旋转正方向，此时脉冲累加，否则为负方向，脉冲累减。
知道了脉冲个数就好办了，如果松下伺服输出的脉冲个数为一圈2500个，由于我们四倍频了，故实际到我们这里就应该是10000个没圈，根据这个脉冲你就可以知道电机的相对位置。
根据OC信号，你可以知道电机的绝对位置，一般定义OC出现的时刻就是电机转子的零位，因此每次检测到OC出现，就应该认为绝对位置出现，这样可以清除累积误差。
根据收到的脉冲数，采用M法测速也可以计算出实际电机的转速。
接线根据：伺服驱动器说明书P3-32（P148）给出的接线说明由此说明可知，必须使用长线接收器接收伺服驱动器编码器反馈的脉冲，且需加入终端电阻。
运动控制卡功能模块图如下运动控制卡接收编码器反馈脉冲电路说明如下运动控制卡可实现脉冲的自发自收，且运动控制卡发送脉冲的方式为长线驱动，和伺服驱动器输出脉冲方式相同。
在这种接线方式下，使用的是运动控制卡内部的电阻。
所以设计接收伺服驱动器反馈脉冲电路时，可以不用另外外加电阻。
4、伺服ON输入信号—SERVO-ON接线原理：通过运动空卡输出端子XOUT6输出高电平，使SERVO-ON与电源负极接通，电机伺服开启接线根据：伺服驱动器位置控制模式接线图，手册P3-18（P154）运动控制卡输出端子电路原理图：运动控制卡输出端子连接达朗宁晶体管（类似三极管，能二级放大）的基极，当端子输出高电平时，负载端与GND接通。
NOUT7与伺服驱动器相连时，端子输出高电平时，SERVO-ON与电源负极接通。
5、偏差计数清除CL端子XOUT5输出高电平，偏差计数器清零信号意义说明：伺服驱动器操作手册P3-38（P154）说明控制器给伺服发出脉冲，但是没有走完（停止。
急停）就停止，清除没有走完的脉冲。
楼主的意思，没有走完就清除，那就不动了。
那你看程序是怎么写的。
你程序写的可以暂停功能的话。
你按启动会继续走完剩下的脉冲。
因为伺服偏差清除接线。
看你怎么控制它咯。
6、警报清除输入A-CLR端子XOUT4输出到电平，报警清除信号意义说明：伺服驱动器操作手册P3-39（P155）说明P6-3（P271）说明7、软件停止控制程序控制主电路的通断来使电机停止运行。
详见主电路说明1.8、伺服驱动器报警ALM及检测报警信号ALARM伺服驱动器操作手册P3-44（P160）伺服驱动器操作手册P3-18（P134）运动控制卡ALARM电路ALM接线原理：当伺服驱动器正常上电工作时，ALM有信号输出，主电路能正常接通。
非正常工作时，ALM无信号输出，主电路不能接通。
ALARM接线原理：伺服驱动器正常工作时，ALM+有输出，此时运动控制卡ALARM引脚检测到一个低电平，运动控制卡内部得到一个低电平；报警时，运动控制卡引脚检测到一个高电平，运动控制卡内部得到一个高电平。
利用这个信号可以分辨伺服驱动器是否发生了报警。
当发生报警时，主电路是断开的，此时控制程序可以通过检测ALARM信号来停止程序运行，避免伺服驱动器停止工作，运动控制卡继续发送运动指令带来的危险。
9、限位开关AL-39NB-02接线原理图：接线时，棕色线和蓝色线间加一个5~30V电源，同时，要求限位开关与运动控制卡共地。
黑色线和棕色线间的负载，根据自己的电路需求设计。
本课题中，为了简便，在棕色线间和黑色线间加入一个上拉电阻。
此款限位开关属于常闭型限位开关。
当被检测器件未到达行程末端时，晶体管是导通的，此时测量黑色线与蓝色线间的电压为0；当被检测器件到达行程末端时，晶体管截止，此时测量黑色线与蓝色线间的电压为电源电压。
10、正方向驱动禁止输入POT；负方向驱动禁止输入NOT信号说明：伺服驱动器操作手册P3-37（P153）伺服驱动器操作手册P3-38（P154）伺服驱动器操作手册P4-42（P208）由于POT、NOT在正常工作时是与COM-接通的，到达行程末端时与COM-断开。
所以接线时利用限位开关的输出信号控制一个继电器，POT、NOT连接继电器控制的常闭触点。
这样，在限位开关未检测到被检测物体时，输出0V，继电器不工作，POT、NOT与COM-接通；限位开关有信号时，输出高电平，继电器工作，POT或NOT与COM-断开，此时正向或负向将忽略该方向的输入脉冲，使电动缸不能在该方向继续前进，只能反向运行。
11、伺服准备输出S-RDY+、S-RDY-接线说明：伺服驱动器操作手册P3-44（P160）伺服驱动器操作手册P2-30（P66）运动控制卡nIN1~3内部电路原理图：接线原理：S-RDY信号驱动一个继电器。
该继电器的常闭触点分别连接IN3和电源电源负极。
伺服驱动器正常工作时，S-RDY有输出，继电器的常闭触点断开，从而使IN2与电源负极断开，控制卡内部采集到一个高电平；伺服驱动器异常时，S-RDY 无输出，常闭触点保持闭合，IN3与电源负极接通，控制卡内部采集到一个低电平。
选择该信号的意义：伺服电机工作时，如果伺服电机和伺服驱动器之间的线路存在异常或是出现了其他故障，此时上位机没有得到此异常消息，继续工作，肯能造成危险。
通过该信号可以使上位机实时知道伺服驱动器的工作状况。
12、电磁制动器BRKOFF+、BRKOFF-伺服驱动器操作手册P2-34（P70）伺服驱动器操作手册P2-30（P66）伺服驱动器操作手册P4-40（P206）接线原理：根据时序图电源正常接通时，BRKOFF有信号输出，继电器线圈得电，继电器控制的开关闭合，电磁制动器不工作。
电机工作异常时或电源断电时，BRKOFF 无信号输出，继电器线圈不得电，继电器控制的开关断开，电磁制动器抱死，电机不转。
另外，电磁制动器工作的电流比较大，不能和控制信号共用一个电源。
13、速度检测输出SP、转矩检测输出IM伺服驱动器操作手册P3-33（P149）上图速度监视器信号输出提到的6V/3000r/min应该和下图的参数设置有关转矩监视器输出提到的3V/额定100%伺服驱动器操作手册P3-48（P164）P149图中提到的速度和转矩的分辨率为Pr4-17和Pr4-19设置成0的情况伺服驱动器操作手册P4-35（P201）14、速度指令输入SPR（速度模式需要设置转矩限制）伺服驱动器操作手册P3-18（P134）伺服驱动器操作手册P3-43（P159）伺服驱动器操作手册P4-25（P191）伺服驱动器操作手册P4-47（P213）伺服驱动器操作手册P4-10（P176）Pr0.13=第一转矩限制值/额定转矩，第一转矩值指的是一个瞬时值，所以第一转矩的值可以大于电机能输出的额定转矩，但是如果持续时间过长，就会发生报警伺服驱动器操作手册P2-49（P85）接线说明：在速度控制模式中，电机的运转速度和SPR端所加的电压成正比，SPR端输入电压的范围是-10V~+10V，±10V对应伺服电机的最大速度3000r/min。
（速度模式下转矩限制一般将Pr5.21设置成1）15、继电器并联一个反向二极管的作用当一个电感在断开时就会产生一个反电势！这个反电势可以比电源电压高出数倍至数十倍？？这个反电势会造成对其它电器原件（特别是半导体器件）造成干扰或破坏！！反向并联一个二极管可以吸收这个反电势，保护电路正常工作！应该和延时没有关系。
16、软件限位运动控制卡端子电路原理接线原理：限位开关不工作时，LMT引脚得到一个低电平，运动控制卡内部检测到一个低电平；限位开关工作时，LMT引脚得到一个高电平，运动控制卡内部检测到一个高电平。
通过软件限位，来通知控制程序是否运动了极限位置。
17、指令脉冲禁止（INH）功能根据手册P134（P3-18）脉冲指令禁止输入INH功能必须接通，否则伺服驱动器接受不到脉冲，但是根据使用手册P121（P3-5）脉冲指令禁止功能出厂时无效，所以不用接线。