KUKA机器人

KPS中央电源优点
+ 每个安全信号都经过中央 电源的评估 + 135A高的电感 + 800V 的电路电源 + LED故障显示 + 已整合的电压电源 Integrated low power supply + 3x 400V 交流电源
Motor type A A0 B C C0 D E G1 G2 H KSD1-16
可示教全部运动模式
+ 节省编程所需要的时间。
高效率和顺畅的加速
+ 短节拍与高精度。 工序可以图片显示 + 因为使用简单方便，操作 员接受率高。 防尘、防水、抗极端温度 + 使用标准部件，节省成本。 通用的现场总线、软PLC + 使用标准接口和软件，节 省成本。
伺服驱动1-4
可改变结构 的连接口
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采用 KMC 前
⊗ 传动轮 - 15 to 0 ⊗ 花键轴 - 2 to 0 ⊗ 变速箱 - 16 to 10 ⊗ 马达 - 1 to 10 ⊗ 轴承 - 18 to 3 ⊗ 直线导轨 - 6 to 0 ⊗ 合计 - 118 to 23 + 减少装配时间 - 81% + 减少试车 - 50% + 减少文件 - 50% + 减少培训时间 - 50% + 提高速度 - 100% + 结构简单容易清洁 -30% + 启动时减少产品浪费-30% + 减少软件开发时间-80% + 快速变换产品尺寸 – 50% + KMC全面提高效益 - 602%
控制软件/ 以工业标准为根基的可行方案 直角座标-PTP 点-点
+ 时间优化的动作 + 电机和变速器速度最高。 + 每一轴联动。
软件PLC + 附加软件包: OPC, 等等。
操作监控 各种工业接口 办公室系 统接口（ 通过OPC ）
可转换的运动控制
+ 可转换各种动作。 + 机器人控制的所有好处可 以转移到其他运动控制。
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WORKING IDEAS
自动化设备厂家的好消息/ 一加一等于三
您们的专长 + 特种机械 / 生产流水线市 场 + 应用工艺 + 运动结构 + 机械设计及加工能力 + ........
全球性售后服务
我们的专长 + 超过5万台个人计算机平 台机器人（运动）控制系 统 + 成熟和最先进的软件。 + 全球性售后服务网。 + 实时控制技术的开发和领 先。
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Motors/Drives-Assignment Table
KSD1-8 KSD1-16 KSD1-32 KSD1-48 KSD1-48 KSD1-64 KSD1-32 KSD1-16 KSD1-32 KSD1-8 KSD1-8 KSD1-48 KSD1-48 KSD1-64
KSD伺服驱动器优点
Nennmoment [Nm]
KSD
Gewicht [kg]
l
a
z
b
w
v
wl
zl
c
Lieferanten Bezeichnung
Artikel
Motoren mit glatter Welle von KUKA (Version 20060208)
MG_ 8_44_45_S0; F MG_11_60_45_S0; E MG_16_60_42_S0; E0 MG_40_80_45_S0; MG_60_110_30_S0; D0 MG_64_110_45_S0; MG_110_130_40_S0; H MG_120_110_30_S0;MG_160_130_30_S0; C0 MG_180_180_40_S0;G1 MG_220_130_30_S0; MG_260_180_30_S0; I1 MG_360_180_30_S0; A0 MG_480_180_30_S0; A01 4500 4500 4200 4500 3000 4400 4000 3000 3000 4000 3000 3000 3000 3000 0.8 1.1 1.6 4 6 6.4 11 12 16 18 22 26 36 48 0.6 0.8 1.2 2.3 4.7 5.4 5.8 6 8.3 7.1 12 12 26 34 8 8 8 8 8 16 16 32 32 48/32 48/32 48/32 64 64 2 2,9 3,8 8,3 8,1 10 13,8 15,5 16,5 22,5 23,5 26 31,6 43,5 175 200 200 245 185 228 203 292 245 214 253 240 285 337 55 72 72 96 126 126 155 126 142 192 155 192 190 190 44 60 60 80 110 110 130 110 130 180 130 180 180 180 65 75 75 100 130 130 165 130 165 215 165 215 215 215 9k6 14k6 14k6 19k6 19k6 24k6 24k6 24k6 32k6 32k6 32k6 38k6 38k6 38k6 20 30 30 40 40 50 50 50 58 80 58 80 80 80 2 3 3 3 3.5 3.5 3.5 3.5 3.5 4 3.5 4 4 4 1FK7022 1FK7032 1FK7034 1FK7044 10 1FK7060 1FK7061 11 1FK7081 1FK7064 1FK7083 14 1FK7100 1FK7085 1FK7101 1FK7103 1FK7105 00-131-269 00-136-925 00-125-537 00-136-895 00-127-727 00-136-896 00-121-216 00-136-897 00-136-891 00-117-606 00-136-898 00-136-892 00-136-893 00-136-894
自动化机械：直接连接到主轴的多种运动
机械轴 & 齿比
位置
X
电子轴 & 齿比
如何应付？
+ 用电子部件和软件取代机械部 件。 => 电子轴与齿比
θ
位置
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有益于机械制造业/ 实际案例 – 包装机械
使用KMC的结果
+ 主要部件减少 (81%) ⊗ 凸轮 ⊗ 传动带 - 45 to 0 - 15 to 0
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KMC/ 机械控制发展的趋势 – 标准硬件和软件
硬件
从闭环式控制系统 （专用方案） 通讯接口（以太 网、现场总线等 等。例如：传感 器连接）
个人计算机结构 （奔腾处理器） 不依赖使用者和应用程序
软件
微软视窗操作 系统（CE， Xp) 能够实时控制扩充 开发工具 的例子
+ 标准部件的模块化驱动控 制工艺 + 快速、无需工具的快速安 装和拆卸。 + 一种驱动可控制多种电机。
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库卡的解决方案 – 库卡KMC 运动控制系统/系列齐全的伺服电机 优点
+ 正弦曲线电流形式 + 1,1 到 36 Nm 的停顿矩 + 4,5 to 89 NM 的最大的 加速度矩 + 采用稀有磁性金属制造 + 额外的小惯性矩 + 高的过量负荷 + 更低的损耗 + 采用了加强的轴承和终身 免维护的润滑油 + 特殊处理过的轴承 + 免维护的分解器（不用编 码器！）
采用 KMC 后
更快 – 更好 – 更经济! 6 倍提升!
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KMC/ 超越ARC报告里的第3代包装机控制 包装机械控制的演进
代 1 2 定义 机械驱动的机器; PLC用于联锁， 防护和主动器控制。 电子控制运动代替机械线桥和凸 轮。运动控制器加在现有的PLC 结构之上。 注解 很难修改或提升为新产品线。 降低维护费用。较高的可靠度。很难部署，必需掌握多 种编程语言，因为逻辑控制和运动控制系统平台不同。 运动控制器通常也需要高速输入／输出讯号处理。
主-仆驱动（电子轴）
+ 超过5个的仆驱动 + 多个主仆驱动。 + 防止动作变化。 控制多轴的外部分解器 + 可用于没有联接的外部轴。 + 配有动态启动用的ASR 防 溜滑调节。 + 配有极限安全程序。
控制柜 和外接 电缆。
….. LOOP LIN P1 CIRC P2,P3 LIN P4 ENDLOOP ………
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KUKA KMC Motion Control System/Complete Range of New Servo Motors
Typ; alte KUKA Bez.
Nenndrehzahl [min^1]
Haltemoment [Nm]
3
模块化电子控制机器。一个控制 器提供了运动和PLC功能。
整合运动和PLC编程语言。事件驱动结构，并非扫描式 解决方案。IEC 61131-3 编程结构。
第 3 代包装控制
集中控制器配分散的精明驱动 IEC 61131 标准程序语言 工业标准伺服，输入／输出, 控制网络 包装流水线之间紧凑同步 聪明分散的驱动器网络 实时包装流水线同步
问题与挑战 + 需要组合很多厂家的产品 才能实现要求的运动控制 系统：不同厂家的伺服电 机、运动模块、可编程控 制器、与人机界面等等。 + 有能力把上述这么多不同 厂家和不同种类集成的工 程师不容易找或培训。 + 售后服务跟进（如维修、 系统提升）很辛苦，因为 每一个工程师都有自己的 编程习惯。如有人员流失 会造成更加严重问题。 + 系统运用寿命短因为电子 产品和软件的寿命周期越 来越短。 + 系统不稳定，因为每一个 系统都是从零开始，也不 能量产。 + 系统功能不齐全，因为很 多工程师只能在某一方面 有专长。也因为软件和硬 件的革新步伐太快，要跟 进几乎不可能。 + 购买运动控制元件的成本 高，因为购买数量不多。
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KMC/ 个人计算机平台实时控制 – 标准硬件和软件
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库卡的解决方案 – 库卡KMC 运动控制系统/部件优点
电源与控制电缆
电缆优点
+ EMV 与CE 认证 + 最小弯曲半径为 150mm + 单或多轴电缆 + 不能调换的接头 + 最小长度变动为1m
控制
用户界面
到以工业标准为本、完全开 放和模块化的硬件和软件。
用户和应用的特别需要
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...gerd\Folien\englisch\Steuerung\01 PC Steuerungstechnik allg\trends steuerungstechnik engl.pp
Leabharlann Baidu
Int-circuit supply (V) Max. spped-up power (A) Rated current (A) Downtime power (A)
0-740 8 4 5.1
0-740 16 8 8.5
0-740 32 16 17
0-740 48 17 22.6
0-740 64 20 26.9
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自动化设备厂家的烦恼/ 库卡的解决方案-KMC运动控制系统
利益 + 一条龙服务: 节省管理费 用、提高效益。 + 既插既用：连接好已经调 试的控制柜就开始使用。 + 应用取向: 内含专家系统， 最有效的解决方案。 + 减少操作成本: 在开发、 维护和安装上重复使用已 掌握的知识和经验。 + 简化备品备件管理: 大大 减少备品备件的库存。 + 集中编程: 免除不同厂家 硬件所造成的不必要的功 能分布。 + 投资的保障：利用库卡高 灵活与适应性平台。 + 减少操作平台成本：硬件 与软件的节省（如同时需 要多个不同的平台） + 提高质量：使用已成熟和 最先进的硬件与软件。高 保护 (IP 65)等级控制柜。 平均故障间隔时间超过7 万小时。
运动编程
系列齐全的 伺服驱动器 与电机。
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工业PC自执行软PLC与灵 活运动控制IPC,。
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KMC/ 你的利益 模块化控制柜
+ 维护与扩充简单方便。
可转换多种机械模型
+ 节省启动所需要的时间。
40 kW电源 驱动控制 伺服驱动5-7 工业计算机
超越可编程控制、变频驱动、。。。实现无机械传动
库卡运动控制系统
文志贤 手机：+60-123791333，+86-13760699991 邮箱：cymun@kuka.com.my
Start page 库卡机器人自动化（马来西亚）有限公司
2006年07月10日
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自动化设备厂家的烦恼/ 一日千里的科技、眼花缭乱的产品
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自动化设备厂家的烦恼/ 库卡的解决方案-KMC运动控制系统
要求在改变:
+ 体积小：车间空间越来昂贵。 + 启动快：提高效率来应付需求。 + 提高机器速度来提高生产能力， 以应付增加的需求量。 + 零维护。 + 快速转换：能够生产更多种类 产品。 + 包装质量更好。 + 减少损耗：尤其是在机器启动 时。 + 更加卫生：机械部件少，免润 滑。尤其是在食品行业。