机械臂的轨迹规划.doc

机械臂的轨迹规划

.机械臂运动的轨迹规划摘要空间机械臂是一个机、电、热、控一体化的高集成的空间机械系统。随着科技的发展，特别是航空飞机、机器人等的诞生得到了广泛的应用，空间机械臂作为在轨迹的支持、服务等以备受人们的关注。

本文将以空间机械臂为研究对象，针对空间机械臂的直线运动、关节的规划、空间直线以及弧线的轨迹规划几个方面进行研究，对机械臂运动和工作空间进行了分析，同时对机械臂的轨迹规划进行了验证，利用MATLAB软件对机械臂的轨迹进行仿真，验证算法的正确性和可行性，同时此路径规划方法可以提高机械臂的作业效率，为机械臂操作提高理论指导，为机器人更复杂的运动仿真与路径规划打下基础。

本文一共分为四章：

第一章，首先总结了机械臂运动控制与轨迹规划问题的研究现状及研究方法，归纳了各种轨迹规划的算法及其优化方法，阐述了机械臂的研究背景和主要内容。第二章，对机械臂的空间运动进行分析研究，采用抽样求解数值法—蒙特卡洛方法，进行机械臂工作空间求解，同时在MATLAB中进行仿真，直观展示机械臂工作范围，为下一章的轨迹规划提供理论基础；

同时通过D-随着科技的发展，特别是航空飞机、机器人等的诞生得到了广泛的应用，空间机械臂作为在轨迹的支持、服务等以备受人们的关注。

本文将以空间机械臂为研究对象，针对空间机械臂的直线运动、关节的规划、空间直线以及弧线的轨迹规划几个方面进行研究，对机械臂运动和工作空间进行了分析，同时对机械臂的轨迹规划进行了验证，利用MATLAB软件对机械臂的轨迹进行仿真，验证算法的正确性和可行性，同时此路径规划方法可以提高机械臂的作业效率，为机械臂操作提高理论指导，为机器人更复杂的运动仿真与路径规划打下基础。

本文一共分为四章：

第一章，首先总结了机械臂运动控制与轨迹规划问题的研究现状及研究方法，归纳了各种轨迹规划的算法及其优化方法，阐述了机械臂的研究背景和主要内容。第二章，对机械臂的空间运动进行分析研究，采用抽样求解数值法—蒙特卡洛方法，进行机械臂工作空间求解，同时在MATLAB中进行仿真，直观展示机械臂工作范围，为下一章的轨迹规划提供理论基础；

同时通过D：1-8．[2] 张畅，唐立军，吴定祥，贺慧勇，司妞，李涛．六轴机械臂在冰箱能耗监测线中的轨迹分析[J]．电子科技．2014.04．[3] 张红强．工业机器人的时间最优轨迹规划[D]．湖南：湖南大学，2004．[4] 马强．六自由度机械臂轨迹规划研究[D]．哈尔滨：

哈尔滨工程大学，2007．[5] 孙亮，马江，阮晓钢．六自由度机械臂轨迹规划与仿真研究[J]．控制工程．2010.03．[6] 卢君宜．基于结构参数误差补偿的农业采摘机械臂的轨迹规划[D]．浙江：

浙江工业大学，2010．[7] 刘好明．156R关节型机器人轨迹规划算法研究及仿真[D]．山东：

山东理工大学，2008．[8] 解本铭，王伟．打磨机械臂的轨迹规划与仿真[J]．中国民航大学学报．2010,28[4]：

1-湖南大学，2004．[4] 马强．六自由度机械臂轨迹规划研究[D]．哈尔滨：

哈尔滨工程大学，2007．[5] 孙亮，马江，阮晓钢．六自由度机械臂轨迹规划与仿真研究[J]．控制工程．2010.03．[6] 卢君宜．基于结构参数误差补偿的农业采摘机械臂的轨迹规划[D]．浙江：浙江工业大学，2010．[7] 刘好明．156R关节型机器人轨迹规划算法研究及仿真[D]．山东：

山东理工大学，2008．[8] 解本铭，王伟．打磨机械臂的轨迹规划与仿真[J]．中国民航大学学报．2010,28[4]：

1：49~52．[13]蒋新松．机器人学导论．辽宁科学技术出版社．1994：511~516，543~554．[14]Brooks R A. Solving the Find -511~516，543~554．[14]Brooks R A. Solving the Find ：79~83．达到当天最大量API KEY 超过次数限制