智能车电磁检测及控制算法的研究

合集下载

相关主题

1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。

ｖｒｂｅｓｒｃｕｅｃｎｒｌｂｓｄｏｕｚｏｔ１Ｅｘｅｍｅｔｌｒｓｌｈｗｈｔｓｒａｕｓｍｏｅｓａｌｄｔｅｓｅｄａａｌｔｔｒｏｔａｅｎｆｚｙｃｎｒ．ｐｒｎａｅｕｔｓｏｔａｍａｔｃｒｒｎｒｔｂｙａｈｐｅｉｕｏｏｉｓｎ
第ｌ９卷第５期
Ｖ１９ｏ．１
ＮｏＥｌｃｒｎｃＤｅｉｎＥｎｉｅｒｎｅｔｏｉｓｇｇｎｅｉｇ
２１年３月０１
Ｍａ．２ｒ０１ｌ
智能车电磁检测及控制算法的研究
王靖宇，秦刚，王粉娟
ＷＡＧＪｇｙ，ＩａｇＮｉ —ｕＱＮＧｎ，ＷＡＧＦｎｕｎｎＮｅ－ａｊ（ｃｏｌｆＥｅｔｎｎｆｒａｉｎＥｇｎｅｉ，＇ｅｈｏｏｉｌｎｅｓｙＸ＇１０２ｈｎ）ＳｈｏｏｌｒｉａｄＩｏｍｔｎｉｒｇＸｉｎＴｃｎｌｃｉｒｉ，ｉｎ７０３，ＣｉｃｏｃｎｏｅｎａｇａＵｖｔａａ
本文是以第五届 “ 思卡尔 ” 全国大学生智能汽车竞飞杯
赛为背景。本届比赛新增加了电磁组的比赛．５ｍ宽的在０ｃ
ｄｔｃｅｈｎｏｍａｉｎｏｒｎｈｏｄｔｎｏｄｌｃｒｈｎ，ｉｔｄｃｅａｉｂｅｐｒｍｅｅＤｏｔｌａｄｅｅｔｄｔｅｉｆｒｔｆｗｉａｄｔｅｃｎｉｏｆｍｏｅａ．ＴｅｏｅｉｎｒｕｔｄｖｒｌａａｔｒＰｃｎｒｎｏａｏ
Ｄｉｃｉｎｌｃｎｒｌａｄｓｅｄｃｎｒｌｆｓｎｃｒｈｓｃａａｔｒｔｓｏｏｌｅｒｌｎｅａ．ｈｒｆｒｒｄｔｎｌｃｎｒｌｒｔａｏｔｎｐｅｏｔｅｏｏｏｏｍａａａｈｒｃｅｉｉｆｎｉａ，ｏｇｄｌｙＴｅｅｏｅ．ｔｉｏａｏｔｏｓｃｎｎａｉ
ｍｅｈｄａｅｌｇｒｓｏｅｔｍｅａｄａｇｔａｙｓａｅｅｒｒｔｏｓｈｖｏｎｅｐｎｓｉｎｌｒｅｓｅｄ — ｔｔｒｏ．Ｔｈｏｈｔｒｔｎａｓｇｏｌｃｒｍａｎｅｉｅｓｓ，ｉｒｕｇｈｅａｉｌｄｅｉｎｆｅｅｔｏｇｔｓｎｏｒｏｃｔ
Ａｂｔａｔｓｒｃ：ＡｒｔａｙａｄｒｐｄｔａｋｎｏｔｌｍｅｈｄｆｒｓｒｃｒａｅｎｔｄｔｎｌＩｍｏｅｓｅｄｎａｉｒｃｉｇｃｎｒｔｏｍａｔａｓｄｏｒｉｉａＤ．Ｐｃｎｒｌａｒｐｅ．ｏｏｂａｏＰＤｏｔｓｐｏｓｄｏｗ
ｈｓｂｅｒａｌｍｐｏｅｏａｅｔａｉｏａｔｏｓａｅｎｇｅｔｉｒｖｄｃｍｐｒｄｗｉｔｄｔｎｌｍｅｈｄ．ｙｈｒｉ
Ｋｅｒｓｍａｔｃｒｙｗｏｄ：ｓｒａ；ＭＣＳ２１８ｕｚｏｔｌａａｌａｍｅｅＤｃｎｒｌｒａｉｂｅｓｕｔｒｏｔｌｒ９１ＸＳ２；ｆｚｙｃｎｒ；ｖｒｂｅｐｒｏｉａｔｒＰｏｔｌ；ｖｒｌｔｃｕｅｃｎｒｌｏｅａｒｏｅ
（安工业大学电子信息工程学院，陕西西安７０３）西１０２摘要：智能丰传统ＰＤ、Ｄ控制的基础上进行改进，出了一种更为稳定快速的循迹控制方法。能车的方向控在ＩＰ提智制和速度控制都具有非线性、大滞后的特点。统的控制方法存在着响应时问不够及稳态误差大的缺点。过电磁传通传感器的合理设计，路径信息和车体状态进行检测，在此基础上引入基于模糊控制的变参数Ｐ控制和变结对并Ｄ
构控制。实验结果表明，传统方法相比，能车运行的稳定性和快速性都得到了很大的提高。与智关键词：能车；９１Ｘ１８模糊控制；变参数Ｐ智ＭＣＳ２Ｓ２；Ｄ控制器；变结构控制器
中图分类号：１４．１２２６Ｐ文献标识码：Ａ文章编号：１７ — ２６２１）５０ｌ一３６４６３（０１０ — ０ｌ０
Ｃｏｒｌｌｏｉｈｅｅｒｈｏｍａｔｃｒｂｓｄｏｌｃｒｍａｎｅｉｅｔｎｇｎｔｏｇｒｔｍｒｓａｃｎｓｒａａｅｎｅｅｔｏａｇｔｃｔｓｉ