台达机电产品实现龙门铣床同步定位控制功能
(优质)(数控加工)台达PM数控功能的应用
（数控加工）台达PM数控功能的应用台达20PM数控功能的应用摘要：本文简述台达DVP20PM运动控制型PLC的数控功能，及结合HMI在数控应用中的方法及特点。
具体包括主要四种输入G码的方法关键词：PLC运动控制逻辑控制数控系统G码1引言随着自动化设备对控制的高精度、高响应性需求的不断增加，自动化控制技术不断提高，精确的高速定位控制得到广泛应用，PLC这一工业控制产品也从早期的逻辑控制领域不断扩展到数控控制领域，实现了以往PLC无法完成的运动控制功能。
在运动控制中大多数采用我们熟悉的数控系统或者是计算机运动板卡来完成，虽然作为专门的产品能够实现复杂的运动轨迹控制，但同时要完成一些逻辑动作的控制就不如PLC灵活方便。
台达DVP20PM系列PLC是具有高速定位、双轴或叁轴线性及圆弧插补多功能的可编程控制器，结合了PLC逻辑动作控制和数控系统运动控制的各自优点，在功能上满足双轴或三轴插补的高速定位需求。
2数控功能应用介绍。
目前，在我们用DVP20DPM做过的数控案例中主要有液晶切片机，双轴立车，焊接轨迹控制，点胶轨迹控制，龙门数控钻床等等。
在这些应用中，都用到了数控系统的G码和M码指令。
目前20PM包括两款产品分别为20PM00D,与20PM00M.20PM00D支持的G代码功能如下：G0高速定位；G1双轴联动直线插补；G2顺时针圆弧插X3.1DVP20PM程序结构由于20PM主机结合了PLC顺序逻辑控制及双轴插补定位控制的功能，因此在程序架构上主要分为O100主程序、Ox运动子程序及Pn子程序等三大类，结合了基本指令、应用指令、运动指令及GCode指令，使程序设计更多元化，结构更清晰；程序采用PMSOFT软件进行编辑，参见图4。
图4程序设计界面（1）主程序。
主程序以O100作为起始标记，M102作为结束标记，是PLC顺序控制程序，主要为控制主机动作执行，在O100主程序区域中，可以使用基本指令及应用指令，或在程序中启动Ox0~Ox99运动子程序及调用Pn子程序。
台达PLC控制伺服ASDA说明
台达ASDA伺服简单定位演示系统【控制要求】1：由台达PLC和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。
通过PLC发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。
2：监控画面：原点回归、相对定位、绝对定位。
附：ASD-A伺服驱动器参数必要设置注意：当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。
附：PLC元件说明附：PLC与伺服驱动器硬件接线图控制程序：程序说明：1：当伺服上电之后，如无警报信号，X3=On，此时，按下伺服启动开关，M10=On，伺服启动。
2：按下原点回归开关时，M0=On，伺服执行原点回归动作，当DOG信号X2由Off→On变化时，伺服以5KHZ的寸动速度回归原点，当DOG信号由On→Off变化时，伺服电机立即停止运转，回归原点完成。
3：按下正转10圈开关，M1=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机正方向旋转10圈后停止运转。
4：按下正转10圈开关，M2=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机反方向旋转10圈后停止运转。
5：按下坐标400000开关，M3=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置400，000处后停止。
6：按下坐标-50000开关，M4=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置-50，000处后停止。
7：若工作物碰触到正向极限传感器时，X0=On，Y10=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On）。
8：若工作物碰触到反向极限传感器时，X1=On，Y11=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On）。
9：当出现伺服异常报警后，按下伺服异常复位开关，M11=On，伺服异常报警信息解除，警报解除之后，伺服才能继续执行原点回归和定位的动作。
10：按下PLC脉冲暂停输出开关，M12=On，PLC暂停输出脉冲，脉冲输出个数会保持在寄存器内，当M12=Off时，会在原来输出个数基础上，继续输出未完成的脉冲。
数控机床多轴同步控制方法
数控机床多轴同步控制方法在机床控制中双轴或多轴同步控制是一种常见的控制方法，如动梁式龙门铣床的横梁升降控制，龙门框架移动式加工中心的龙门框架移动控制等。
虽然在这些情况下可以采用单电动机通过锥齿轮等机械机构驱动双边的方案，但是传动机构复杂、间隙较大，容易造成闭环控制系统的不稳定，而且运行噪声大，维护困难。
另外若用于负载转动惯量较大的场合，由于传动效率低，必然要选用功率很大的电动机，仅仅从经济性来考虑，这个方案就不太理想，因此采用两个电动机双边驱动是比较理想的方案，这就产生了双轴同步控制的问题。
1、机床多轴同步控制方案的比较1.1 普通机床的同步控制对于普通机床的双轴电动机同步控制一般有以下解决方案。
①由一套直流调速装置驱动两台直流电动机，两台电动机的电枢串联，励磁线圈并联。
为了保持速度同步，两电动机轴必须保持刚性连接。
两台电动机中只有一台电动机提供速度反馈信号，其控制示意图见图1。
②由两套交流变频调速系统分别控制作为主从轴的两台交流变频或伺服电动机，两台电动机各自提供自己的速度反馈信号。
为了保持速度同步，两电动机轴也须保持刚性连接，其控制示意图见2。
图1 直流调速系统的同步控制图2 交流调速系统的同步控制这两种控制系统都属于位置环开环系统，只能依靠轴的刚性连接保持电动机转速或位置的同步，且结构简单、可靠性较高，我们为用户改造的B2063铣刨床X轴传动即采用图2所示的控制方法。
这两种控制系统对电动机所连接的运动部件的实际位置不做检测，对于丝杠螺距、联轴节间隙、丝杠扭转、丝杠轴向变形等因素所产生的误差无法补偿，控制精度较差，因此不能应用于数控机床。
1.2 数控机床的同步控制数控机床不同于普通机床的地方，在于数控系统具有很强的控制功能，能够实现对位置、转矩等不同参的控制。
由于位置检测装置的引入，从而组成了位置速度双闭环系统，实现了位置同步控制。
数控机床的同步控制方法可以概括为：将同步电动机的给定位置参考量与两电动机位置反馈差值的调整量做比较后，作为被同步电动机的位置参考量，从而完成位置同步控制，其控制示意图见图3。
基于台达数控系统的CNC控制方案
基于台达数控系统的CNC控制方案1 引言CNC （Computerized Numerical Control）是计算机数值控制系统的英文缩写，也称数控系统。
在现代工业生产中得到了广泛的应用。
今天，随着计算机信息技术和生产技术的迅猛发展，制造业对产品生产制造也提出了更高的目标和要求：产品制造周期要求越来越短，零部件的生产效率和柔性化生产的程度越来越高，产品的加工质量和性能也要求更高、更稳定。
CNC系统也从一般的产品的零部件加工控制（如车削、铣削、高速切削、等标准CNC数控机床）被逐步发展应用到产品的组装、包装乃至产品的运输（如焊接、点胶、封装，工业机器人、等CNC产业机械）等整个生产制造过程中去。
本文以一台齿轮淬火机床CNC系统应用开发为例，详述了如何利用中达电通PUTNC-H4通用系列CNC、台达DELTA交流伺服系统，并结合客户产品加工的工艺特点，为产业机械打造出客制化的CNC控制方案。
2 齿轮淬火机床对控制系统的要求2.1机械设计机械设计为3轴伺服控制和1轴变频器控制：（1）Y轴为旋转轴，传动机构会根据加工零件类型时的转速要求而有所不同，分为伺服和变频器拖动异步电动机两种传动方式，当加工齿轮类零件时，伺服电机经过减速机和齿**两级减速机构，带动被加工齿轮做分度运动。
当加工零件为光轴类零件时，Y轴伺服电机停止工作，传动结构改变为变频器拖动异步电动机经过同步带，带动光轴零件高速旋转。
设计解决了伺服电机经过两级减速后，Y轴转盘速度无法满足光轴类零件的淬火工艺要求的问题。
两种传动方式通过电气互锁，确保安全。
（2）Z轴为垂直轴，通过伺服电机直接驱动滚珠丝杆，带动淬火加热感应器上下运动，（3）X轴为水平轴，同样通过伺服电机直接驱动滚珠丝杆，带动淬火感应器前后进给。
其中Y轴伺服和Z轴伺服要求具有两轴插补功能，这样可以实现斜齿轮类和人字形齿轮类零件的淬火加工，而X轴伺服单动即可。
机械结构简图如图1所示。
2.2 零件加工的工艺要求（1）机床要求能够加工直齿轮、斜齿轮、人字形齿轮、阶梯齿轮的淬火加工。
数控系统中同步控制及自动对刀功能的实现
数控系统中同步控制及自动对刀功能的实现陈鹏（广州数控设备有限公司，广东广州510530）摘要：以广州数控设备有限公司生产的GSK208D 系列数控系统（GSK208D 雕铣数控系统）为例，介绍如何在数控系统中通过增加同步控制及自动对刀功能来提高加工效率及加工精度的方法。
关键词：GSK208D 雕铣数控系统；同步控制；自动对刀0引言在工件加工过程中，刀具调整、工件装卸等辅助时间在加工周期中占比相当大，减少辅助时间对提高加工效率至关重要，因此自动对刀功能便显现出极大的优越性。
此外，一般的设备装夹一次只能加工一个零件，如果装夹一次能加工多个零件，就能成倍提高效率，降低成本。
本文将介绍在数控系统中增加同步控制和自动对刀功能及嵌入操作界面来简化操作、提高效率的方法。
1控制原理1.1同步控制在一些机床上，如双立轴（Z 和A 两个立轴）龙门雕铣机床（图1），通过外部控制信号来切换同步控制的启动和关闭，同步控制启动时可以通过仅指令其中一个立轴使Z 和A 两个进给轴同步驱动。
成为同步控制标准的轴为主控轴，与主控轴同步移动的轴为从控轴。
为了做到机械的同步动作，还需对同步控制中的主控轴和从控轴的伺服驱动单元进行同步性调整。
启动同步控制，与主控轴保持同步而使从控轴移动的运行称为同步运行；而关闭同步控制，使主控轴、从控轴各自独立移动的运行称为通常运行[1]。
1.2自动对刀自动对刀就是在数控系统中通过执行对刀专用程序及G31程序跳转指令来使刀具移动碰触对刀仪得到刀具长度、半径、磨损量等相关数据的方法，其中对刀仪是自动对刀功能实现的关键设备。
在自动对刀功能使用前应对对刀仪在工作台上的位置坐标进行标定，并将标定后坐标存储到数控系统的变量中去，为下一步的使用提供基准。
在G31指令之后指定轴移动，可以像G01一样进行直线插补。
若在执行G31指令期间输入外部跳转信号（即对刀仪动作触发信号）SKIP <X002#1>，则中断该指令的执行并转入执行下一程序段。
台达伺服在加工中心刀库中的应用
台达伺服在加工中心刀库中的应用作者：***来源：《科学导报·学术》2019年第45期摘; 要：本文介绍了台达伺服在加工中心刀库定位中的应用，用实例说明了台达伺服的位置控制功能及使用步骤，结合FANUC数控系统的PMC程序、NC程序，分析了加工中心刀库控制的一种基本方法。
关键词：位置（PR）模式;速度模式;电子齿轮比;PMC编程1; 数控机床刀库的控制方案1.1; 液压马达、电磁阀及接近开关组成的计数器控制方案这种方式故障率高，液压部分能耗高，油渍的污染是一个无法避免的问题。
1.2; 占用数控系统的一个NC轴作为PMC轴，或者采用I/O LINK轴必须购买与数控系统配套的伺服驱动和电机，这种方式故障率低但费用高。
1.3; 采用一个独立的伺服系统仅占用数控PMC部分一些I/O点，也可完成控制任务，故障率和成本都较低。
下面就FANUC 系统配台达A2伺服的方案进行详述。
此刀库刀塔控制方案，可以满足不同刀位数量与机械机构的需求，是一个既灵活又富于弹性的系统。
2; 硬件配置2.1; FANUC 0iF系列系统2.2; 伺服驱动器台达ASD-A2-2023-U，伺服电机ECMA-EA1320RS，带绝对编码器。
2.3; 加工中心为立加结构刀塔位置固定不动，无机械手，主轴移动到换到位进行换刀。
2.4; 伺服电机到刀盘的减速比240：1，24个刀位。
3; 控制要求自动进行刀位的寻找，也可手动旋转刀盘进行装卸。
4; 台达伺服设定主要相关参数4.1; 模式选择刀盘的定位需要伺服工作在位置（PR）模式，驱动器接受位置命令，控制电机至目标位置。
位置命令由内部缓存器提供（共64 组缓存器），可利用DI 信号选择缓存器编号;刀盘的手动旋转需要伺服工作在速度（S）模式，驱动器接受速度命令，控制电机至目标转速。
速度命令可由内部缓存器提供（共3组缓存器），命令的选择则根据DI 信号来选择。
将伺服参数P1-01设为08，PR-S模式，位置-速度混合模式，通过外部DI（S-P）信号进行切换。
应用840D的同步动作功能实现机床的特殊控制
2
同步动作的结构
同步动作如何使用由条件定义， 其求值运算以实
时方式进行， 这些动作是对实时事件的反应 。此外， 同 步动作还包含动作有效级的说明和对编程实时变量的 询问频率， 以及对启动动作的执行频率说明 。因此， 一 个动作可以一次也可以循环触发 。 同步动作由多达 5 个具有不同任务的指令单元组 成， 结构如下： IDS） （ 1 ） 识别号（ ID、 围通过识别号确定。 一个同步动作的有效性范
其中： CLAMP1XP 为夹具 1 在 X 轴正向的机床坐 标位置； CLAMP1XN 为夹具 1 在 X 轴负向的机床坐标 位置； CLAMP1YP 为夹具 1 在 Y 轴正向的机床坐标位 置； CLAMP1YN 为夹具 1 在 Y 轴负向的机床坐标位 置。 将同步程序“PROG_EVENT． SPF ” 复制在标准循 环或用户循环或制造商循环下并装载激活 。 ③PLC 编程： 建立功能块如 FC100 ， 并在 OB1 中调 用。FC100 如下编制：
A A I32． 0 DB10． DBX190． 0 / / 机床使能 / / 加工程序中 $ A_OUT［ 9］ 对应 PLC 控制 位 DB10． DBX190． 0 = #YV1 / / 在夹具 1 工作区， 夹具 1 阀得电， 可以对 夹具 1 工作区域加工 / / 离开夹具 1 工作区， 夹具 1 夹紧 A I32． 0 A DB10． DBX190． 1 = #YV2 / / 加工程序中 $ A_OUT［ 10］ 对应 PLC 控 制位 DB10． DBX190． 1 / / 在夹具 2 工作区， 夹具 2 阀得电， 可以对 夹具 2 工作区域加工 / / 离开夹具 2 工作区， 夹具 2 夹紧 ……
3
同步动作的应用举例
【机床知识】大型龙门式动梁机床同步调整技术
【机床知识】大型龙门式动梁机床同步调整技术大型龙门式动梁机床的 W 轴多采用同步驱动技术，也就是常说的龙门同步功能。
具体步骤如下：一、参数部分1.设定选项参数MD19310[0]设为1 龙门同步轴功能有效.2.基本相关参数（1）MD37100：龙门同步轴类型，由十位A 和个位B 组成,即AB其中，A=0 主动轴A=1 同步轴B=0 无龙门同步轴B=1 龙门同步组1B=2 龙门同步组2……最多可以有8 组龙门同步轴（每组一个主动轴，一个同步轴）也就是说，MD37100=0 无龙门同步轴MD37100=1 龙门同步组1 的主动轴MD37100=11 龙门同步组1 的同步轴MD37100=2 龙门同步组2 的主动轴MD37100=12 龙门同步组2 的同步轴MD37100=3 龙门同步组3 的主动轴MD37100=13 龙门同步组3 的同步轴……若该参数设置有误，会出现10650“通道 %1 轴 %2 龙门机床数据错误，错误代码%3”或10651“通道%1 龙门同步配置错误，错误代码%2”报警。
GMCwmh 系列机床W1 的MD37100 设为2，W2 的MD37100设为12；GMCw 系列机床W1 的MD37100 设为1，W2 的MD37100 设为11。
（2）MD37110：龙门同步的主动轴和同步轴之间位置偏差警告极限值超过此值会输出10652“通道 %1 轴 %2 龙门同步超过警告极限”报警，龙门同步无法正常启动，W1、W2 不能同步运行，当偏差极限小于该参数中设定值后，龙门同步自动重新启动。
要求W1、W2 的MD37110 设定的数值相同,且大于0。
此值依据龙门跨距不同会有变化，标准为：0.05mm/1000mm。
（3）MD37120：龙门同步启动后的主动轴和同步轴之间位置误差（回参考点后的误差）两轴的位置误差超出该参数的设定值后，输出10653“通道%1 轴 %2 超过同步误差极限”报警，龙门同步轴停止，防止机床损坏。
基于S7-300 PLC的双电机同步控制在龙门起重机中的应用
基于S7-300 PLC的双电机同步控制在龙门起重机中的应用摘要：双电机同步控制系统广泛应用于现场工业控制中，本文主要研究大起重量、大跨度龙门起重机两个门腿的同步控制。
文章详细分析了龙门起重机两门腿变频调速系统的结构，设计了两门腿电机同步运行控制系统和软件系统。
实验结果表明，该系统同步控制效果良好。
关键词：同步控制；PLC ；变频器；监控系统0 引言随着国民经济的发展，龙门起重机作为一种物料搬运机械在各个行业的应用越来越广泛。
而目前很多龙门起重机系统由于两个门腿不同步、超负荷作业以及机械振动冲击过大等因素导致比如脱轨这样的严重问题。
因此，本文主要针对该问题，设计了两个门腿的同步控制方案，改善电气传动，减少起制动冲击，保持起重机门腿的稳定的同步运动。
1 系统结构龙门起重机的两门腿系统结构如图1所示，它由工控机、可编程控制器（PLC）、两个变频器，两个异步交流电动机和编码器等构成。
其中工控机为监控层，用于对现场设备运行情况的监控。
PLC为控制层，它将设备的信息传送给工控机，并通过变频器实现对电机的同步控制。
变频器作为执行层，它把PLC的控制信号放大处理后，实现对电机的控制，并通过光电编码器实现对转速的闭环控制。
而各层之间的通信，根据现场设备到控制器的连接方式，采用PROFIBUS总线的线形结构。
下面对系统的主要部分作一下详细介绍：1）工控机工业控制计算机采用研华工控生产的CPU为Pentium Iv 1700MHZ的工控机。
由于在控制龙门起重机两个门腿电机的过程中，要同时运监控软件WinCC和PLC编程软件STEP7 V5.4这两个大型软件，因此内存采用512MB。
并且在计算机上插接了CP5611现场总线接口卡，使工控机通过PROFIBUS总线与PLC通信。
通过监控软件WinCC对系统进行开发，通过PROFIBUS总线实现与下位机PLC的通信，实现对现场设备的实时监控。
并通过其强大的人机界面，可以使操作员直观的看到现场设备的操作情况，并能够对现场故障等状况做出及时的反应。
变频驱动龙门铣床的S7 PLC控制系统程序设计
变频驱动龙门铣床的S7 PLC控制系统程序设计丁斗章【摘要】采用交流电动机变频驱动改造龙门铣床的主拖动系统和进给系统,通过变频器的参数选用和设置,实现基于现代控制器的参数控制.根据控制要求,分配可编程控制器(PLC)的输入输出,给出控制程序流程图,采用结构化方法设计了基于变频驱动的龙门铣床的可编程控制程序.新系统具有结构简约、柔性和易维护等优点.【期刊名称】《上海电机学院学报》【年(卷),期】2013(016)005【总页数】5页(P235-239)【关键词】龙门铣床;变频驱动;可编程逻辑控制器;结构化方法;程序设计【作者】丁斗章【作者单位】上海电机学院电气学院,上海200240【正文语种】中文【中图分类】TP273;TG54龙门铣床用于大型工件的加工，是机械行业的大型复杂设备。
传统的龙门铣床采用直流电动机驱动和继电器-接触器控制系统，主拖动系统就有6个电动机，具有控制繁杂、主传动调速范围较窄、换向过程有冲击、系统维护麻烦、性能逐步变差、生产效率低等缺点。
对于上述存在的问题，在20世纪90年代之前一直没有好的解决方法。
随着电力电子技术的发展，功率的变换可以用静态装置来实现[1]，为发电机-电动机系统的改造提供了可能。
传统的主拖动系统采用直流电动机驱动[2]，故对直流调速器进行技术改造，可使龙门铣床的调速范围、加工精度、换向和速度平稳性、可维护性等运行性能都有较大改善。
大型直流电动机存在较大的剩磁和电动机换向问题，为保证系统正常工作，往往采用自消磁环节以及比较繁杂的继电器-接触器等方法控制，但是直流调速器控制的性能还不令人满意。
为此，文献中提出了交流驱动技术、文献中采用磁链定向的矢量控制方式来驱动交流感应电动机；文献中采用脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation, PWM)技术进行功率静态变换[5]。
随着变频器的出现，使得感应电动机的驱动性能有了明显提高，其调速指标可以媲美直流电动机。
台达6轴高速定位型PLC-10PM使用介绍1
台达6轴高速定位型PLC-10PM基本使用介绍摘要：本文简述台达DVP10PM运动控制型PLC的功能，及六轴高速计数及高速定位的使用方法关键词：PLC 6轴定位控制逻辑控制1 引言随着自动化设备对控制的高精度、高响应性需求的不断增加，自动化控制技术不断提高，精确的高速定位控制得到广泛应用，PLC这一工业控制产品也从早期的逻辑控制领域不断扩展到运动控制领域，实现了以往PLC无法完成的运动控制功能。
在NC定位控制中大多数采用我们熟悉的数控系统或者是计算机运动板卡来完成，虽然作为专门的产品能够实现复杂的运动轨迹控制，但同时要完成一些逻辑动作的控制就不如PLC灵活方便。
台达DVP10PM系列PLC是具有高速定位、六轴直线插补功能的可编程控制器，结合了PLC逻辑动作控制和数控系统运动控制的各自优点，在功能上满足六轴单动六轴之间任意直线插补的高速定位需求。
2 主要功能介绍。
台达10PM, 具备6组硬件高速计数器/高速定时器、6轴直线补间、电子齿轮动态追踪之NC定位脉波输出及高速中断与捕捉式输入等高阶功能，速度更快，功能及可靠度更佳，为同级PLC中功能最强，最具竞争优势者。
同时在软件上10PM PLC指令超过300种以上，并且指令速度最快是同类PLC的10并可自定义采用最人性化，中型PLC才具有的功能块编程方式。
如下图自定义输入/多输出指令格式。
一个指令即可达成大部份它牌PLC数个指令才能做到的功能，使程序大为精简同时运算结果可直接由方块右侧之输出取得。
用户不需强记住各个轴的特M与特D.在程序可读性方面，每个应用指令之输出或输入端均有功能助忆简码说明，操作数字段则直接标明其属性简称并可于其正下方直接显示其状态或内容值，可免除它牌PLC无标示需死记之麻烦，程序之可读性最高，效率最佳。
在高阶应用方面，如网络LNK、PID控制、NC定位等，则有专用之便利指令与之对应，大幅降低使用障碍。
3 通过几个案例了解编程控制方法。
台达ASDA—M伺服一机三轴智能更灵活
高速通讯整合，Ａ ｓ
∞ｒ ＿ Ｄ Ｅ ａｔｒ Ｒ当 ￣ＮＴ Ｍ ｓｅ ，扩充整个 ＤＣＥ ＭＮＩ系统，可外接 ｉｏ ／ 模块 、Ａ／Ａ模块、０Ｐ ＤＤ ４Ｉ模块、伺服驱
动器可发挥大于 ３ 轴以上控制系统的功效，达到 ３２操作功能，大大延伸 了控制泛围，突破 “ ＋ 单机作战”概念。高速网络通讯 ＤＣＥ ＭＮＩ 和 ＣＶｕ 硬件介面全部支持 ＣＮｐｎＤ４２ Ｎ ｏｓ Ａｏｅ Ｓ０ 运动模式，使常用设备连接更方便。 ＡＤ－ ＳＡＭ内建 Ｇ ｃｄ 解译器可透过人机或是 Ｐ ，下载至驱动器执行，同时可完成解译形成运动路径 ，扩展了运动命令来源 ；ＥＡＤ ｏｅ Ｃ ｚＳ
实现控制实时性和轴间切顺序与应用效益 该系列提供三轴或两轴多种插补功能， 依据运动需要插补命令由控制内自行合成并同步执行，
可以直接在驱动器 内进行直线、圆弧与螺旋的插补控制；新的龙门控制架构，丰富的三轴控制信息内部瞬时交换 ，同时不管是纯刚性
机构统或一般机构均突破轴间负载惯量，同步驱动各轴，实现精准控制。
系统优化节 能等多项技术集成，在国内首次建立 了全范围、全物理过程和化学过程 的精细数学模型和必要 的软测量数学模型，构 建数字化的水泥生产线 ，跟踪水泥厂生产运行全过程，并提供在线仿真系统实验工况 ，支撑节能减排智能化控制，实现 了流程工
业 的精细化管理 。
项 目在武 安 新 峰水 泥 公司 的 实 际运 行，取 得 了明显 的节 能 效 果和 经 济效 益 ：熟料 的综合 煤 耗 由 １８ ９ ｇｅ ｔ下 降到 ０ ．ｋ ｃ ／
可随时随地更改命令外，还提供 ３ 种的原点复归模式 ／ ５ 程序跳跃模式等共 ９ 种模式，支持位置的绝对命令、相对命令、增量命令 、高 速抓取命令等，同时 Ｐ 模式提供三轴 ２７ （ Ｒ ９ 点 每轴 ９ ） ９点 ，大大提升规划多点连续路径的能力 ，更加适用 了高阶高精高速机械运动控
台达20PM运动控制器钻铣床床的应用
台达20PM在数控钻铣床中的应用摘要：重点介绍台达DVP-20PM00D运动控制器数控功能，简单描述钻铣床工作原理、工艺要求及相关控制程式概要。
关键词：钻铣床、原点复归、手摇轮MPG输入，运动子程序一、前言随着机械行业的技术进步和市场的不断发展，用户需要更高的加工精度和工作效率，普通机床已经远远不能满足用户的要求，数控机床在市场中所占的比重越来越大，但数控系统高昂的价格是目前制约其普及的重要因素。
本客户是河南某机床厂，过去系统全是西门子的数控系统，价格昂贵，通过用台达运动控制型PLC 20PM控制方案完全替代了上述系统，非常方便的实现了定位控制、原点复归、手摇轮MPG输入，直线插补，圆弧插补等多种功能，不仅满足数控设备的功能要求，而且响应速度快，定位精确，价格合理，完全达到客户要求。
在钻铣行业具有推广价值，值得借鉴。
二、钻铣床简介该钻铣床，用于各种中型零件加工，特别是有色金属材料；塑料；尼龙的切削，具有结构简单，操作灵活等优点，广泛用于单件或是成批的机械制造；仪表工业；建筑装饰和修配部门。
1、系统概述系统配置如下图，包含电气控制箱、触摸屏操作盒。
采用DVP-20PM00D运动控制器作为控制核心，触摸屏作为人机交换，伺服电机作为执行机构，实现X轴Y,Z轴的精确控制，三轴均为台达全数字交流伺服系统，各轴伺服电机通过连轴器带动滚珠丝杠，以移动配有直线导轨的工作台和主轴铣头，其定位准确，速度快。
主轴铣头由变频器控制，根据刀具及工件和进给量，来设置主轴合理的转速，并在程序中设定它的启动停止。
各轴均设二端极限传感器和原点传感器，冷却和润滑也都有异常检测，在报警灯和人机界面处显示报警信息。
为便于调试和检修，各项操作均设手动功能，如手动各轴快慢移动、主轴高低速旋转、切削液及润滑开关等。
2 硬件配置如上图所示，控制核心为台达DVP-20PM PLC.它是一款专用运动控制型PLC，采用高速双CPU结构形式，利用独立CPU处理运动控制算法，可以很好地实现各种运动轨迹控制、逻辑动作控制，直线/圆弧插补控制等，在本系統控制是利用了20PM运动控制器的手搖輪功能，正反向點動功能，运动子程序功能以及逻辑处理功能。
龙门铣床PLC控制设计 .doc
龙门铣床PLC控制设计摘要：近些年伴随着电子与信息技术的成长，为我国机床加工设备的现代化提供了特别棒的技术支撑。
为了充分利用设备的效率，并快速提高加工的工艺和准确度，越来越多的企业每年投入大量的资金和技术来进行技术改造，取得了非常不错的效果。
按照以前的继电器控制系统故障特点，龙门铣床电气控制系统采取技术改造，将可编程逻辑控制器代替原来的继电器、指令系统、可编程逻辑控制器（可编程控制器）、梯形图设计更加简洁高效，摆脱复杂的逻辑关系。
基于 PLC的电气控制系统，无论是对于新式机床电气控制系统的计划和建设，还是对于于数控机床的二次开发和控制功能，根据差别的控制要求，修改相应的程序即可满足，具有极高的灵活性和功能扩展性，这才是真正适合数控系统的发展趋势。
关键词：PLC；改造；铣床PLC control design of Longmen milling machineAbstract ：With the development of electron and communication，the technology sustainability has provided for our machine tools equipment modernization. More and more financing and technology are ploughed into the traditional machine in order to exert efficiency and prompt precision rapidly，acquiring a successful result.Pointed at the weakness of traditional relay type control systems，the electric control system of milling machine Longmen was reformed，replacing the relay with PLC. Using the PLC plentiful commands，simplifies the ladder’s design and makes the ladder br eak away from complex logical relation.The PLC’s electric control system，can be used both in design of the new machine’s control systems and the machine’s NC reform or second development control function. To counter different control requirements，revise relevant procedures to realize the goal. With high flexibility and the function’s development，it is possible to conform to the tendency of NC system’s open character.Key words：PLC; rebuilding; milling machine目录第1章绪论 (1)1.1机床改造的发展概况 (1)1.2课题研究的意义 (2)第2章 PLC总体介绍 (4)2.1 PLC介绍 (4)2.2 PLC编程语言介绍 (5)2.3 PLC在机床改造中的应用 (8)第3章龙门铣床功能分析及电气原理图 (11)3.1龙门铣床的结构及功能 (11)3.2电气原理图分析 (11)3.2.1主电路分析 (13)3.2.2.控制电路分析 (13)第4章龙门铣床控制系统 PLC系统改造 (21)4.1 I/O点的地址分配与接线 (21)致谢 (28)参考文献 (29)附录 (30)第1章绪论1.1机床改造的发展概况最近这些年来，我们国家在军事能力的调整和军事生产线技术改造投资，一个大型工厂企业的一部分迎来了新的机会，许多企业已经配备和增加数控设备的数量，加工能力发生重大变化的工厂。
用PLC和变频器实现机械传动装置的多点定位及往返运动
用PLC和变频器实现机械传动装置的多点定位及往返运动日期：2008-1-13 0:40:40 来源：本站整理点击：作者：未知点击【大中小】放大字体.1 引言在很多往返式传动控制系统中，涉及到多点定位。
在不同的定位点启动不同的机械动作。
如图1所示的龙门刨床的机械传动示意图。
如图1所示，传动系统从原点启动，中速行驶到1000mm，开始高速行驶，高速行驶到3000mm，开始低速爬行，低速爬行到终点(3200mm)停车。
停顿2s。
反向高速行驶，高速行驶到距原点200mm 处开始低速爬行。
到达原点停车，停顿2s后重新开始往返。
在原点和终点的低速爬行的目的是为了避免系统惯性带来的定点误差，做到原点和终点的精确定位停车。
图1 龙门刨床的传动示意图2 系统组成速度的调节采用变频器，定位控制采用光电编码器和PLC高速计数器精确定位。
如图(2)所示变频器和PLC接线图。
图2（a）PLC接线图图2（b) 变频器接线图变频器的正反转由继电器KA1、KA2两个触点控制(对应PLC输出点Q0.0、Q0.1)，速度的切换由继电器KA3、KA4触点完成(对应PLC输出点Q0.2、Q0.3)。
变频器故障报警输出触点(30A、30C触点)用于立即停止高速计数器运行，并由指示灯HR指示(对应PLC输出点Q0.6)。
变频器具有多段速度设定功能，当KA3、KA4两个触点都断开时，高速行驶(第一速度);KA3闭合，KA4断开时，中速行驶(第二速度);KA3断开，KA4闭合时，低速行驶(第三速度);KA3、KA4都闭合时，手动调节行驶(第四速度)。
旋钮SF1(I0.1)用于手动/自动切换，并用指示灯HG1(Q0.4)表示自动状态。
手动时，能够通过按钮SA1(电机正转)和SA2(电机反转)手动调节传动系统的位置。
按钮SA(I0.2)用于传动系统在自动状态下的启动/停止控制。
采用'一键开关机'方式实现启动/停止控制，用指示灯HG2(Q0.5)表示启动状态。