三菱机器人离线软件与示教器

三菱机器人离线软件与

示教器

Document number：NOCG-YUNOO-BUYTT-UU986-1986UT

第一节三菱机器人离线编程系统的应用

工程区管理

1)新建工作区

（1）点击菜单栏中的[工作区]-[新建]或者（Ctrl+N）。工作区显示如下界面。输入工作区名、标题后，点击[OK]按钮。

（2）工程编辑画面显示后，可设定工程名、通讯设定和离线机器人的设定，然后点击[OK]按钮。

（3）工程创建完毕。工作区中会显示工程树，走位初始值，制成的[RC1]工程。

2)打开工作区

打开已经完成的工作区时，选择菜单栏中的[工作区]-[打开]，或者点击工作栏中的（Ctrl+O），选择要打开的工作区后，点击[OK]按钮。

3)关闭工作区与删除工作区

关闭当前编辑中的工作区时，请点击菜单栏中的[工作区]-[关闭]。

删除工作区的情况下，如果不关闭作为对象的工作区，就不能删除。

4)工作区名/工作区标题的变更

在以打开工作区的基础上，鼠标右击工作区名[工作区的编辑]，工作区编辑画面显示后，输入新的工作区名和标题后，点击[OK]。如下图。

5)工程的编辑

6)工程树

(1)离线部分

(2)在线部分

(2)备份部分

(4)工具部分

（1）离线部分

离线部分显示电脑中的信息，即当前设定的机器人的机型和机器人的程序。

（2）在线部分

在和控制器连接后，切换成在线状态时，或者模拟启动时显示，显示连接中的机器人型号和控制器等相关信息。

（3）备份

显示从控制器备份过来的信息。

（4）Tool功能

显示其它功能。

7)离线/在线/模拟

在机器人离线编程软件中，工程的状态可分为离线、在线和模拟三种。各个状态的含义和工程树的显示内容不尽相同。

状态说明工程树的显示

离线状态以电脑中保存的文件作为对象。工程树的工程名左面显示的图标为绿色，工程树中，显示离线和备份。

在线状态连接机器人的控制器，进行控制器中信息的确认和变更。在线时，工程树的工程名显示图表为蓝色，工程树中显示离线、在线和备份。

模拟状态以电脑上启动的虚拟控制器为对象，进行虚拟控制器中的信息确认和变更。

离线/在线/模拟的切换，可以通过菜单栏的[在线]，或者工具栏来执行。工具栏中，可以做以下的切换。切换成离线模式，切换成在线模式，切换成模拟在线模式。

机器人软件与机器人的连接

三菱机器人软件与控制器连接方式可分为USB连接、TCP/IP、RS-232和GOT连接，不同类型的控制器和机器人软件连接的方式不同。

在工程编辑界面，选择要连接控制器的类型和通讯设定方法，点击[详细设定]，进行详细设定。通常，根据需要连接的控制器，会机型离线专用机器人的设定和用于显示的行走台的设定。

1)USB的通讯设定

项目说明

初始值

Ver 以前Ver 以后

发送超时发送时的超时时间1000msc -- 3000msec3000msec5000msec 接收超时接收时的超时时间5000msec --

12000msec

3000msec3000msec 重试次数通讯重试次数 0 -- 10次3次3次

2)TCP/IP的通讯设定

项目说明

初始值

Ver 以前Ver 以后

IP地址设置需要连接的机器人控制器的IP地址

使用端口通讯中使用的端口号码10001

3)RS-232的通讯设定

4)GOT通讯设定

是在CR750-D/CRnD-700 系列机器人控制器和GOT1000 系列被在Ethernet 连接的时候GOT 通信使用GOT 的RS-232 和USB,连接通信方法。

程序管理

可以对机器人程序进行新建、编辑、复制、移动、删除、内容比较、名字的变更、保护设定。

1)新建程序

①选择需要新建的工程[离线]-[程序]，然后点击鼠标右键，显示菜单后

程序名

点击[新建]。

②输入机器人程序名后，点击[OK]按钮，显示程序编辑画面。

③程序新建完成。

2）打开现有程序

展开作为工程树的对象的工程的[离线]→[程序]。所保存的程序会被显示在工程树中，然后双击需要进行编辑的程序。

3）打开控制器中的程序

展开作为工程树的对象的项目的[在线]→[程序]。所保存的程序会被显示在工程树中，然后双击需要编辑的程序。画面显示，确认读出项目后，点击[OK]按钮。

4）程序指令的编辑

使用MELFA-BASIC V 制作程序时，没有类似MELFA-BASIC IV 和MOVEMASTER 指令的行号，左边显示STEP 位置。该STEP 编号，可以通过键盘

的[Enter]键自动显示。根据相应指令的格式将程序指令编辑到步号后面的程序

编辑区。

位置变量

位置类型

机械手类型

获取当前位

位置数据名

机器人姿势

多旋转数据

5）位置变量的编辑

位置变量的编辑，在位置编辑画面上进行。上方的列表是直交坐标型变量的列表，下方的列表是关节坐标型的变量列表。

修正位置变量的情况下，在列表中选中作为对象的位置变量后，点击[变更]按钮。

选择直交坐标型/关节坐标型，输入位置数据的各要素值和位置变量名后，请点击[OK]按钮。

在线状态，或者模拟状态下，在线的程序编辑中，点击[当前位置读取]按钮，可以读出机器人的当前位置。

6）程序复制

左右的列表中，显示所指定的文件夹和机器人控制器中的程序一览。