机械手搬运装配装置设计
搬运机械手设计范文
搬运机械手设计范文
搬运机械手是一种能够代替人工搬运物体的机械装置。
它能够根据预
设程序，准确无误地完成物体的搬运任务，提高生产效率和工作安全性。
本文将对搬运机械手的设计进行阐述，包括结构设计、控制系统和安全性
设计等方面。
搬运机械手的结构设计是其基础，良好的结构设计能够保证机械手的
运行平稳、稳定和可靠。
首先，机械手的骨架需要具备足够的强度和刚度，以承受各种工况下的载荷。
其次，机械手的关节设计需要灵活、准确，以
达到最佳的运动效果。
同时，机械手的末端执行器设计要能够适应不同物
体的搬运需求，具备良好的抓取能力和准确的定位功能。
搬运机械手的安全性设计至关重要，它能够保证机械手的运行安全和
人员的人身安全。
首先，机械手需要具备自动停止功能，当检测到异常情
况时能够及时停止运行，避免发生意外。
其次，机械手需要具备防撞设计，能够避免与周围环境或物体的碰撞，减少损坏可能性。
此外，机械手的抓
取设备需要具备力控制功能，以避免因过大的抓取力导致物体或机械手的
损坏。
最后，机械手需要具备紧急停止按钮和安全门等人机交互设备，以
保障操作人员的安全。
综上所述，搬运机械手设计的关键要素包括结构设计、控制系统和安
全性设计等方面。
良好的设计能够确保机械手具备高效、稳定、可靠和安
全的搬运能力，满足不同搬运任务的需求。
随着科技的不断发展，搬运机
械手将有着更加广阔的应用前景和发展空间。
SCARA型装配机械手结构设计
SCARA型装配机械手结构设计一、引言随着自动化生产的迅速发展，机械手作为一种具有高精度、高速度和高可靠性的自动化装配设备，被越来越多的企业所应用。
SCARA型机械手由于其特殊的结构和工作方式，被广泛应用于装配线、零部件加工和食品加工等领域。
本文将从SCARA 型机械手的结构设计和应用方面进行介绍和分析。
二、SCARA型机械手的结构SCARA型机械手简称为“SCARA”机械手，其名称为Selective Compliance Assembly Robot Arm。
SCARA机械手具有两个旋转自由度和一个平移自由度，可以进行三维空间内的快速准确运动。
它通常被用于装配和加工过程中，特别是在小零件的处理过程中。
SCARA机械手的基本结构如图1所示，包括三根杆和一个平移单元，其中一个是基座，一个是外臂，另一个是内臂。
基座上固定有两个旋转机构，分别控制着外臂和内臂的旋转，内臂与外臂之间通过平移机构连接，控制着机械手在竖直方向上的移动。
图1 SCARA型机械手结构示意图SCARA型机械手的结构设计需要考虑以下几个方面：1. 动力学分析机械手的动力学分析是机械手结构设计的基础。
通过对SCARA机械手动力学性能的分析，可以确定机械手的驱动器匹配方案，提高机械手的运动性能。
2. 选材SCARA机械手的零部件选材需要考虑其性能、刚度和重量等因素。
对材料的选取要遵循微小惯量原则，以保证机械手在高速运动时有足够的刚性和振动的抗扰性。
3. 运动控制SCARA型机械手控制器是机械手结构设计的核心。
机械手运动控制器必须保证高精度和高速度的动作，以满足各种应用的需要。
三、SCARA型机械手的应用SCARA型机械手在制造业和其他领域中应用广泛。
以下为SCARA型机械手的主要应用：1. 自动化装配SCARA型机械手可用于高精度、高速度的零部件自动装配。
在电子工业、汽车工业、医疗器械行业等领域中，SCARA型机械手均得到广泛应用。
2. MDI加工在高速度机器工艺中，需要对工件进行微小的切削和加工。
课程设计--机械手臂搬运加工流程控制设计
青岛理工大学琴岛学院课程设计说明书课题名称：机械手臂搬运加工流程控制设计学院：机电工程系专业班级：机电一体化技术093班学号：20090212085学生：荣佑平指导老师：陈燕青岛理工大学琴岛学院教务处2011年03 月12 日《现代电气控制及PLC应用技术课程设计》评阅书摘要（1）机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。
（2）在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它以用来组装零部件。
(3)可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。
（4）可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。
(5）宇宙及海洋的开发，军事工程及生物医学方面的研究和试验。
（6）机械手电器控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有单周期连续、自动循环和手动控制等操作方式。
（7）工作方式的选择可以很方便的操作面板上表示出来。
当旋钮打向回原点时，系统自动地回到左上角位置待命。
（8）当旋钮打向自动时，系统自动完成各工步操作，且循环动作。
当旋钮打向手动时，每一工步都要按下该工步按钮才能实现。
（9）机械手需将工件从工作台A移至工作台B上，其动作过程为下降、上升、右移、再下降、再上升。
左移。
这些均由电磁阀控制液压系统来驱动完成。
（10）此外，机械手在夹送工件工件右行到位后，如果工作台B上的工件尚没有运走，机械手则停止运动，待工作台B上的工件被运走后，机械手才能下降。
目录青岛理工大学琴岛学院 (1)课程设计说明书 (1)摘要 (I)1 序言 (1)2零件的分析 (2)2.1机械手的设计要求 (2)2.2机械手的运动原理 (2)3机械手的程序设计 (2)3.1机械手的操作方式 (2)3.2机械手PLC的输入/输出开关分配表 (3)3.3机械手PLC控制面板图 (4)3.4机械手PLC移动示意图 (5)3.5机械手PLC控制接线图 (6)3.6机械手PLC自动控制状态流程图 (7)3.7机械手PLC控制总梯形图 (8)3.8机械手PLC的语句表 (18)3.9机械手PLC程序设计说明 (21)3.9—1机械手PLC程序设计手动程序与自动程序的切换 (22)3.9—2机械手PLC程序设计手动程序 (22)3.9—3机械手PLC程序设计自动程序 (22)3.9—4机械手PLC程序设计返回原点程序 (24)4总结 (24)5参考文献 (24)1序言现代电气控制及PLC应用技术课程设计是在我们学完了大学的全部基础课、技术基础课以及大部分专业课之后进行的。
机械手搬运装配装置设计讲解
机械手搬运装配装置设计讲解一、引言二、设计原理三、机构构造机械手搬运装配装置通常由机械手、传送带和工作台组成。
机械手是核心部件，一般采用伺服电机和关节构造，可以实现复杂的运动轨迹和灵活的抓取动作。
传送带用于将零部件输送到机械手所在的位置，工作台用于支撑和定位零部件。
四、工作流程1.传送带将零部件送到机械手所在位置。
2.机械手通过传感器检测零部件位置和姿态，并进行抓取。
3.机械手将零部件搬运到指定位置，并进行装配动作。
4.机械手完成装配后，将成品放置在工作台上。
5.循环上述步骤，直到所有零部件都完成搬运和装配。
五、应用领域机械手搬运装配装置广泛应用于汽车制造、电子产品装配和食品加工等行业。
在汽车制造中，机械手可以将车身部件搬运到焊接装配线，提高生产效率和质量；在电子产品装配中，机械手可以实现高精度的零部件装配工作；在食品加工中，机械手可以实现自动化的食品包装和分拣。
六、优势1.提高生产效率和质量：机械手具备高速和高精度的搬运和装配能力，能够实现快速和准确的装配过程。
2.减少人力投入：机械手可以替代大量的繁重和重复劳动，减少人力投入，同时还能提高工作环境的安全性。
3.提高工作稳定性和一致性：机械手可以确保在不同的工作状态下保持稳定的工作质量和效率，减少人为因素对装配质量的影响。
4.更好地适应多样化生产需求：机械手装配装置具有较强的灵活性和多功能性，可以根据不同的生产需求进行快速调整和改造。
七、结论机械手搬运装配装置是一种提高生产效率和质量的自动化装配设备。
通过计算机控制和传感器反馈，机械手可以实现高速、高精度和灵活的搬运和装配工作。
它广泛应用于汽车制造、电子产品装配和食品加工等行业，具有提高生产效率、减少人力投入和提高装配一致性等优势。
机械手装配搬运系统
机械手装配搬运系统该单元主要由型材桌体、操作面板、控制单元西门子S7-200型PLC、井式供料机、传送带、转盘输送机、气动机械手装配机、交流伺服四轴联动机械手搬运机等组成。
实现货物的自动供给、自动传送,并使货物到达指定的位置,通过交流伺服四轴联动机械手搬运机将货物放入货物自动识别缓冲系统单元的带式传送机的始端货物自动识别缓冲系统该单元主要由型材桌体、操作面板、控制单元西门子S7-200型PLC、带式传送机、斗式缓冲库、气动装料、移货系统、货物检测传感器（光电、颜色、电容）等组成。
通过货物自动识别缓冲系统使不同材料、不同颜色的货物进行自动识别,并进入相应的缓冲库中,从而实现对货物的检测、分选、自动入库、自动出库等。
、堆垛系统该单元主要由型材桌体、操作面板、控制单元西门子S7-200型PLC、带式传送机、链式传送机、三相交流永磁同步机、变频调速系统、堆垛机、托盘供给器等组成。
通过托盘自动供给机构可将托盘通过链条传送机构送入货物码垛区,实现对货物的交叉层叠码放。
自动化仓库系统该单元主要由型材桌体、操作面板、控制单元西门子S7-200型PLC、2组单元货格式仓库组成。
单元货格式仓库由高层货架、具有位置控制闭环系统的巷道起重机、接送货物载货台、触摸屏等组成。
巷道起重机由运行机构、起升机构、货物托盘机构组成。
通过巷式起重机可使货物放入指定的库位,通过触摸屏可实现货物的随时任意存取转向单元该单元主要由型材桌体、控制单元西门子S7-200型PLC、链式输送机单元、转向机构单元、升降机构单元、监控单元、电子标签系统单元等组成。
通过升降机构单元可实现货物的90°换向,并完成货物的流向控制，同时实现货物信息的读入和写出。
装箱系统该单元主要由型材桌体、链式输送机单元,装箱机单元,集装箱单元,货物检测单元组成。
通过链式输送机单元可将货物自动装入集装箱,当货物装满后自动转入下一循环。
集装箱运输系统该单元主要由型材桌体、操作面板、装箱叉车、集装箱小车等组成。
装配机械手控制系统的开发与设计
装 配 机 械 手 控 制 系 统 的 开发 与设 计
装配机械手控制系统的开发与设计
Ｄｅ ｅｏ ｍｅ ｔ Ｄｅ ｉ ｆ Ｃｏ ｔ ｌ ｙ ｔ ｍ ｆ Ａｓ ｅ ｖ Ｉｐ ｎ ｓｇｎ ｏ ｎ ｒ Ｓ ｓｅ ｏ ｏ ｓ ｍｂｙ Ｍａ ｉ ｕａ ｏ ｌ ｎｐ ｌｔ ｒ
葛 宁
（ 大连理工大学机械 工程 学院， 辽宁 大连 １６ ２ ） １０ ４
熊 新 吕红 明 （ 盐城 工 学 院机 械 工程 学 院， 苏 盐城 ２ ４ ０ ） 江 ２ ０ ３
摘 要 从 装 配机 械 手 结构 和 工 作 要 求 入 手 ， 开发 和 设 计 了一 种 基 于 ｌＡ 总线 和 ８ ５ Ｓ ２ ５并 行接 口芯 片 的装 配机 械 手驱 动控 制 系 统。 主要 介 绍 了 步进 电机 的 驱 动 系统 和控 制 系统 ， 别 对控 制 系统 的硬 件 和 软 件 做 了较 为 仔 细 的 设 计 。 外 ， 为 详 细 地 阐 特 另 较
速 度 ， 而 达 到 调速 的 目的 。 从
述 了设 备 的调 试 方 法和 步 骤 。 结 果 表 明 该控 制 系 统 可 以满 足 机 械 手 准 确 移 动 、 放 和装 配 工件 的 功 能 ， 抓 可减 少 劳 动成 本 和
降低 劳动 强度 。研 究成 果 可 以为 同类 产 品 的设 计 与 开发 提 供 一 定 的 理 论 依 据 。
ｏ ｐｍ ｅｎ ０ ｈ ｉ ｉ ｒ ｐｒ ｕｃ ． ｔ ｆｔ ｅ ｓｍ ｌ ｏｄ ｔ ａ Ｋｅ ｗｏ ｄ ａｓ ｅ ｂｌ ｍａｎｐ ａｔｒｄｒ ｅｄ ｃｏ ｔｏｌ ｔ ｐ ｙ ｒ ｓ： ｓ ｍ ｙ ｉｕｌ ｏ ． ｉ ｎ ｒ ， ｅ ｍ ｏｏｒｄ ｉ ｖ ｓ ｔ ．ｅｓｇｎ
五自由度液压搬运机械手设计
五自由度液压搬运机械手设计目录第1章绪论 (4)1.1课题背景及研究现状 (4)1.2 机械手的研究意义及其本身优点 (5)1.2.1 机械手的研究意义 (5)1.2.2 机械手本身的优点 (5)1.3本章小结 (6)第2章总体方案设计 (7)2.1设计目标 (7)2.2总体方案分析 (7)2.2.1搬运机械手的组成 (7)2.2.2三大系统设计分析 (7)2.3搬运机械手的运动及驱动方式 (8)2.4本章小结 (10)第3章基本参数及二维外观图 (11)3.1基本参数 (11)3.2总体外观图 (11)3.2.1外观图简图 (11)3.2.2液压原理设计图截图 (12)3.3本章小结 (13)第4章各部分的具体计算 (14)4.1 手部夹持器的计算 (14)4.1.1手部夹持器设计要求 (14)4.1.2手部夹持器设计计算 (14)4.1.3端盖螺钉校核 (15)4.2腕部回转油缸计算 (16)4.3小臂结构设计 (20)4.4俯仰缸设计 (23)4.5大臂回转机构设计 (25)4.6大臂升降结构设计 (27)4.7手部驱动油缸油孔尺寸计算 (29)4.8腕部回转油缸油孔尺寸确定 (29)4.9大臂回转油缸油孔尺寸确定 (30)4.10大臂升降油缸油孔尺寸确定 (30)4.11伸缩臂油缸油孔尺寸确定 (30)4.12本章小结 (31)第5章各油缸活塞杆校核 (32)5.1 手部驱动油缸活塞杆校核 (32)5.2 腕部回转油缸活塞杆校核 (32)5.3 伸缩油缸活塞杆校核 (33)5.4 俯仰油缸活塞杆校核 (33)5.5 本章小结 (34)第6章总体三维图 (35)6.1 总体三维图 (35)6.2 本章小结 (36)结论 (37)致谢 (38)参考文献 (39)附录 (41)第1章绪论1.1课题背景及研究现状机器人是典型的机电一体化装置，它综合运用了机械与精密机械、微电子与计算机、自动控制与驱动、传感器与信息处理以及人工智能等多学科的最新研究成果，随着经济的发展和各行各业对自动化程度要求的提高，机器人技术得到了迅速发展，出现了各种各样的机器人产品。
3个自由度搬运机械手的设计
轴承坯料搬运机械手的设计摘要机械手是一种机械技术与电子技术相结合的高技术产品。
采用机械手是提高产品质量与劳动生产率，实现生产过程自动化，改善劳动条件，减轻劳动强度的一种有效手段。
它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术装备。
机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和生产自动化水平。
工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期、频繁、单调的操作，采用机械手是有效的；此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其它有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。
本课题的主要内容是采用机械设计原理，进行三自由度搬运机械手的设计，熟悉三自由度机械手的运用场合和相关的设计步骤。
机械手可以代替很多重复性的体力劳动，从而减轻工人的劳动强度，提高生产效率。
结合三自由度设计的各方面的知识，在设计过程中学会怎样发现问题．解决问题.研究问题。
并且在设计中融入自己的想法和构思，提高自己的创新能力。
尽力使机械手使用方便，结构简单。
！！所有下载了本文的注意：本论文附有CAD图纸和完整版word版说明书，凡下载了本文的读者请加QQ 83753222，或留下你的联系方式（QQ邮箱）最后，希望此文能够帮到你！关键词：机械手，输送工件，搬运，三自由度ABSTRACTManipulator is a mechanical technology and electronic technology with the combination of high technology products. Using manipulator is to improve product quality and productivity, and realize the automatic production process, improve working conditions, and reduce labor intensity of a kind of effective method. It is an imitation of the upper part of the human body function, according to the predetermined requirement or parts transportation holding tools for operation of the automation technology and equipment. Robots can replace the hands of heavy labor, significantly reduce the labor intensity, improve working conditions, and improve labor productivity and production automation level. Industrial production often appears in the handling of the heavy and long-term, frequent, drab operation, USES the manipulator is effective; In addition, it can be in high temperature, low temperature, deep water, the universe, radioactive and other toxic, pollution environment conditions operation, more shows its superiority, with broad prospects.This topic is the main content of the mechanical design principle of the design of the three dof carrying manipulator, familiar with three degrees of freedom of the manipulator using occasions and related design steps. Robots can replace a lot of repeatability of physical labor, so as to reduce the labor intensity, improve production efficiency. Combined with three degrees of freedom all aspects of design knowledge, in the design process learn how to find out the problem to solve problems. And in the design idea and into their idea, improve their innovation ability. Try to make robots easy to use simple structure.Key Words: Manipulator, conveying work piece, handling, three degrees of freedom目录第1章绪论 (4)1.1机械手的历史 (4)1.2机械手的组成 (5)1.3机械手的分类 (6)第2章搬运机械手机构总体方案设计 (8)2.1搬运机械手设计要求 (8)2.2基本设计思路 (1)2.3搬运机械手结构设计 (11)2.4 机械手材料的选择 (11)2.5机械臂的运动方式 (11)2.6搬运机械手驱动与控制系统分析 (12)第3章搬运机械手机械结构设计与计算 (13)3.1搬运机械手手爪设计 (13)3.2 搬运机械手手臂设计 (13)3.3 手部设计计算................................................. - 23 -3.4腕部设计计算 (20)3.5液压驱动系统设计 (21)3.6机身结构的设计 (23)第4章机械手控制系统的设计 (27)4.1 PLC简介 (27)4.2 PLC工作原理 (27)4.3 PLC机型的选择 (27)4.4 PLC控制面板的拟定 (29)4.5 机械手工艺过程和控制方案的确定 (30)4.5 PLC程序编写 (33)总结与展望 (40)参考文献 (41)致谢 (42)1 绪论随着人类科技的进步，社会经济的发展，机器人学成为近几十年来迅速发展的一门综合学科。
送料机械手设计_附机械手装配图.dwg,外观图.dwg_等
送料机械手设计及Solidworks运动仿真课题名: 送料机械手设计及Solidworks运动仿真说明书.doc(37页12000字)机械手动作仿真(4个短片)机械手造型设计(三维图70张)A3 活塞.dwga0机械手机身装配图.dwgA0机械手外观图.dwgA0机械手爪装配图.dwgA1手臂部装配体.dwgA2手腕部装配体.dwgA2液压系统图.dwg目录摘要 1第一章机械手设计任务书 11.1毕业设计目的 11.2本课题的内容和要求 2第二章抓取机构设计 42.1手部设计计算 42.2腕部设计计算 72.3臂伸缩机构设计 8第三章液压系统原理设计及草图 113.1手部抓取缸 113.2腕部摆动液压回路 123.3小臂伸缩缸液压回路 133.4总体系统图 14第四章机身机座的结构设计 154.1电机的选择 164.2减速器的选择 174.3螺柱的设计与校核 17第五章机械手的定位与平稳性 195.1常用的定位方式 195.2影响平稳性和定位精度的因素 195.3机械手运动的缓冲装置 20第六章机械手的控制 21第七章机械手的组成与分类 227.1机械手组成 227.2机械手分类 24第八章机械手Solidworks三维造型 258.1上手爪造型 268.2螺栓的绘制 30毕业设计感想 35参考资料 36摘要本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。
工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。
因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。
实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。
工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。
此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。
搬运机械手装配图
b×h=20×12 10×48
23 22 21
GB5783-86-M8×30
80k6 20
45 44 43
GB/T2089-1994
A
19
A
42 140K7 41 40 39 140K7 80k6 38 37 36 35 34 33 32 31
b×h=10×8
18
Байду номын сангаас
GB/T812-88 M20×1.5
8.8 8.8 HT200 HT200 45 35 45 HT200 45 HT200 35 45 45 8.8 橡胶 材料
235
14
E
100
11 10 9
GB/T812-88M33×1.5 m=5
技术特性
13
8 7 6 5 4 3 2 1 序号
剖面 C-C 比例 1 : 3
4 3 2 1
1、夹持重量：3kg 2、自由度数：3 3、运动范围： 手臂伸缩：0——250mm 手臂升降：0——320mm 手臂旋转：0——120度 4、夹持器数：1
连接键3 轴销 手爪连接块 手爪基体 螺栓6 夹紧缸缸盖2 夹紧缸活塞及杠杆 GB_FASTENER_BOLT_HHBFTC M16X55-C 夹紧缸缸筒 夹紧缸缸盖 连接键2 伸缩缸导向杆 伸缩缸缸盖2 圆螺母4 导向定位盘 伸缩缸缸杆 伸缩缸活塞 伸缩缸缸筒 伸缩缸缸盖1 升降盘 升降缸导向柱 升降缸缸盖2 升降缸缸杆 升降缸活塞 圆螺母3 升降缸缸筒 螺栓5 升降缸缸盖1 圆螺母2 回转连接盘 螺栓4 齿轮箱盖 深沟球轴承6216 齿轮箱体 齿轮轴 推力球轴承51316 弹簧^抓紧缸和手爪的装配 螺栓2 旋转缸缸盖1 旋转缸缸筒 圆螺母1 旋转缸活塞 旋转缸缸杆及齿条 旋转缸缸盖2 旋转缸导向装置 搬运机械手基座 连接键1 手爪连杆2 手爪连杆1 螺栓1 手爪抓取块 零件名称
（完整版）六自由度搬运机械手结构设计
（完整版）六⾃由度搬运机械⼿结构设计2. 六⾃由度搬运机械⼿的结构设计根据机械⼿的基本要求能快速、准确地拾起-放下搬运物件，这就要求它们具有⾼精度、快速反应、⼀定的承载能⼒、⾜够的⼯作空间和灵活的⾃由度及在任⼀位置都能⾃动定位等特征。
设计原则是：充分分析作业对象（⼯件）的作业技术要求，拟定最合理的作业⼯序和⼯艺、并满⾜系统功能要求和环境条件；明确⼯件的形状和材料特性，定位精度要求，抓取、搬运时的受⼒特性、尺⼨和质量参数等，从⽽进⼀步确定对该机械⼿结构和运⾏控制的要求；尽量选⽤定型的标准组件，简化设计制造过程，兼顾通⽤性和专⽤性，并能实现柔性转接和编程控制。
本课题设计的是⼀种⼩型的多关节式六⾃由度机械⼿，能够满⾜相应的动作要求，并对⼀些⼩质量⼯件实现抓取、搬运等⼀些列动作。
2.1 六⾃由度搬运机械⼿的功能分析该机械⼿系统共有6个⾃由度，分别为肩的回转与曲摆，⼤臂的曲摆，⼩臂的曲摆，⼿腕的曲摆与回转，以及⼿抓的回转。
该系统中基座固定，与基座相连的肩可以进⾏360度的回转；与肩相连接的⼤臂可以进⾏-90～+90度曲摆，与⼤臂相连接的⼩臂可以进⾏-90～+90度曲摆，⼤臂和⼩臂动作幅度较⼤，可以满⾜俯仰要求。
⼿腕可以进⾏360度的旋转，⼿腕也可以完成-90～+90度的曲摆，末端的⼿⽖部分可以-90～+90度夹持，⼿⽖部分通过⼀对齿轮的啮合转动，及其四杆机构完成⼿⽖的开合，可以满⾜夹持⼯件的要求。
通过预先编好的程序，下载到单⽚机内，从⽽使该六⾃由度搬运机械⼿能独⽴的完成⼀套指定的搬运动作，并⼀直重复进⾏下去！2.2 六⾃由度搬运机械⼿的坐标形式和⾃由度2.2.1 六⾃由度搬运机械⼿的坐标形式按机械⼿⼿臂的不同运动形式及组合情况，其坐标形式可以分为直⾓坐标式、圆柱坐标式、球坐标式和关节式。
（1）直⾓坐标式机械⼿直⾓坐标式机械⼿是适合于⼯作位置成⾏排列或传送带配合使⽤的⼀种机械⼿。
它的⼿臂可以伸缩，左右和上下移动，按照直⾓坐标形式x、y、z三个⽅向的直线运动，其⼯作范围可以是1个直线运动、2个直线运动或3个直线运动。
搬运机械手设计..
专业课程设计说明书课题名称搬运机械手及其运动仿真设计指导教师王潍学生学号20120421464学生姓名杨义学生班级机自1210班成绩设计时间2015年11月2日～2015年11月13日目录第1章课题规划 (1)1.1 课题背景分析 (1)1.2 设计任务书 (3)第2章功能分析 (4)2.1 设计任务功能分析 (4)2.1.1 总功能提炼 (4)2.1.2 功能分解 (4)2.1.3 功能结构分析及功能结构图绘制 (4)2.2 本章小结 (5)第3章系统原理方案设计 (7)3.1 功能单元求解 (7)3.1.1 分功能求解 (7)3.1.2 系统原理方案综合求解 (7)3.1.3 方案优化及评价 (7)3.2 本章小结 (7)第4章总体设计 (9)4.1 系统总体结构草图 (9)4.2 本章小结 (14)第5章总结 (15)参考文献 (17)第1章课题规划1.1课题背景分析从1954年美国人乔治·德沃尔制造出世界上第一台可编程的机械手至今，机械手已经发展了三代。
通过引导或其它方式，先教会机器人动作，输入工作程序，则会自动重复进行作业的示教再现型机械手被称为第一代机械手，而能利用传感器获取的信息控制机械手被称为第二代机械手。
而第三代机械手就是智能机器人。
对于智能机器人，尽管欧美和日本等许多国家都投入了大量人力和物力，但现在其仍然处于发展阶段。
目前对我国而言发展第一、第二代机器人更具有实际意义。
我国机械手的发展是从20世纪50年代的固定动作机械手开始的，然后经历了60年代的数控机械手，在1978年时机械手才‘真正开始得到研究和应用，到现在工业机械手与智能机器人愈来愈受到各届的的关注，并已经纳入了我国高科技规划及科技发展计划之中。
伴随着人类社会的不断发展，科学和技术的不断进步，人类对资源的依赖也越来越大，最终将不可避免的要向陆地以外甚至是地球以外的地方扩展，而在这些对人类来说恶劣的环境里，机械手的发展就显得尤为重要了。
《搬运机械手设计开题报告2500字》
指导教师（签名）
年 月 日
答辩小组意见
□通过□不通过
答辩组成员（签名）__________________________
答辩组组长（签名）_______________
年月日
学院审核意见
分管教学院领导签字（公章）___________
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工业机械手是指模仿机器部分操作功能以控制人类活动状态的机械装置，并始终根据技术人员指定的手动工作流程传送工件或夹持工具以进行智能操作。本主题主要介绍通用机床的操作。主要职责是使用设计的物料机械手将工件转移到指定位置，并自动完成物料供应。本文主要进行了物料搬运机械手结构的设计。调查了国内外机械手发展的现状，了解了物料搬运机械手主要用于自动生产线上的上、下料。本机械手以交流伺服电机和气缸为动力源，交流伺服电机易于实现转速的控制，无杆气缸可以节省安装空间以及实现大行程。其工作方向为三个直线方向，以交流伺服电机驱动滚珠丝杠副使X、Y轴工作台做往复直线运动，以无杆气缸驱动Z轴工作台做上下往复直线运动，以及驱动气动手爪实现对物料的夹持。本文是对整个设计工作较全面的介绍、分析和总结。
现代汽车的生产情况也很清楚：所有这些工厂都是生产线，特别是焊接技术，以及生产线，主要用来制造机械手。身体在每次运动中都是这样移动的，然后身体的身体被控制、呼吸和下降，同时将其放置在指定的位置。
这些机械手不仅出现在这些工业中，还出现在一些家用电器工厂中，这些工厂在装配线上使用这种机械手，而且还出现在制造机械手的大部分线路上。
[3]苏长青、丁凯元、薛凯勋、刘浩淼.基于ANSYS Workbench的送料机器人机械手静力学分析[J].科学技术创新, 2020(32):2.
[4]张爱琴.一种上下料机械手:, CN111824767A[P]. 2020.
三自由度搬运机械手机构设计
三自由度搬运机械手机构设计搬运机械手机构设计-三自由度机械手臂一、引言随着科技的发展，机器人在工业生产、物流等领域发挥着越来越重要的作用。
机械手臂作为机器人的重要组成部分，具有广泛的应用前景。
本文将介绍一种三自由度搬运机械手机构的设计。
二、设计目标本设计的目标是设计一种具备三个自由度的搬运机械手臂，能够实现灵活的运动，达到高效搬运的目的。
具体要求如下：1.三自由度：机械手臂具备三个关节，分别可以实现水平旋转、垂直旋转和前后伸缩的运动。
2.高承载能力：机械手臂需要具备足够的承载能力，能够稳定搬运重物。
3.灵活性：机械手臂需要具备足够的灵活性，能够适应不同的工作环境和搬运任务。
4.可控性：机械手臂需要具备良好的控制性能，能够通过外部控制实现精确的运动。
三、设计方案基于上述设计目标，我们提出以下设计方案：1.结构设计：机械手臂由三个关节组成，分别为水平旋转关节、垂直旋转关节和前后伸缩关节。
其中，水平旋转关节和垂直旋转关节采用舵机作为驱动装置，前后伸缩关节采用滑轨设计。
这种结构设计既能满足机械手臂的运动需求，又能够实现紧凑的机械结构。
2.材料选择：机械手臂的主要材料选择应考虑强度和重量的平衡。
我们可以采用铝合金作为机械手臂的主要材料，既能够满足强度要求，又能够降低自身的重量。
3.控制系统设计：机械手臂的控制系统应具备良好的控制性能，能够通过外部控制实现精确的运动。
我们可以采用嵌入式控制系统，通过编程控制机械手臂的运动，并且可以与其他设备进行数据交互，实现智能化的控制。
4.承载能力设计：机械手臂的承载能力需要根据实际应用需求进行设计。
我们可以根据机械手臂的结构和材料选择，进行力学分析和仿真，来确定机械手臂的承载能力。
四、设计步骤1.结构设计：设计机械手臂的结构，确定关节类型和数量，并确定机械手臂的整体尺寸。
2.材料选择：根据机械手臂的要求和预算限制，选择合适的材料，并确定机械手臂的材料规格。
3.控制系统设计：根据机械手臂的运动要求，设计控制系统的硬件和软件部分，并确定控制系统的接口和通信方式。
RV-20F六轴机械手结构设计
RV-20F六轴机械手结构设计发布时间：2021-12-30T07:38:01.591Z 来源：《中国科技人才》2021年第24期作者：牛卓文[导读] 本文将设计RV-20F六轴机械手设计，六轴机器人具有作业灵活且在工作空间内达到区域较好的优点，广泛的使用在机床上下料，搬运，码垛，焊接，喷涂等作业场合，在中国智能制造的背景下，成为企业转型升级的机械的核心的设备。
牛卓文华北水利水电大学河南省郑州市 450000摘要：本文将设计RV-20F六轴机械手设计，六轴机器人具有作业灵活且在工作空间内达到区域较好的优点，广泛的使用在机床上下料，搬运，码垛，焊接，喷涂等作业场合，在中国智能制造的背景下，成为企业转型升级的机械的核心的设备。
关键词：六轴机械手；大臂；腕部；步进电机1.设计要求本文计划制作一种相对简单六轴机械手装置，本次计划制作六轴机械手装置能够进行汽车装配作业。
六自由度机器人设计要求，由于六轴机器人输送的速度快，加速度大，加减速时间短。
当运送较重的工件时，整体惯性较大，所以伺服驱动电机要有足够的驱动力以及强大的制动本领，支持元件也要有充足的刚度及强度。
如此这般，就可以令伺服电动机满足六轴关节机器人输送的高响应、高刚度及高精度要求。
2.六轴机械手总体方案设计这次要设计的简易的六轴机械手装置要求从以下几个方面进行机械手装置的总体方案要求。
在简易机械手的工作负载主要考虑机械手的实际作业任务，结合本文设计的任务书中规定的参数，选择本文的工作负载设计为：3kg，用以满足电机的驱动选型方便及机械手的运动灵活性等要求设计。
2.1简易机械手的驱动系统本文设计的机械手工作方式为发动机运转。
根据本文的设计要求，机械手的驱动操作为步进电机操作。
由于发动机运转，机械手相应的工作效率高，工作方式多变灵活，机械手装置的工作效率高，因此，各方面设计的发动机都使用步进电机。
2.2简易机械手的传动系统本文设计的机械手装置考虑到结构的紧凑性能要求，要求机械手的作业时灵活，因此设计的机械的转动惯量需要尽可能的小些，在机械传动中常见的传动包含带传动，链传动，齿轮传动等，在众多传动中能够保证瞬时传动比恒定的机构为齿轮传动，由于设计的电机的转动的速度较大，机器人的关节轴上的转动速度较低，因此设计的减速装置需要在有限的空间内实现大传动比的减速，因此本文有限考虑到谐波减速器，谐波减速其中主要的传动为齿轮轮系的传动。
四自由度棒料搬运机械手设计全套图纸
编号无锡太湖学院毕业设计（论文）题目：四自由度棒料搬运机械手设计信机系机械工程及其自动化专业学号：学生姓名：指导教师：（职称：讲师）（职称：）2013年5月25日无锡太湖学院本科毕业设计（论文）诚信承诺书本人郑重声明：所呈交的毕业设计（论文）《四自由度棒料搬运机械手设计》是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的成果，除了在毕业设计（论文）中特别加以标注引用、表示致谢的内容外，本毕业设计（论文）不包含任何其他个人、集体已发表或撰写的成果作品。
班级：学号：作者姓名：2013 年5 月25 日无锡太湖学院信机系机械工程及其自动化专业毕业设计论文任务书一、题目及专题：１、题目四自由度棒料搬运机械手设计２、专题二、课题来源及选题依据机器人工程是近二十多年迅速发展起来的，目前已应用与许多生产领域。
由目前的发展状况看，在可预见的将来它将在生产中扮演越来越重要的角色。
本机械手就是基于此并为提高劳动生产率、产品质量和经济效益，减轻工人劳动强度而设计的。
在某些劳动条件极其恶劣的条件下，工人难以用手工工作，可用本机械手代替人力劳动。
在社会不断发展的今天，机器人在工业现场中的应用也越来越广泛，用机器的力量代替人力，而将人类从繁重的体力劳动中解放出来是历史发展的趋势。
三、本设计（论文或其他）应达到的要求：1、机械手的总体设计，包括型式选择、基本参数确定、总体布置与主要结构设计。
并绘制整体装配图。
2、机械手传动机构的设计，包括滚珠丝杠的选择，谐波齿轮减速器参数的确定。
3、机械手各种电机的选择。
包括机械手手臂升降步进电机的选择，机械手底座回转驱动电动机的选择。
4、机械手各气动件的设计计算。
5、设计说明书一份。
6、所有非标零件需画出零件图。
四、接受任务学生：机械92 班姓名五、开始及完成日期：自2012 年11月12日至2013年5 月25日六、设计（论文）指导（或顾问）：指导教师签名签名签名教研室主任〔学科组组长研究所所长〕签名系主任签名2013年5月25日摘要在社会不断发展的今天，机器人在工业现场中的应用也越来越广泛，用机器的力量代替人力，而将人类从繁重的体力劳动中解放出来是历史发展的趋势。
试谈SCARA型装配机械手结构设计
试谈SCARA型装配机械手结构设计SCARA型装配机械手结构设计摘要Scara 机器人是一种由三个自在度组成的平面关节型机器人，它的主要作用是可以完成精细仪器和物体的搬运和移动。
由于体积小，传动原理复杂，被普遍运用于电子电气业，家用电器业，精细机械业等范围。
整个系统由机器手，机器臂，关节，步进电机驱动系统等组成。
经过各自在度步进电机的驱动，完成机器手，机器臂的位置变化。
详细设计内容为：同步齿形带传动设计，丝杠螺母设计，各输入轴和壳体的设计,步进电机的选择等。
在校核满足其结构强度的基础上，我们对scara 机器人的结构停止优化设计。
本论文着重研讨scara 机器人的结构设计和运动学剖析。
在论文末尾首先引见了机器人的开展及其分类状况。
在论文第二，三章详细表达了scara 机器人的结构设计和运动学剖析的详细进程。
在论文末尾还对scara 机器人进一步改良措施和运用展望停止了论述。
关键词：scara 机器人，步进电机，结构设计，机器臂Structure Design of SCARA Assembly ManipulatorAbstractA SCARA robot is a robot of plane and joint composed of three degrees of freedom. Its mostly function is used to complete transition and motion of exact apparatuses and objects. Because of its small volume and simple drive principle, it is widely used in the field of electronic and electric industry, home-used electric-ware industry and exact mechanism. The whole system is composed of manipulator hand, manipulator arm, joints and stepper motor driving system. By stepper motor’s driving of each degree of freedom, it comp letes location change of manipulator hand and manipulator arm. The idiographic designing content is designing of in-phasetooth-shape strap, designing of silk-bar nut, designing of shell and axis and the choice of stepper motors. On the base of checking its structure intensity, while it satisfied, we optimizedesigning of the structure of SCARA robots.This paper put its emphases on research of its structure designing and kinematics analysis. At the beginning of this paper, it introduces the development and sort of robots. In the second and third chapter, it introduces detailed detail among the processing of the structure designing of a SCARA robot and its kinematics analysis. At the last, this paper gives some measures about improving of SCARA robots, and gives a expectation about its future.Key Words: SCARA robots, stepper motor, structure design, manipulator arm目录摘要iAbstract ii第一章绪论 11.1 机器人的特点 11.2 机器人的构成及分类 11.2.1 机器人的构成 11.2.2 机器人的分类 31.3 机器人的运用与开展 41.3.1 机器人的运用 41.4SCARA机器人的研讨意义 61.4.1SCARA机器人的研讨意义 61.4.2SCARA机器人的特点71.5本文的研讨内容8第二章SCARA机器人结构设计92.1 SCARA机器人传动方案的比拟及确定92.2 各自在度步进电机的选择112.2.1 第一自在度步进电机的选择122.2.2 第二自在度步进电机的选择: 122.2.3 第三自在度步进电机的选择132.3 同步齿形带传动设计142.4 丝杠螺母设计182.4.1 丝杠耐磨性计算182.4.2 丝杠动摇性计算192.4.3 丝杠刚度计算192.4.4 丝杠和螺母螺纹牙强度计算202.4.5 螺纹副自锁条件校核212.5各输入轴的设计212.5.1 机身输入轴设计212.5.2 大臂输入轴设计222.5.3 带轮轴设计: 222.5.4 升降轴设计222.6壳体设计23第三章SCARA机器人运动学剖析253.1 引言253.2SCARA机器人正运动学剖析253.2.1SCARA机器人连杆坐标系的树立253.2.2SCARA机器人正运动学效果273.3 SCARA机器人逆运动学剖析293.4 本章小结31第四章总结与展望32参考文献33致谢34第一章绪论1.1 机器人的特点机器人最清楚的特点有以下几个:1.可编程。
搬运机器人设计说明书5篇
搬运机器人设计说明书5篇第一篇：搬运机器人设计说明书青岛科技大学本科毕业设计（论文）绪论1.1研究背景与意义工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。
机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。
工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。
他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。
机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间[1-3]。
机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。
尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。
在我国近几年也有较快的发展，并且取得一定的效果，受到机械工业的重视。
图1-1 生产线上的机械手Fig.1-1 The manipulator on the production line物料搬运机械手结构设计进入21世纪，随着我国人口老龄化的提前到来，近来在东南沿海还出现大量的缺工现象，迫切要求我们提高劳动生产率，提高我国工业自动化水平势在必行。
工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用，因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。
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苏州工业园区职业技术学院2013-2014-2 机电专业学期项目（如：机电设备控制系统构建与维护）项目报告选题：机械手搬运装配装置设计学生姓名：智林朱振陈晨毛佳桧吉钰嘉班级：机电12304指导教师：***机电工程系制目录项目简介 (1)一、项目总体方案 (3)（一）系统总体方案概述 (3)（二）控制要求 (3)二、电气原理设计 (4)（一）硬件设计 (4)1、主电路 (4)2、PLC I/O接口电路与辅助电路 (5)（二）软件设计 (6)1、I/O地址分配表 (6)2、控制流程图设计 (7)3、PLC梯形图 (7)（三）电器元件选型 (16)1、主要元件选型 (16)2、元件明细表 (18)三、电气安装工艺设计 (19)（一）电器元件布置图 (19)（二）电气元件接线图 (20)（三）操作盘接线与布置图 (22)四、项目总结 (23)五、参考文献 (24)项目简介现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。
化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。
但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。
专用机床是大批量生产自动化的有效办法；程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。
但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。
机械手的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。
机械手是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。
机械手具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。
目前我国常把具有上述特点的机械手称为专用机械手，而把工业机械人称为通用机械手。
简而言之，机械手就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工。
机械手一般分为三类。
第一类是不需要人工操作的通用机械手，也即本文所研究的对象。
它是一种独立的、不附属于某一主机的装置，可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作。
它是除具备普通机械的物理性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。
第二类是需要人工操作的，称为操作机（Manipulator）。
它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机械手来进行探测月球等。
工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。
第三类是专业机械手，主要附属于自动机床或自动生产线上，用以解决机床上下料和工件传送。
这种机械手在国外通常被称之为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动。
除少数外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。
对于现代智能机械手而言，还具有智能系统，主要是感觉装置、视觉装置和语言识别装置等。
1目前研究主要集中在赋予机械手“眼睛”，使它能识别物体和躲避障碍物，以及机械手的触觉装置。
机械手的这些组成部分并不是各自独立的，或者说并不是简单的叠加在一起，从而构成一个机械手的。
要实现机械手所期望实现的功能，机械手的各部分之间必然还存在着相互关联、相互影响和相互制约。
一、项目总体方案（一）系统总体方案概述：现有自动化机械手，主要由一台2相混合部进电机做底座，六台伺服电机驱动，根据加工需要，要求PLC对机械手进行改造。
本机械手包括水平滑台底座和六关节的机械手臂两部分组成。
其中水平滑台底座由一台2相混合式步进电机驱动，通过丝滚珠丝杠传动（轴上装有光电编码器）。
机械手臂的六个关节分别由一台伺服舵机（简易的伺服电机）驱动，可以实现空间上六个自由度的运动2（伺服舵机已经配有专用的控制板和编程软件）。
水平滑台左端零点上侧A点放置零件一，左端零点下侧B点放置零件二，由机械手先抓取零件一搬运到滑台右端150mm处上侧C点，再拾取零件二搬运并安放到零件一上。
（二）控制要求:（1）控制模式分为“手动”，“自动”，“搬运组装”三种（2）“手动”模式下，按下“前进”或“后退”按钮，水平滑台向左或向右运动，松开按钮，则停止。
（3）“自动”模式下，机械臂从左侧运动，抓取物件然后返回左侧零位，然后放下物件，任意按下停止按钮，工作结束。
（4）“搬运组装”模式下，机械手在左侧A零点抓取零件，水平滑台向右运动到终点位置。
放下物件后归位，然后在左侧B零点位置抓取零件，向右运动到终点位置放在物件一上面，完成装配，然后返回初始位，完成一个周期。
任意按下停止按钮，工作结束。
二、电气原理设计（一）、硬件设计1、主电路主轴电机旋转电机机械手电机图2.1 主电路控制原理：KM1，KM2分别控制步进电机正反转，KM3,KM4分别控制转向电机左右旋转，KM5,KM6分别控制机械手上下夹取工件。
2、PLC I/O接口电路与辅助电路图2.2 PLC 输入输出接口电路PLC控制电路的各种运行。
工作过程分析：设备电源QF接通，按下开关SB1,按下选择SB3,处于手动模式。
按下选择开关SB4,处于自动模式。
按下选择开关SB5，处于搬运组装模式。
按下停止按钮SB2,设备停止运动。
按下暂停按钮SB6,设备暂停运动。
按下前进开关SB7,设备前进。
按下后退开关SB8,设备后退。
图2.3 辅助电路（二）、软件设计1、I/O地址分配表INPUT(输入）号3输入信OUTPUT(输出）输出信号X0 SB1启动按钮Y0 KA1步进电机前进X1 SB2停止按钮Y1 KA2步进电机后退X2 SB3手动模式按钮Y2 KA3转向电机左转X3 SB4自动模式按钮Y3 KA4转向电机右转X4 SB5搬运组装Y4 KA5机械手下降抓取物件X5 SB6暂停按钮Y5 KA6机械手上升X6 SB7前进按钮X7 SB8后退按钮X12 传感器X14 传感器X15 传感器X16 传感器X17 传感器2、控制流程图设计3、PLC梯形图5678910111213（三）电器元件选型1、主要元件选型（1）PLC选型(1).灵活的配置除了具有满足特殊需求的大量特殊模块外,6个基本单元中的每个单元可扩展至256I/O (2).高速运算基本指令:0.08us/指令,应用指令:1.52至几百us/指令 (3).突出的寄存器容量 FX2N系列包括8K步内置RAM寄存器,用一个寄存器盒可扩展到16RAM或EEPROM (4).丰富的元件资源 3072点辅助继电器,256点计时器,235点计数器,8000数据存储器plc技术参数：FX2N系列是小型化，高速度，高性能和所有方便都是相当于FX系列中最高档次的超小形程序装置。
除输入出16--25点的独立用途外，还可以适用于在多个基本组件间的连接，模拟控制，定位控制等特殊用途，是一套可以满足多样化广泛需要的PLC。
系统配置既固定又灵活：在基本单元上连接扩展单元或扩展模块，可进行16--256点的灵活输入输出组合。
备有可自由选择，丰富的品种可选用16/32/48/64/80/128点的主机，可以采用最小8点的扩展模块进行扩展。
可根据电源及输出形式，自由选择。
令人放心的高性能程序容量：内置800步RAM（可输入注释）可使用存储盒，最大可扩充至16K步。
（2）步进电机的选择步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。
在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。
可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
2、元件明细表三、电气安装工艺设计（一）、电器元件布置图14（二）电气元件接线图15（三）、操作盘布置图与说明16操作板说明：SB1：开始按钮SB2：停止按钮SB3:手动模式按钮SB4:自动模式按钮SB5:搬运组装模式按钮SB6:暂停按钮SB7:前进按钮SB8:后退按钮四、项目总结：在本项目总我们遇到了一些问题：①、PLC程序的设计，因为在做此项目时用到许多陌生的指令所以编程时遇到了问题，首先我们通过查找资料，最后我们通过问指导老师解决了此问题。
②、步进电机部分设计，因为我们对步进电机了解的不过深入，我们也通过查找资料和向老师请教解决了问题。
在此过程中我们也学到了很多：①、我们能够完整的对一个机械设备的设计；②、我们学会了使用一些软件，比如电气制图软件，Visio画图软件等五、参考文献[1] 主编：徐兵；《机械基础》，中国轻工业出版社，2004[2] 主编: 吴卫荣；《传感17器与PLC技术》，中国轻工业出版社，2006[3] 主编：刘小年；《机械制图》第二版，机械工业出版社，2005[4] 主编：吴卫荣；《气动技术》，中国轻工业出版社,2005[5] 主编：吴卫荣；《MPS技术》实训，2003[6] 主编：吴卫荣；《Modular Production System》, 2006[7]《FESTO气动元件》产品样品，FESTO（中国）有限公司[8]《SMC气动元件》产品样品,SMC（中国）有限公司。