最新堆垛机培训1
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15
WCS与堆垛机连接方式
工业以太网
Monitor
WCS
PROFINET
Industrial switch
工业以太网
Profibus
堆垛机控制系统： － 与WCS采用SOCKET、OPC SERVER或其它通讯协议 － 管理货位地址 － 控制设备运动 － 手动或自动操作 － 管理任务
S/C 16
堆垛机控制 系统
堆垛机培训1
堆垛机培训内容
1 机械结构 2 电控原理 3 理论操作
2
高 架 库 区 设 备 布 局
- 货架区，货位编号为：HBW AAA
RRR XXX YYY ZZZ HBW—代表高架库区 AAA—代表巷道号（001-003） RRR—代表巷道左右侧（001-左， 002-右） XXX—X 轴（行走方向）坐标（001046） YYY—Y 轴（升降方向）坐标（001003） ZZZ—Z 轴（伸叉方向）坐标（001单伸位）
每个巷道配有 1 套堆垛 机控制系统，堆垛机控 制系统配置完全一样， 能独立 运行，图显示的是每套 堆垛机控制系统的配置 图。
17
Base Station:地面固定控制柜
Stationary high bay warehouse electrics:地面高架 库电气设备 包括急停按钮和门开关
On-board crane electrics:机载电气设备 包括供电电源回 路、安全装置、驱动单元、传感器
4 12
24
停止远程操作
步骤：1. 按按钮 ⑤ <停止 >触发程序停止，当所有自动 运行的工作结束时，指 示灯⑤点亮； 2. 把钥匙开关①拨到中间， 位于0位，指示灯②熄灭。
5 12
25
机载控制柜（随升降机构移动）
① 钥匙开关 <远程 - 0 本地> ② 钥匙开关 <服务> ③ 按钮 <照明> ④ 绿色带灯按钮 <本地启 动> ⑤ 红色带灯按钮 <报警确 认> ⑥ 按钮 <喇叭> ⑦ 驱动 A的运行按钮 ⑧ 驱动 B的运行按钮 ⑦和 ⑧的按钮又叫DeadMen
堆
维护平台
垛
主立柱
机
升降电机
设 紧急控制平台（
备 随载货台升降）
机载紧急控制柜 （随堆垛机行走
）
结
载货台
货叉
构
底座
行走电机
光通
4
货叉结构
基框
链条张紧器
牵伸 机构1
牵伸 机构2
上部
传动系
传感 装置
伸缩 伸缩装置连接器
驱动 装置
5
链条张紧器— 梯级链条
1 梯级链条 （每个尖部2x）1000h 2 压力弹簧 2000h 3 套管 1个月
半自动
•发生故障或调试时，由人工通过运行按钮手动操作堆垛机。
手动
服务
•由授权的专业人员通过运行按钮手动操作堆垛机，此模式下无连锁限 •制。
维修
•此操作模式可以屏蔽限位开关、门开关等安全装置的信号，由人工在机载电控柜（CR 柜）上按运行按钮操作堆垛机 。此模式因为屏蔽了安全开关的限制（只能通过急停按钮来停止），因此运行时非常危险，采用此模式操作的人必须
按地点
• 堆垛机上无操作人员。所有人员在堆垛机运行
区域之外，堆垛机接收 MFC 的指令自动运行
远程操作（
。
REMOTE）
• 堆垛机上有一名操作人员，操作人员在安全控 制平台上对堆垛机进行操作。
本地操作（ LOCAL）
21
•正常生产时的模式，接收来自 MFC的指令。
自动
•发生故障或调试时，由人工在触摸屏上下达指令操作堆垛机。
10
电 路 图 ｜ P L C
11
电 路 图 ｜ 通 信
12
电 路 图 ｜ 变 频 器
13
电 路 图 ｜ 压 力 传 感 器
14
3 理论操作
仓库控制系统（WCS）是企业管理信息系统的组成部分 之一，通常连接在仓库管理系统（WMS）之下。与仓库管 理系统不同之处在于，它含有对底层自动设备的控制和管 理，是针对某一个或一套具体的自动设备运作的基本管理 系统。从关系上来看，它是独立的一个子系统。
6
2电控原理
元
PLC-电源
器Βιβλιοθήκη Baidu
温度检测器
件
欧式插座
｜
PLC-CPU
B
24V分接器
S
PLC-IO
电操
接触器
7
变压器
元 器 开关电源 件
PLC-电源 接触器
｜ C
保险器
主接触器
电机刹车-开关电源
R
电机刹车-控制器
8
元
器
接线端子排
件
｜ C
子站-PLC-IO
变频器
R
9
电 路 图 中 用 到 的 电 线 颜 色
- 出入库站台区，编号为： IC0101,IC0201，IC0301—二层入 库站台（1-03号堆垛机） OC0101,OC0201，OC0301—二层 出库站台（1-03号堆垛机） OC0102,OC0202，OC0302—一层 出库站台（1-03 号堆垛机）
出入库区 货架区 堆垛机
3
顶部导向装置
是高级授权人员。
22
地面控制柜门板
① 钥匙开关 <本地 - 0 – 远程> ② 绿色带灯按钮 <远程 启动> ③ 钥匙操作开关 <急停 确认> ④ 绿色带灯按钮 <自动> ⑤ 黄色带灯按钮 <停止> ⑥ 黄色带灯按钮
<HOME> ⑦ 红色带灯按钮 <报警 确认> ⑧ 蘑菇头按钮 <紧急停 止按钮>
Bus systems linking the base station with the crane:连接到地面控制柜的总线系统 包括动力滑触线、DP总
线光通讯器
Stationary Crane Controller:地面堆垛机控制器，完成 以下功能
18
任务处理（从 MFC出接收任务，控制堆垛机完成指令，并反馈指令执行情况给 MFC） 堆垛机状态监控 人员进入安全回路控制和急停控制 驱动控制，快速和精确定位，行走优化 负载监测 管理货架和出入库设备的位置信息 手动控制功能（错误处理） 与托盘传送控制系统的信息交互
19
3.1 堆垛机操作方法
一、按地点分，有两种操作模式：远 程和本地操作。 二、按操作模式分，有自动（ AUTO） 、半自动（SEMI）、手 动（MAN）、服务（REV）和 EMO操作。 1— 地面控制柜（BS 柜） 2— 紧急控制平台（CR柜） 3— 紧急控制平台，随升降机构移 动（T4 柜）
20
4
56
7
1
2
3
8
23
启动远程操作
步骤：1. 插入钥匙 ①拨到 右边，切换到远程模式； 2. 按按钮 ② <远程启动> ，堆垛机主触点上电。当所 有门处在关闭状态以
及无急停状态发生时，指示 灯② 点亮； 3. 按按钮 ④ <自动>，使 堆垛机处于自动状态，指示 灯④点亮，表示堆
垛机已经准备好，可以从 MFC处接收工作命令。
WCS与堆垛机连接方式
工业以太网
Monitor
WCS
PROFINET
Industrial switch
工业以太网
Profibus
堆垛机控制系统： － 与WCS采用SOCKET、OPC SERVER或其它通讯协议 － 管理货位地址 － 控制设备运动 － 手动或自动操作 － 管理任务
S/C 16
堆垛机控制 系统
堆垛机培训1
堆垛机培训内容
1 机械结构 2 电控原理 3 理论操作
2
高 架 库 区 设 备 布 局
- 货架区，货位编号为：HBW AAA
RRR XXX YYY ZZZ HBW—代表高架库区 AAA—代表巷道号（001-003） RRR—代表巷道左右侧（001-左， 002-右） XXX—X 轴（行走方向）坐标（001046） YYY—Y 轴（升降方向）坐标（001003） ZZZ—Z 轴（伸叉方向）坐标（001单伸位）
每个巷道配有 1 套堆垛 机控制系统，堆垛机控 制系统配置完全一样， 能独立 运行，图显示的是每套 堆垛机控制系统的配置 图。
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Base Station:地面固定控制柜
Stationary high bay warehouse electrics:地面高架 库电气设备 包括急停按钮和门开关
On-board crane electrics:机载电气设备 包括供电电源回 路、安全装置、驱动单元、传感器
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24
停止远程操作
步骤：1. 按按钮 ⑤ <停止 >触发程序停止，当所有自动 运行的工作结束时，指 示灯⑤点亮； 2. 把钥匙开关①拨到中间， 位于0位，指示灯②熄灭。
5 12
25
机载控制柜（随升降机构移动）
① 钥匙开关 <远程 - 0 本地> ② 钥匙开关 <服务> ③ 按钮 <照明> ④ 绿色带灯按钮 <本地启 动> ⑤ 红色带灯按钮 <报警确 认> ⑥ 按钮 <喇叭> ⑦ 驱动 A的运行按钮 ⑧ 驱动 B的运行按钮 ⑦和 ⑧的按钮又叫DeadMen
堆
维护平台
垛
主立柱
机
升降电机
设 紧急控制平台（
备 随载货台升降）
机载紧急控制柜 （随堆垛机行走
）
结
载货台
货叉
构
底座
行走电机
光通
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货叉结构
基框
链条张紧器
牵伸 机构1
牵伸 机构2
上部
传动系
传感 装置
伸缩 伸缩装置连接器
驱动 装置
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链条张紧器— 梯级链条
1 梯级链条 （每个尖部2x）1000h 2 压力弹簧 2000h 3 套管 1个月
半自动
•发生故障或调试时，由人工通过运行按钮手动操作堆垛机。
手动
服务
•由授权的专业人员通过运行按钮手动操作堆垛机，此模式下无连锁限 •制。
维修
•此操作模式可以屏蔽限位开关、门开关等安全装置的信号，由人工在机载电控柜（CR 柜）上按运行按钮操作堆垛机 。此模式因为屏蔽了安全开关的限制（只能通过急停按钮来停止），因此运行时非常危险，采用此模式操作的人必须
按地点
• 堆垛机上无操作人员。所有人员在堆垛机运行
区域之外，堆垛机接收 MFC 的指令自动运行
远程操作（
。
REMOTE）
• 堆垛机上有一名操作人员，操作人员在安全控 制平台上对堆垛机进行操作。
本地操作（ LOCAL）
21
•正常生产时的模式，接收来自 MFC的指令。
自动
•发生故障或调试时，由人工在触摸屏上下达指令操作堆垛机。
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电 路 图 ｜ P L C
11
电 路 图 ｜ 通 信
12
电 路 图 ｜ 变 频 器
13
电 路 图 ｜ 压 力 传 感 器
14
3 理论操作
仓库控制系统（WCS）是企业管理信息系统的组成部分 之一，通常连接在仓库管理系统（WMS）之下。与仓库管 理系统不同之处在于，它含有对底层自动设备的控制和管 理，是针对某一个或一套具体的自动设备运作的基本管理 系统。从关系上来看，它是独立的一个子系统。
6
2电控原理
元
PLC-电源
器Βιβλιοθήκη Baidu
温度检测器
件
欧式插座
｜
PLC-CPU
B
24V分接器
S
PLC-IO
电操
接触器
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变压器
元 器 开关电源 件
PLC-电源 接触器
｜ C
保险器
主接触器
电机刹车-开关电源
R
电机刹车-控制器
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元
器
接线端子排
件
｜ C
子站-PLC-IO
变频器
R
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电 路 图 中 用 到 的 电 线 颜 色
- 出入库站台区，编号为： IC0101,IC0201，IC0301—二层入 库站台（1-03号堆垛机） OC0101,OC0201，OC0301—二层 出库站台（1-03号堆垛机） OC0102,OC0202，OC0302—一层 出库站台（1-03 号堆垛机）
出入库区 货架区 堆垛机
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顶部导向装置
是高级授权人员。
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地面控制柜门板
① 钥匙开关 <本地 - 0 – 远程> ② 绿色带灯按钮 <远程 启动> ③ 钥匙操作开关 <急停 确认> ④ 绿色带灯按钮 <自动> ⑤ 黄色带灯按钮 <停止> ⑥ 黄色带灯按钮
<HOME> ⑦ 红色带灯按钮 <报警 确认> ⑧ 蘑菇头按钮 <紧急停 止按钮>
Bus systems linking the base station with the crane:连接到地面控制柜的总线系统 包括动力滑触线、DP总
线光通讯器
Stationary Crane Controller:地面堆垛机控制器，完成 以下功能
18
任务处理（从 MFC出接收任务，控制堆垛机完成指令，并反馈指令执行情况给 MFC） 堆垛机状态监控 人员进入安全回路控制和急停控制 驱动控制，快速和精确定位，行走优化 负载监测 管理货架和出入库设备的位置信息 手动控制功能（错误处理） 与托盘传送控制系统的信息交互
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3.1 堆垛机操作方法
一、按地点分，有两种操作模式：远 程和本地操作。 二、按操作模式分，有自动（ AUTO） 、半自动（SEMI）、手 动（MAN）、服务（REV）和 EMO操作。 1— 地面控制柜（BS 柜） 2— 紧急控制平台（CR柜） 3— 紧急控制平台，随升降机构移 动（T4 柜）
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启动远程操作
步骤：1. 插入钥匙 ①拨到 右边，切换到远程模式； 2. 按按钮 ② <远程启动> ，堆垛机主触点上电。当所 有门处在关闭状态以
及无急停状态发生时，指示 灯② 点亮； 3. 按按钮 ④ <自动>，使 堆垛机处于自动状态，指示 灯④点亮，表示堆
垛机已经准备好，可以从 MFC处接收工作命令。