永磁同步电机直接转矩控

摘要

直接转矩控制是近年来应用比较广泛的一种控制策略。它的优点包括控制原理直观明了，操作简单快捷，具有良好的转矩响应性。而另一方面，永磁同步电机因为其运行的可靠性高，结构简单，所以在交流伺服电机中所处的地位越来越高。基于这一发展趋势，本文重点研究了把直接转矩控制应用在永磁同步电机上的控制效果。为了更好地分析永磁同步电机直接转矩控制，本文介绍了直接转矩控制的原理和它的优缺点，还有永磁同步电机的分类、结构及其在不同坐标系下的数学模型。然后借助MATLAB 中的Simulink功能，搭建永磁同步电机直接转矩控制系统的模型，对仿真结果进行分析归纳，最后得出结论。结论表明，永磁同步电机直接转矩控制具有较好的转矩响应，基本能实现对永磁同步电机的快速可靠的控制，但是低速性能不佳，得不到快速的转矩响应。这就确定了改善永磁同步电机直接转矩控制在低速时候的转矩响应将成为今后的发展趋势。

关键词:直接转矩控制；永磁同步电机；仿真

目录

摘要Ⅰ

第一章选题背景

1.1 研究背景及研究意义 3

1.2 相关领域的发展情况 3

1.3 研究的主要内容 4 第二章直接转矩控制概述

2.1 直接转据控制原理 4

2.2 直接转矩控制的发展方向 5

2.3 本章小结 6 第三章永磁同步电机概述

3.1 永磁同步电机的分类 6

3.2 永磁同步电机的结构 7

3.4 本章小结 8 第四章永磁同步电机直接转矩控制

4.1 永磁同步电机直接转矩控制原理 8

4.2 逆变器与开关表 10

4.3 定子磁链与电磁转矩的测定 11 4.4 本章小结 13 第五章永磁同步电机直接转矩控制仿真

5.1 仿真软件 13 5.2 仿真模型 14 5.3 仿真结果分析 17 5.4 本章小结 18 第六章结论19参考文献20

第一章选题背景

1.1 研究背景及研究意义

自人类发明电机以来，已经经历了一百多年的历史，经过这么长时间的发展与改善，电机及其控制技术已经发生了很大的变化。在生产生活中，电机对社会的发展和人类的进步起到了巨大的作用，有着不可替代的作用。电机分为直流电机和交流电机。由于直流电机的安全性和稳定性较低，在生产生活中容易产生重大事故，故目前应用比较广泛的是交流电机。

交流电机主要有两大类：即异步电机和同步电机。异步电机又称感应电机，是由于它的转子运动速度与定子旋转磁场的运动速度不同步而得名的。异步电机结构简单，制造成本低，运行比较安全可靠，容易安装传感器和反馈装置，转矩脉动比较小。因此，在生产和生活中得到广泛的应用。但它同时也存在着调速特性较差，难以实现平滑的调速，功率因素较低等缺点。同步电机因转子旋转的速度与定子旋转磁场的速度相同而得名。在同步电机中，应用的最多的就是永磁同步电机。

永磁同步电机具有结构简单、效率高、功率密度高、功率因数高、体积小、转动惯量低和易于维护保养等其他电机不能同时具备的特点，以及近几年电力电子技术、微型机算计技术及传感器技术的大力发展，永磁同步电机被越来越多的人认可和使用。目前，由于各种高性能永磁材料的相继出现，很大程度上推动了永磁电机的发展。

针对永磁同步电机的控制策略越来越成熟。近年来出现了一种新的控制策略——直接转矩控制。它放弃了传统矢量控制解耦后再分别控制被控量的思想。直接控制转矩从而去控制永磁同步电机的运行。这就省去了繁琐的坐标转换，节约了大量的计算时间。

1.2 相关领域的发展情况

20世纪80年代开始，电力电子技术得到了飞速的发展，很好地解决了交流电机调速难的问题。主要包括门极可关断晶闸管GTO、电力场效应管MOSFET和电力双极性晶体管BJT这些全控型器件。它们的优点主要有以下两个方面：通过对门极发出一个信号，就能简单快捷地控制电路的通断；开关频率高，因此开关损耗小。到了80年代后期，以绝缘栅极双极型晶体管IGBT为代表的复合型器件得到了迅猛的发展。绝缘栅双极型晶体管IGBT是由BJT和MOSFET复合而成的。它很好地融合了两者的优点，如耐压高，载流量大，开关频率高等。所以，它已经成为了当今比较主流的电力电子器件。

在电力电子器件发展的同时, 与之相应的PWM控制技术也得到了飞速的发展。各国学者不仅对传统的PWM进行革新，也不断地提出一些全新的控制策略。

PWM（Pulse Width Modulation）即脉冲宽度调制，主要通过对一系列脉冲的宽度进行调制，从而得到理想的输出波形。它在逆变、整流、直流斩波、交-交控制中起到了重要的

作用，使电路的控制精度大幅提高。传统的PWM控制技术主要是靠载波信号和调制信号相比较，确认交点，从而起到调节的作用。

SPWM(Sinusoidal PWM)，即正弦波的脉冲宽度调节，是如今应用最广，发展最成熟的脉冲宽度调节的方法。它主要是通过把正弦波和载波信号作比较，用一系列宽度按正弦规律变化的脉冲代替了正弦波，通过调节这些脉冲的宽度，间接调节正弦波的特性，从而起到控制电路的作用。

随着技术的不断进步，人们对传统的PWM控制方法进行改进，提出了SVPWM(Space Vector Pulse Width Modulation)即空间矢量的脉冲宽度调节。SVPWM是以三相对称正弦波电压供电时定子所产生的三相对称的理想磁场圆为参考标准，适当地转换三相逆变器各种开关模式，得到PWM的波形，从而形成实际的磁链向量去追踪准确的磁场圆。

1.3研究的主要内容

本文主要对永磁同步电机直接转矩控制这一课题进行研究。第二章主要介绍当今交流伺服系统的控制策略，直接转矩控制的原理和发展趋势。第三章对永磁同步电机的结构，分类，及它在各个坐标系下的数学模型进行介绍。第四章主要讲述了直接转矩控制在永磁同步电机上的引用，列出了双滞环的永磁同步电机直接转矩控制的系统，并对该系统的各个重要的构成部分进行了说明。第五章介绍了永磁同步电机直接转矩控制的仿真环境，仿真模型，并对仿真结果进行分析。第六章为结论章节，对前面五章的内容，特别是仿真结果进行归纳，最后的得出本文的结论。

第二章直接转矩控制概述

2.1 直接转矩控制原理

直接转矩控制是在矢量控制策略后又一应用广泛的控制策略，它放弃了矢量控制中解耦的思想，没有通过控制定子电流，定子磁链等变量去间接控制电机，而是通过直接控制电机的转矩来控制其转速。它并没有像矢量控制一样，用转子磁链作为参考系，而是把定子磁链作为参考系，这样就使磁链仅仅由定子电阻确定，大大弱化了电机运行状态改变时对控制策略的影响。确定了参考系后，只需测定定子的电压和电流，就能通过空间矢量理论去计算电磁转矩以及定子磁链。通过给定转矩和实际转矩以及给定的定子磁链和实际的定子磁链的误差，去选择适当的电压矢量进行控制。

直接转矩控制的优点主要有以下几方面：

一、直接转矩控制直接以定子磁链为参考系。只需要在此参考系中对电机的各个变量进行简单的转换，既没有像矢量控制一样，需要一系列繁琐的坐标转换，也没有了旋转时