5.1-2车辆坐标系与转向盘角阶跃输入下的时域响应汽车理论A,武汉理工大学,汽车学院,强化版

车辆坐标系与 转向盘角阶跃输入下的时域响应
主讲：余晨光
武汉理工大学汽车工程学院
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车辆坐标系
p 侧倾角速度
u前进速度
q 俯仰角速度 侧向速度
r
zw
r 横摆角速度
w垂直速度
o
u x
p
q
y
2
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转向盘角阶跃输入下的稳态响应
汽车直线行驶时，急速转动转向盘至某一转角时，停止转 动转向盘并维持此转角不变，即给汽车以转向盘角阶跃输入。 转向盘角阶跃输入经短暂时间后，汽车进入等速圆周行驶， 称为转向盘角阶跃输入下进入的稳态响应。
转 向 盘 转 角
sw0
时间 t
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3
稳态响应特性的三种类型
不足转向 ua R ；中性转向 ua R 不变；
过多转向 ua R 。
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转向盘角阶跃输入下的瞬态响应
转向盘角阶跃输入 前后，直线行驶与等
速圆周行驶这两个稳
态运动之间的过渡过 程是一种瞬态，相应 的瞬态运动响应称为 转向盘角阶跃输入下 的瞬态响应。
Hale Waihona Puke Baidu
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瞬态响应的评价指标
1）时间上的滞后 2）执行上的误差 （ωr1/ωr0）×100％ 称为超调量 3）横摆角速度的波动 波动的ω＝2π/T , 取决于汽车的结构参数 4）进入稳态所经历的 时间σ
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思考题
• 什么是转向盘角阶跃输入？什么是转向 盘角阶跃输入下的稳态响应和瞬态响应？ 它们的评价参量有哪些？ • 什么是车辆坐标系？在该坐标中定义了 哪些运动参量？
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本知识点内容结束
下一知识点：操纵稳定性的研究和评价方法
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