工业机器人新型开发软件介绍
机器人流程自动化RPA
机器人流程自动化RPA产品简介产品简介什么是RPA产品介绍阿里云RPA产品是一款新型工作流程自动化办公机器人软件，通过模拟人工操作进行自动流程执行处理。
它可以将办公人员从每日的重复工作中解放出来，提高生产效率。
具体而言，阿里云RPA是基于软件机器人和人工智能（AI，Artificial Intelligence）发展的新型办公业务流程自动化技术。
举例而言，就像工业时代工厂的流水线机器替代工人劳动一样，阿里云RPA可以代替办公人员操作电脑和软件，自动完成各类软件系统的工作和业务处理，准确高效地实现业务流程自动化。
阿里云RPA的显著特点包含：1.可以联动多个业务系统，自动执行完成工作采用RPA机器人流程自动化，通过事先编好的操作流程步骤，RPA就像一位机器人员工，能自动操作整个业务流程，不但速度快，而且几乎不出错、不知疲倦，人们只需要开启RPA即可。
2.可以自动化地串起一系列操作流程，让流程再造在自动化流程方面，RPA与通常的工业机器人十分相似。
它们都能够在一连串的流程上起到替代人工，自动执行的作用，从而实现流程再造。
3.不会影响现有IT系统的功能与稳定性与传统的ERP、OA、CRM等IT系统不同，RPA其实运行在更高的软件层级。
这就决定了它不会侵入影响已有的软件系统，从而在帮助企业提升效能的过程中，保持企业已有的IT系统功能平稳、运行可靠。
4.相较于传统的增效方式，RPA能最大程度地平衡效率与成本，且投资回报周期较短为了提升效率水平，企业通常会选择采取增加人工或采用传统的模式开发软件。
现在，阿里云RPA™软件机器人为企业提供了第三种选择，并且优势明显：它既不像增加人工那样效率不高且易出错，也不像传统模式开发软件那样需要投入较大成本，它能够最大程度地平衡效率与成本。
阿里云RPA产品和服务提供了丰富的基于流程的自动化技术和行业解决方案，为客户和合作伙伴的工作带来了工作效率质的提升，应用于包括银行、保险、新零售、财务、税务、法务等各行各业。
软件开发中的机器人操作系统介绍
软件开发中的机器人操作系统介绍随着人工智能技术的飞速发展，机器人已经成为了重要的工业装备，也在日常生活中扮演了越来越重要的角色。
在机器人的制造和使用过程中，软件是不可或缺的一部分，而机器人操作系统就是机器人软件中必不可少的组成部分之一。
机器人操作系统是一种面向机器人开发的软件框架，它提供了一套系统化的解决方案，方便机器人的开发和控制。
本文将介绍机器人操作系统的概念、特点、应用以及未来发展趋势。
一、机器人操作系统的概念机器人操作系统是一种用于机器人软件开发的框架，它提供了一套系统化的解决方案，方便机器人的开发和控制。
它类似于操作系统，具有处理器管理、内存管理、设备管理、文件系统等功能。
机器人操作系统可以通过统一的API接口访问硬件，同时提供了大量的内置库，方便程序员进行程序开发，开发者可以利用其提供的工具，方便、快速地开发机器人应用程序、算法和驱动程序。
机器人操作系统的特点是模块化，可扩展和多平台。
它提供了一种适应不同硬件的单一计算模型，允许ROS节点在网络中运行，并允许节点发现，自动连接和通信。
每个节点都代表单个进程，ROS节点可以在不同的计算机上分布运行，支持多进程通信，从而实现分布式计算。
二、机器人操作系统的特点机器人操作系统具有以下特点：1.模块化。
机器人操作系统提供了模块化的框架，将机器人软件分为多个模块，方便开发者集成和修改。
2.可扩展。
机器人操作系统是基于插件机制实现的，开发者可以利用其提供的工具，快速、方便地开发和集成功能模块。
3.多平台。
机器人操作系统支持多种操作系统和多种硬件平台，可以应用于各种类型的机器人系统。
4.开源。
机器人操作系统具有开源的特点，开发者可以免费使用并修改其源代码。
5.通用。
机器人操作系统可以应用于各种类型的机器人系统，解决了机器人系统之间互不兼容的问题。
三、机器人操作系统的应用机器人操作系统在机器人软件开发中的应用越来越广泛，包括以下几个方面：1.机器人控制。
《基于ROS的智能工业机器人系统的设计与实现》
《基于ROS的智能工业机器人系统的设计与实现》一、引言随着科技的进步和工业自动化的快速发展，智能工业机器人系统在制造业中扮演着越来越重要的角色。
而机器人操作系统（ROS）作为一种开源的、灵活的机器人开发平台，为智能工业机器人系统的设计与实现提供了强大的支持。
本文将详细介绍基于ROS的智能工业机器人系统的设计与实现过程。
二、系统设计1. 需求分析在系统设计阶段，首先进行需求分析。
明确智能工业机器人系统的任务目标，包括物品搬运、加工、检测等。
同时，还需考虑系统的实时性、稳定性、灵活性以及扩展性等要求。
2. 系统架构设计基于需求分析，设计智能工业机器人系统的整体架构。
系统采用分层设计，包括感知层、决策层、执行层。
感知层负责获取环境信息，决策层进行数据处理和决策规划，执行层负责机器人的动作执行。
此外，系统还采用ROS作为开发平台，利用其强大的社区支持和丰富的开发资源。
3. 硬件设计根据系统需求和架构设计，选择合适的硬件设备，包括机器人本体、传感器、执行器等。
同时，考虑硬件的兼容性、稳定性以及成本等因素。
4. 软件设计在软件设计方面，利用ROS平台进行开发。
首先，设计机器人系统的通信机制，确保各部分之间的信息传递畅通。
其次，设计机器人系统的算法和模型，包括感知算法、决策算法、执行算法等。
最后，进行系统集成和调试，确保系统的稳定性和可靠性。
三、系统实现1. 感知层实现感知层主要通过传感器获取环境信息，包括视觉传感器、激光雷达等。
利用ROS提供的传感器驱动程序，实现对传感器的控制和数据的获取。
同时，利用图像处理、物体识别等技术，对获取的数据进行处理和分析。
2. 决策层实现决策层主要负责数据处理和决策规划。
利用ROS提供的各种算法库和工具，实现对数据的处理和分析。
同时，结合机器学习、深度学习等技术，实现决策规划功能。
在决策过程中，还需考虑机器人的运动学模型、动力学模型等因素。
3. 执行层实现执行层主要负责机器人的动作执行。
ABB机器人仿真软件介绍.
6.共享工作站
7.连接到控制器 8.帮助文件 9.RobotStudio 选项
二、基本菜单
基本菜单主要包括：
建立工作站、路径编程、工具设置、控制器同步、
Freehand选择和3D视角设置所需的控件
三、建模菜单
建模菜单主要包括：
创建和分组工作站组件、创建实体、测量、Freehand
选择、CAD操作和机械设定所需的控件
软件组成
ABB RobotStudio软件包含以下7个子菜单：
1.“文件”菜单
2.“基本”菜单 3.“建模”菜单 4.“仿真”菜单 5.“控制器”菜单
6.“RAPID’菜单
7.“Add-Ins”菜单
一、文件菜单
文件菜单主要实现如下9个功能：
1.打开已保存工作站
2.预览最近操作工作站 3.创建新工作站 4.创造新机器人系统 5.打印工作站视图
其他所有机器人任务
七、Add-Ins菜单
Add-Ins菜单主要包括：
PowerPac和VSTA的相关控件。
恢复默认RobotStudio界面的操作
刚开始操作RobotStudio时，常常会遇到操作窗口被意
外的关闭，从而无法找到对应的操作对象和查看相关的
信息，如下图所示：
虚线框中常用的“布局”，“输出信 息”已被意外关闭。
恢复默认RobotStudio界面的操作
按下图步骤操作可恢复默认窗口：
1、点击此下拉按钮。
选择“默认布局”， 便可恢复窗口的布局。
2-2、也可以在“窗口”，对 于需要的窗口前打勾选中。
职业教育机电一体化专业教学资源库 南京工业职业技术学院 工业机器人虚拟实训
职业教育机电一体化专业教学资源库南京工业职业技术学院工业机器人虚拟实训abb工业机器人仿真软件介绍abbrobotstudio软件组成abbrobotstudio软件包含以下7个子菜单
ABB机器人仿真软件介绍.
ABB RobotStudio
职业教育机电一体化专业教学资源库 南京工业职业技术学院 工业机器人虚拟实训
软件组成
ABB RobotStudio软件包含以下7个子菜单：
1.“文件”菜单
2.“基本”菜单 3.“建模”菜单 4.“仿真”菜单 5.“控制器”菜单
6.“RAPID’菜单
7.“Add-Ins”菜单
一、文件菜单
文件菜单主要实现如下9个功能：
1.打开已保存工作站
2.预览最近操作工作站 3.创建新工作站 4.创造新机器人系统 5.打印工作站视图
6.共享工作站
7.连接到控制器 8.帮助文件 9.
建立工作站、路径编程、工具设置、控制器同步、
Freehand选择和3D视角设置所需的控件
三、建模菜单
建模菜单主要包括：
创建和分组工作站组件、创建实体、测量、Freehand
选择、CAD操作和机械设定所需的控件
四、仿真菜单
仿真菜单主要包括：
包含创建、控制、监控和记录仿真所需的控件
五、控制器菜单
控制器菜单主要包括：
用于虚拟控制器 (VC) 的同步、配置和分配给它的任务
外的关闭，从而无法找到对应的操作对象和查看相关的
信息，如下图所示：
虚线框中常用的“布局”，“输出信 息”已被意外关闭。
恢复默认RobotStudio界面的操作
按下图步骤操作可恢复默认窗口：
1、点击此下拉按钮。
2-1、选择“默认布局”， 便可恢复窗口的布局。
2-2、也可以在“窗口”，对 于需要的窗口前打勾选中。
职业教育机电一体化专业教学资源库 南京工业职业技术学院 工业机器人虚拟实训
控制措施 用于管理真实控制器的控制功能。
工业机器人离线编程ABB常用离线编程软件介绍ppt课件
一、常用离线编程软件
常用离线编程软件
ABB RobotStudio
YASKAWA MotoSim EG
FANUC RoboGUIDE
KUKA Sim
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二、常用离线编程软件
1． ABB RobotStudio离线编程软件介绍 • RobotStudio 是一款 PC 应用程序，用于机器人单元的建模、离线创建和
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二、常用离线编程软件
4． KUKA SimPro离线编程软件介绍 • KUKA SimPro 专为库卡机器人离线编程而开发。通过与 KUKA.OfficeLite
实时对接，该产品实现了虚拟的库卡控制、周期时间分析和机器人程序的 生成。KUKA.Sim Pro 是 KRSim 的改进版本。 • KUKA SimPro主要有四部组成：
完整安装。 自定义安装：允许用户自定义安装路径并选择安装内容。 最小化安装：仅允许您以在线模式运行 RobotStudio。 • RobotStudio 具体安装方式将会在第二章中详细阐述。
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二、常用离线编程软件
2． FANUC RoboGuide离线编，它是围绕一个离线
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二、常用离线编程软件
3． YASKAWA MotoSim EG离线编程软件介绍 • MotoSim EG具有离线编程功能，可以在PC上机器人路径、速度和其他参
数（工具中心点、用户帧、I/O监视器）。用户可以移动虚拟机器人，输入 数据来编制机器人程序，并且将其下载到机器人控制器。如图1-6、1-7所 示。
的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设备的布局， 通过其中的TP示教，进一步来模拟它的运动轨迹。如图1-4、1-5所示。
驱控一体化工业机器人控制系统研究及软件开发
一、背景和意义
三、软件功能
5、远程监控：通过无线网络连接，用户可以实时监控机器人的运行状态，并 进行远程控制。
四、使用步骤
四、使用步骤
1、安装软件：用户可以从卓一公司的官方网站下载安装包，按照提示进行安 装。
2、设备连接：将工业机器人与电脑通过专用线缆连接，并确保设备通电。
四、使用步骤
3、参数设置：打开软件，根据实际需要对各项参数进行设置。 4、程序编写：根据需要编写控制程序，实现对机器人的控制。
二、软件特点
2、灵活性：软件提供丰富的功能模块，用户可以根据实际需求进行选择和组 合，实现个性化的机器人控制。
二、软件特点
3、易用性：软件界面友好，操作简单，方便用户快速上手。 4、开放性：卓一工业机器人控制系统软件支持多种主流的工业机器人品牌和 型号，具有良好的兼容性。
三、软件功能
三、软件功能
驱控一体化工业机器人控制 系统研究及软件开发
01 引言
03 研究方法
目录
02 文献综述 04 参考内容
引言
引言
随着工业自动化的快速发展，工业机器人控制系统在生产过程中扮演着越来 越重要的角色。驱控一体化工业机器人控制系统作为一种先进的控制系统，将驱 动器和控制器集成在一起，具有结构紧凑、响应速度快、精度高等优点。本次演 示旨在探讨驱控
引言
一体化工业机器人控制系统的研究及软件开发，旨在提高工业机器人的性能 和可靠性。
文献综述
SOLIDWORKS工业机器人数字化建模教程 简介
按住鼠标左键，拖动该按钮到要放置的工具栏上，然后松开鼠标左键
单击对话框中的【确定】按钮
二、工作环境与单位设置
3. 设置单位
1、系统默认的单位为： MMGS (毫米、克、秒)
2、设置单位的操作步骤：
图7 【文档属性】属性管理器的【单位】选项卡
【工具】→ 【选项】命令→ 【系统选项】对话框→ 【文档属性】选项卡→ 选择【单位】选项→ 选择【单位系统】为“MMGS”；在【小数】一栏中设置小数位数→ 【确定】
• 【主页】选项卡中可以打开最近使用过的文档。 • 【主页】选项卡中可以浏览最近的文件夹。 • 【登录】中可以用客户的账号进行云操作等。 • 【学习】选项卡中可以学习SOLIDWORKS提供
的教程、视频等。
一、启动软件与界面介绍
方法二：单击菜单【文件】→【新建】，弹出【新 建】对话框。 方法三：单击【标准】工具栏的【新建】按钮
一、启动软件与界面介绍
新建对话框如图所示
一、启动软件与界面介绍
• 2.新建文件
文件类型
零件 装配启动软件与界面介绍
• 选择新建零件，进入【零件】工作环境，主要的 功能区域如图所示
二、工作环境与单位设置
1. 设置工具栏
设置工具 栏方法
图4 【工具栏】快捷菜单
（1）工具栏区域鼠标右键→ 快捷键菜单单击【自定义】
（2）菜单栏中的【工具】→ 【自定义】
图5【自定义】属性管理器中的【工具】选项卡
二、工作环境与单位设置
2. 设置工具栏命令按钮 设置工具栏中命令按钮的操作步骤：
图6【自定义】属性管理器中的【命令】选项卡
【自定义】属性管理器中的【工具】选项卡中单击【 】选项卡
在【类别】选项组中选择工具栏
工业机器人离线编程(ABB)1-2 常用离线编程软件介绍
二、常用离线编程软件
1． ABB RobotStudio离线编程软件介绍
• RobotStudio 允许您使用离线控制器，即在您 PC 上本地运行的虚拟 IRC5 控制器。这种离线控制器也被称为虚拟控制器 (VC)。RobotStudio 还允许 您使用真实的物理IRC5控制器（简称为“真实控制器”）。
二、常用离线编程软件
3． YASKAWA MotoSim EG离线编程软件介绍
• MotoSim EG软件包 （２）简化软件包：和MotoSim EG完整版包含同样的软件。提供周期计算， 冲突检测和到达分析。简化版是针对已经拥有CAD程序的用户。
二、常用离线编程软件
3． YASKAWA MotoSim EG离线编程软件介绍
二、常用离线编程软件
4． KUKA SimPro离线编程软件介绍
• KUKA.Sim Pro：专为库卡机器人离线编程而开发。可以与虚拟库卡机器人 控制器实时连接，这样就可以进行周期分析和生成机器人程序。KUKA.Sim Pro同样用来建立KUKA.Sim Pro和KUKA.Sim Layout的参变量部件。
• 通过模拟可以验证方案的可行性同时获得准确的周期时间。RoboGUIDE是 一款核心应用软件，具体的还包括搬运、弧焊、喷涂等其他模块。它的仿 真环境界面是传统的Windows界面，由菜单栏，工具栏，状态栏等组成。
二、常用离线编程软件
3． YASKAWA MotoSim EG离线编程软件介绍
• MotoSim EG具有离线编程功能，可以在PC上机器人路径、速度和其他参 数（工具中心点、用户帧、I/O监视器）。用户可以移动虚拟机器人，输入 数据来编制机器人程序，并且将其下载到机器人控制器。如图1-6、1-7所 示。
工业机器人RobotStudio软件入门
使用窗口选择
使用键盘/ 鼠标组合
CTRL + SHIFT + CTRL + CTRL + SHIFT + SHIFT +
说明
只需单击要选择的项目即可。
按 CTRL + SHIFT 及鼠标左键的同 时，拖动鼠标对工作站进行旋转。 按 CTRL 键和鼠标左键的同时，拖 动鼠标对工作站进行平移。 按 CTRL 键和鼠标右键的同时，将 鼠标拖至左侧（右侧）可以缩小 （放大）。 按 SHIFT 键及鼠标右键的同时，将 鼠标拖过要放大的区域。 按 SHIFT 并鼠标左键的同时，将鼠 标拖过该区域，以便选择与当前选 择层级匹配的所有项目。
2、为工具设定本地原点，如果将要设定成本 地原点的位置不可见，可以制作一个表面圆覆盖， 并保证表面圆的圆心为本地原点位置，在表面圆上 设定本地原点，然后将表面圆删除即可。以下详细 说明设定的过程。
汇报人：高兴照
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为本地原点处覆盖一个表面圆：建模曲 线三点画圆，选中三个点后点击创建
汇报人：高兴照
快捷键 F4
CTRL +S
CTRL +N
CTRL +J CTRL +G
汇报人：高兴照
9
二、创建机器人系统
汇报人：高兴照
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汇报人：高兴照
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创建机器人系统有多种方法：
一、通过离线系统生成器创建系统
汇报人：高兴照
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二、通过建立工作站创建系统
汇报人：高兴照
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下面以通过工作站从布局创建系统为 例，对创建系统的过程进行讲解：
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2、基本操作
操作 打开帮助文档 打开虚拟示教器 激活菜单栏 打开工作站
工业机器人离线编程(ABB)3-2 RobotStudio离线编程软件各菜单功能认识
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件各菜单主要功能
“控制器”功能选项卡：启动虚拟控制器可以使用给定的系统路径启动和停止虚拟控 制器，而无需工作站，如图3-38、39所示。 2）找到的系统表列出了在所选系统文件夹中发现的虚拟控制器系统。单击某个系统可 以选择它，以便将其启动。
二、实践操作
“控制器”功能选项卡：配置，主要是对通信、控制器、I/O系统、人机通信、动作等 进行配置，如图3-45、46所示。
三、总结
1、通过实操训练掌握RobotStudio离线编程软件常用菜单的功能。
安防系统指以搭建安全防范管理平台为目的利用综合布线技术通信技术网络互联技术多媒体应用技术安全防范技术网络安全技术等32robotstudio离线编程软件各菜单功能认识安防系统指以搭建安全防范管理平台为目的利用综合布线技术通信技术网络互联技术多媒体应用技术安全防范技术网络安全技术等一工作任务1了解robotstudio离线编程软件各菜单主要功能2掌插robotstudio离线编程软件常用菜单的功能安防系统指以搭建安全防范管理平台为目的利用综合布线技术通信技术网络互联技术多媒体应用技术安全防范技术网络安全技术等二实践操作1robotstudio离线编程软件各菜单主要功能文件功能选项卡保存工作站为
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件各菜单主要功能
“文件”功能选项卡 • 在线：将 PC 以物理方式连接到控制器进行在线操作，包括“连接到控制器”、“创 建并使用控制器列表”、“创建并制作机器人系统”三个功能。如图3-26
二、实践操作
1、RobotStudio离线编程软件各菜单主要功能
“控制器”功能选项卡：事件日志，可以查看有关此事件的简要说明，如图3-40、42 所示。 1）打开事件日志，每个事件的严重程度都由其背景色指明，蓝色表示说明信息，黄色 表示警告，红色表示需要纠正才能继续工作的错误。
国内外主流工业机器人离线编程软件对比
4.RobotCAD：SIEMENS（西门子） 公司的一款离线编程软件，在车厂占统治地位，是做方案和项目规划的利器。ROBCAD 软件支持离线点焊、支持多台机器人仿真、支持非机器人运动机构仿真，精确的节拍仿真。 ROBCAD 主要应用于产品生命周期中的概念设计和结构设计两个前期阶段。
6.RobotArt：北京华航唯实出的一款国产离线编程软件，老实说，虽然与国外同类的RobotMaster，DELMIA相比，功能稍逊一些，但是在国内离线编程软件里面，也算是出类拔萃。曾经和他们的开发经理有过一面之缘，得知他们技术来自北航机器人所，也有一些自己的专利，号称首款商业化离线编程软件，怎么说呢，算是填补了国产离线编程的一个空白吧。一站式解决方案，从轨迹规划，轨迹生成，仿真模拟，到最后后置代码，使用简单，学习起来比较容易上手。官网可以下载软件，并免费试用。
二类是专用型离线编程软件，这类软件一般由机器人本体厂家自行或者委托第三方软件公司开发维护。这类软件有一个特点，就是只支持本品牌的机器人仿真，编程和后置输出。由于开发人员可以拿到机器人底层数据通讯接口，所以这类离线编程软件可以有更强大和实用的功能，与机器人本体兼容性也更好。
基于这种情况，我们不好单单说出性价比，谁更高。这里，我们从另外一个角度给大家推荐一下。如果是教育领域，个人学习，我们推荐通用型离线编程软件。如果是工厂设计，工业上选用，我建议选择正在使用的机器人品牌的专用型离线编程软件。
但是，示教器的操作和使用不是我们今天讲解的重点。我们要通过使用示教器的经验和体会，来说说机器人离线编程软件的优势。
从1959年，英格伯格和德沃尔联手制造出第一台工业机器人起，示教器和示教编程就是使用和操作机器人的最主要手段和途径。半个世纪过去了，现代社会中，高度自动化，智能化的工厂中，通过示教器来示教编辑机器人的轨迹点，依然是最主流的做法。但是，示教编程的方式越普及，也越暴露出其弊端和不足。举个例子，示教编程需要在工作现场进行作业，作业的同时，生产线上的所有设备都必须停工，这对老板来说，损失极大。另外，当机器人运动轨迹过于复杂或者精度要求过高，手工示教再靠操作人员来完成，就有点心有余而力不足了。这时，离线编程软件应运而生。它的出现，本意并不是要替代手工示教编程，而是弥补其个中不足。所以，当我们再提起离线编程软件的时候，不应过度神化，而是要正确的看待手工示教 和离线编程的作用，让其在不同情况下各自发挥优势。
七大工业机器人离线编程软件大PK：优缺点都有哪些？
七大工业机器人离线编程软件大PK：优缺点都有哪些？导语：通常来讲，机器人编程可分为示教在线编程和离线编程。
我们今天的重点是讲解离线编程，通过示教在线编程在实际应用中主要存在的问题，来讲讲机器人离线编程软件的优势和主流编程软件的功能、优缺点进行深度解析。
通常来讲，机器人编程可分为示教在线编程和离线编程。
我们今天的重点是讲解离线编程，通过示教在线编程在实际应用中主要存在的问题，来讲讲机器人离线编程软件的优势和主流编程软件的功能、优缺点进行深度解析。
示教在线编程在实际应用中主要存在以下问题：-示教在线编程过程繁琐、效率低。
-精度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教在线编程难以取得令人满意的效果。
示教在线编程相比，离线编程又有什么优势呢?-减少机器人的停机时间，当对下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产线上进行工作。
-使编程者远离了危险的工作环境。
-适用范围广，可对各种机器人进行编程，并能方便的实现优化编程。
-可对复杂任务进行编程。
-便于修改机器人程序。
看到离线编程的这些优点后，是不是迫不及待的想看看离线编程软件长什么样子？那么往下看吧~下面详细介绍一下主流的离线编程软件。
__1、RobotMaster__Robotmaster来自加拿大，由上海傲卡自动化公司代理，是目前全球离线编程软件中顶尖的软件，几乎支持市场上绝大多数机器人品牌（KUKA,ABB,Fanuc,Motoman，史陶比尔、珂玛、三菱、DENSO、松下……），Robotmaster在Mastercam中无缝集成了机器人编程、仿真和代码生成功能，提高了机器人编程速度。
优点：可以按照产品数模，生成程序，适用于切割、铣削、焊接、喷涂等等。
独家的优化功能，运动学规划和碰撞检测非常精确，支持外部轴（直线导轨系统、旋转系统），并支持复合外部轴组合系统。
缺点：暂时不支持多台机器人同时模拟仿真（就是只能做单个工作站），基于MasterCAM做的二次开发，价格昂贵，企业版在20W左右。
工业智能机器人的开发与编程教程
工业智能机器人的开发与编程教程一、引言工业智能机器人是指通过计算机技术和传感器等智能设备，以及复杂的算法和编程，能够自主完成一系列生产工艺中的任务的机器人系统。
随着工业4.0时代的到来，智能机器人在工业领域发挥着越来越重要的作用。
本文将为您介绍工业智能机器人的开发与编程教程。
二、机器人开发环境的搭建1. 硬件准备要开发工业智能机器人，首先需要准备硬件设备，包括机器人机械结构、传感器、执行机构、控制器等。
根据实际需求，选择适合的硬件设备进行搭建。
2. 软件安装开发工业智能机器人需要安装相应的软件开发环境。
常见的开发环境包括ROS（机器人操作系统）、MATLAB、Python等。
根据实际需求和开发平台的选择，安装相应的软件开发环境。
三、机器人编程基础1. 学习编程语言机器人编程常用的编程语言包括C++，Python等。
学习和掌握至少一种编程语言，对于开发工业智能机器人至关重要。
可以通过在线课程、教材、视频教程等方式学习编程语言。
2. 学习机器人操作系统机器人操作系统（ROS）是一款开源的机器人软件平台，广泛应用于机器人开发领域。
学习ROS操作系统，掌握ROS的命令、功能以及ROS的基本原理，对于工业智能机器人的开发和编程非常重要。
四、机器人运动控制编程1. 了解机器人运动学机器人运动学是研究机器人的运动规律和运动控制方式的学科。
了解机器人的关节坐标系、末端执行器的空间位置与机器人关节角度之间的关系，以及机器人关节速度/加速度的计算方法等内容。
2. 运动规划与路径规划工业智能机器人需要进行运动规划和路径规划，确保机器人在工作区域内能够有效地完成任务。
学习和掌握常用的运动规划算法，如RRT（快速随机树）、A*算法等。
3. 编写运动控制程序根据实际需求和机器人的硬件平台，使用编程语言编写机器人的运动控制程序。
通过调用ROS的相关库和函数，实现机器人的运动规划和路径规划，控制机器人的关节和执行机构实现所需的动作。
工业机器人离线编程软件-RobotArt简介
-------Candy工业机器人离线编程软件-RobotArt简介RobotArt国内首款顶尖工业机器人离线编程软件，由北京华航唯实机器人科技有限公司研发的，话不多说，直接进入主题，了解一下它的功能优势•支持多种格式的三维CAD模型，可导入扩展名为step、igs、stl、x_t、prt(UG)、prt(ProE）、CATPart、sldpart、ics等格式；•支持多种品牌工业机器人离线编程操作，可导入本体模型，控制各轴运动，根据设计轨迹仿真运行（例ABB、KUKA、Staubli、广州数控等）；•轨迹与CAD模型特征关联，可根据CAD模型的改变自动更新轨迹数据；•支持自由绘制机器人运动轨迹；•可视化轨迹优化和机器人姿态优化功能。
•几何级别的碰撞检测。
•支持多种品牌工业机器人虚拟示教器操作实现教学（例ABB、KUKA、Staubli、广州数控等）•包括焊接、喷涂、去毛刺、数控加工等多种工艺包；•支持搭建虚拟工作站，模拟整个工作站工作过程；•支持自由组装、设计机器人，学习机器人原理与运动过程；•支持工件校准功能，能够根据真实情况与理论模型的参数误差自动调整轨迹参数。
另外就是它的一站式解决方案:导入模型：即为设计轨迹前做好环境搭建的准备工作。
轨迹生成：轨迹的生成分为四种方式：由三维模型点线面生成轨迹由曲线投影到面生成轨迹由曲面线加面生成轨迹导入外部轨迹仿真运行：根据机器人运动学和动力学知识，生成连续的机器人姿态，同时启动碰撞检测模块，用以检测机器人工作过程中是否有歧义点及发生干涉等。
轨迹优化：通过仿真运行对不合理的轨迹进行优化调整，使其更加贴合实际运行姿态后置代码：将优化调整完成的轨迹成为机器人可识别的代码数据。
真机运行：将生成的代码通过网络连接或U盘等形式传输到机器人本体，调试机器人真实。
--------Candy。
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工业机器人新型最新开发软件介绍
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MOTOMAN机器人新型最新开发软件介绍
发布日期：2013-02-03 编辑者：力生机械
随着全球工业化进程的不断推进,工业机器人已经在越来越多的行业发挥着举足轻重的作用。
为了适应不断发展的工业需求，MOTOMAN机器人（力生机械）不断创新，不断完善，满足用户的多元化需求。
MOTOMAN机器人作为全球市场占有率领先的机器人，已广泛应用于社会生活各领域，尤以制造业为更多。
一直以来，为广大MOTOMAN机器人用户所熟知的最新开发软件仅有Motocom32一种，虽然Motocom32功能强大，编程简单，但还是不能满足某些用户的特殊需求。
尤其是大专院校、科研院所等，对机器人的应用，有更多的创新，对机器人最新开发功能要求也就更具多样性。
本文介绍了传统的Motocom32通讯软件和MOTOMAN机器人的两款新型最新开发软件，MotoPlus和Pendant customization。
这两款新软件都是在机器人内部运行的，用户不需要了解机器人内部的原理或代码，就可以把自己编写的程序嵌入到机器人内，方便实现外部设备与机器人的数据交互，以及示教盒的客户化界面的编写。
传统的Motocom32介绍
Motocom32是在电脑上运行的，用于计算机与机器人控制柜之间进行数据传输的软件。
计算机与控制柜之间可以使用RS232串口通信也可以使用以太网通信。
该套软件，既提供现成的应用程序供用户使用，又提供动态链接库等文件供用户最新开发。
只要具备基本的VC或VB知识就可以掌握最新开发方法，每一种功能都提供现成的函数供用户直接调用。
用户通过这些函数，可以建立计算机与控制柜的通讯连接，可以读取机器人的当前信息和状态，可以实现对机器人的控制，启动指定的机器人程序，控制机器人的运动等。
用户可以根据自己的不同需求，把对机器人的控制集成到自己的系统软件中或单独开发机器人监控软件。
图1为Motocom32在工业生产现场的应用示例。
生产现场的机器人可以通过网线连入工厂的局域网内，在不同地方的PC都能通过Motocom32软件监测机器人生产状态和报警
信息。
图1 Motocom32应用示例
Motocom32开发工具：Visual Basic 或Visual C++
Motocom32特点：
（1）通讯设置简单：只需在机器人内修改相应参数，并在机器人和计算机上设定好相应的IP地址，就能实现机器人与计算机的通讯。
（2）功能齐全：包括文件传输功能，机器人控制功能，DCI功能，I/O信号读取功能等。
（3）编程方便：提供专门的通讯函数库，用户不需要掌握底层的通讯规则，只需要调用相应的函数就能实现所需功能，容易上手。
而且每个函数的参数都有详细的解释。
例如：读取机器人变量的函数：
Short BscGetVarData(short nCid, short type, short varno, double *p)
参数：
ncid: 通讯ID号
type：变量类型
varno：变量号
*p：变量指针
返回值：
0：成功执行
其他：错误代码
MotoPlus介绍
MotoPlus是一个专业的集成开发环境，利用C语言在MotoPlusIDE文本编辑器中编写代码，然后编译链接成可执行程序，安装到机器人控制柜中，可作为一个任务在机器人内执行。
机器人上电后，储存在CF卡上的MotoPlusApI应用程序，自动导入到机器人内存中，和系统程序同时执行。
图2为MotoPlus开发环境。
图2 MotoPlus开发环境
MotoPlus应用程序是以任务的形式启动的，一个应用程序可以是单任务的，也可以是多任务的，可以同时启动，也可以在任务内单独调用。
任务可以有多种状态，运行，睡眠，等待等。
根据任务的不同，还可以设置不同的优先级。
不同任务间可以通过信号或事件进行信息交互。
MotoPlus的API提供的功能包括：任务控制，机器人控制，JOB控制，IO控制，网络通信控制，事件，串口通信控制等。
通过这些功能，可以通过视觉传感器或其他传感器的数据动态调整机器人的位置，通过网络通信实现机器人与外部PC的数据传输或者实现机器人程序的顺序控制。
MotoPlus的开发工具：MotoPlusIDE
MotoPlus的特点：
（1）执行速度快：应用程序嵌入到了机器人系统中，就像CPU上的原生代码一样，所以执行速度很快。
（2）减少硬件配置：通过MotoPlus提供的网络通讯端口和RS232串口通讯端口，用户可以直接建立机器人与外部传感器的连接，与传统的MOTOCOM32通讯方式相比，减少了一台计算机的配置。
（3）编程简单：使用C语言丰富的标准库以及MotoPlus提供的API函数集，不需要调整机器人控制柜的源代码便可开发出各种应用程序。
例如：读取机器人变量的函数：
LONG mpGetVarData（MP_VAR_INFO* sData, LONG * rData, LONG num）
参数：
sData:指向变量数据结构的指针
rData：指向变量数据的指针
num：变量数据的个数
返回值：
0：正常结束
-1：错误
Pendant customization介绍
Pendant customization是机器人示教盒的客户化界面开发工具。
在嵌入式操作系统WindowsCE上开发的应用软件装入机器人控制器的示教盒内,可以构建客户化画面，满足用户对不同工况人机界面的需求。
Pendant customization应用软件的开发是在嵌入式系统上进行的，需要具备嵌入式软件开发的知识，还需要具备多线程，winsock等方面的知识。
通过指定功能的API函数
库，用户可以实现对机器人的系统控制，系统监视和文件传输等功能。
应用软件生成的可执行程序通过专用软件下载至示教盒内，程序可以在示教盒上调试，也可以在电脑上调试。
下载后的客户化界面可以在机器人上电时自动启动，也可通过按钮启动。
装入客户化界面的示教盒可以在标准界面和客户化界面间任意切换（如图3）。
由于客
户化应用程序要作为机器人系统的一部分启动，所以可能会对机器人系统地运行造成影响，为此制定了一些编程规则，比如应用程序的任务优先级和文件保存位置等，为了使机器人系统整体安全运行，必须严格遵守编程规则，否则标准界面将无法正常启动。
图3 客户化界面与标准界面间的切换
开发工具：Microsoft eMbedded Visual C++ 4.0 SP4 开发语言：VC++
Microsoft Visual Studio 2005 开发语言：C#
特点：
（1）示教盒界面更直观、操作更简单：通过客户化界面，可以自行组织自己所需的信息，使工况设置更简单、机器人信息更直观。
（2）减少硬件配置：对于小型的简单人机界面要求，示教盒可以作为外部触摸屏使用，
而不需要再配置触摸屏或工控机，减少了硬件配置。
比较
上面详细介绍了MOTOMAN机器人的三款机器人最新开发工具，现总结如下表：
开放工具通讯工具
控制类型机器人控制器嵌入类型主控类型
功能MotoPlus
Pendant
customization
Motocom32
特点
机器人控制器
嵌入类型开发工具机器人示教盒人机
界面开发工具
主控类型通讯驱动
计算机不需要不需要
Windows PC
编程语言C
C，C++，
C,C++,
Visual BASIC
控制周期最少1ms 不能直接控制
最少200ms。
不适
合高速通讯
连续路径控
制不可以
通过JOB程序间接
实现
通过JOB程序间接
实现
5．总结
MOTOMAN机器人的三款机器人最新开发工具，有各自的优势和应用场合，MOTOCOM32侧重于电脑的主控功能，MotoPlus侧重于机器人与外部设备的通讯接口，Pendant customization侧重于示教盒客户化界面的编辑，用户在需要时，可根据自己的需求合理选择，用最简单的方式满足项目需求。