plc机械手实验报告doc
PLC控制机械手实验报告
广东技术师范学院实验报告（借鉴了，还要学）学院：专业：班级：成绩：姓名：学号：组别：组员：实验地点：实验日期：指导教师签名：预习情况操作情况考勤情况数据处理情况实验（2）项目名称： PLC控制机械手1.实验项目名称PLC控制机械手2.实验目的和要求（1）掌握功能指令的用法（2）掌握机械手步进控制程序的设计3.主要仪器设备（1）DICE-PLC01可编程序控制器实验箱1台（2）编程电缆1根（3）连接导线若干4.实验内容及步骤（1）控制要求图1为一个将工件从A处传送到B处的机械手，设备装有上下左右限位开关。
图1 机械手自动控制示意图它的工作过程如图所示，有八个动作，即为：原位—→下降—→夹紧—→夹紧上升—→夹紧右移↑↓左移←——上升←——放松←——夹紧下降PLC上电时，机械手处于原位，上限位开关SQ2、左限位开关SQ4均处于接通，原位指示灯亮。
按下启动按钮，执行下降动作Y1，上限位开关SQ2断开，原位指示灯灭。
当下降到位时，下限位开关SQ1接通，机械手停止下降，执行夹紧动作Y2，同时启动定时器T0，延时2秒。
2秒后，执行上升动作Y3，下限位开关SQ1断开，机械手继续夹紧工件Y2。
当上升到位时，上限位开关SQ2接通，停止上升，执行右移动作Y4，左限位开关SQ4断开，机械手继续夹紧工件Y2。
待右移到位，右限位开关SQ3接通，停止右移，执行下降动作Y1，上限位开关SQ2断开，机械手继续夹紧工件Y2。
当下降到位时，下限位开关SQ1接通，停止下降，机械手松开工件；同时T1启动延时2秒，2秒后机械手又上升Y3，下限位开关SQ1断开，上升到位时，上限位开关SQ2接通，停止上升，执行左移动作Y5，右限位开关SQ3断开。
当左移到位时，左限位开关SQ4接通，停止左移，机械手回到原位，完成一个工作周期。
当按下停止按钮时，停止一切动作。
参考实验接线表见图2，可以修改试验模块对应的主机编号。
输入输出主机实验模块注释主机实验模块注释X0启动启动开关Y0Y0原点HL X1SQ1下限位开关Y1Y1下降X2SQ2上限位开关Y2Y2夹紧X3SQ3右限位开关Y3Y3上升X4SQ4左限位开关Y4Y4右移X5停止停止开关Y5Y5左移COM024V COM0V COM124VCOM224V图2 参考实验接线图（2）确定输入、输出端口，连接好导线，并编写程序（3）编译程序，无误后下载至PLC主机的存储器中，并运行程序（4）调试程序，直至符合设计要求5.实验梯形图请画出你的实验接线表和程序梯形图。
PLC实验报告机械手臂编程与控制
PLC实验报告机械手臂编程与控制PLC实验报告：机械手臂编程与控制摘要：本次实验旨在通过PLC（可编程逻辑控制器）来对机械手臂进行编程和控制，实现自动化操作。
本文将详细介绍实验的步骤和结果，讨论编程与控制的方法和技巧，同时探讨PLC在工业自动化领域的应用前景。
1. 引言机械手臂是一种多关节、可精确控制的机械装置，广泛应用于制造业的自动化生产线上。
为了实现对机械手臂的准确控制，本实验采用PLC作为控制核心，并对其进行编程以实现操作。
2. 实验步骤2.1 硬件准备在进行机械手臂编程与控制之前，首先要准备好所需的硬件设备。
包括机械手臂本体、传感器、执行器等。
2.2 PLC编程PLC的编程是实现机械手臂自动化控制的关键步骤。
编程主要包括以下几个方面：2.2.1 输入与输出的定义在PLC编程中，需要明确输入与输出的信号。
以机械手臂为例，输入信号可能来自传感器，输出信号用于控制机械手臂运动。
2.2.2 逻辑程序的设计根据实际需求，设计逻辑程序来控制机械手臂的运动。
逻辑程序根据输入信号的状态来判断执行何种动作。
2.2.3 编程语言的选择PLC支持多种编程语言，常见的有Ladder Diagram、Function Block Diagram等。
根据实际情况选择合适的编程语言。
2.3 软件配置将编写好的PLC程序通过相应软件配置到PLC中。
配置过程中需要设置输入与输出的信号对应关系，确保程序能够正确运行。
3. 实验结果与分析经过实验，我们成功实现了对机械手臂的编程与控制。
机械手臂根据预设的逻辑程序，准确无误地完成了指定动作。
实验结果表明，PLC 编程可实现对机械手臂的有效控制，为工业自动化生产线的应用提供了有力支持。
4. 编程与控制的技巧与方法4.1 逻辑设计在编程过程中，首先要进行逻辑设计。
合理的逻辑设计能够减少编程过程中的错误，并提高程序的效率和可靠性。
4.2 错误处理在编程过程中，可能会遇到各种错误。
良好的错误处理机制能够及时发现问题并采取相应的措施进行修复，降低故障对系统的影响。
PLC步控机械手实验报告文档
PLC步控机械手实验报告文档实验报告：PLC步控机械手一、实验目的本次实验旨在通过PLC（可编程逻辑控制器）控制步进电机，实现机械手的自动化控制，熟悉PLC的编程和应用。
二、实验器材和软件1.PLC:型号为XY-PLC系列；2.机械手：采用步进电机驱动；3.电源：PLC和步进电机分别供电；4.PLC编程软件；5.串口线和电缆。
三、实验原理PLC（Programmable Logic Controller），又称可编程逻辑控制器，是一种数字化操作设备，主要用于工业自动化领域的控制系统。
它通过编程控制逻辑功能，实现对工业过程的自动化控制。
步进电机是一种将电信号转换为机械运动的装置。
步进电机每接收到一个脉冲信号，就会转动一个固定角度，因此可以通过控制脉冲信号的频率和数量来控制步进电机的转动速度和位置。
四、实验步骤1.连接PLC和步进电机：a.将PLC和步进电机分别接上电源；b.使用串口线将PLC与计算机连接；c.将电机驱动模块与PLC相连。
2.编写PLC控制程序：a. 打开PLC编程软件，新建一个Ladder Diagram（LD）程序；b.设计程序逻辑，例如控制机械手的移动轨迹；c.编写PLC程序代码。
3.传输程序到PLC：a.将编写好的PLC程序传输到PLC设备；b.通过串口线将计算机与PLC进行连接；c.在PLC编程软件中选择“传输”选项，将程序传输到PLC设备。
4.进行实验验证：a.确保PLC和步进电机连上电源；b.启动PLC程序，观察机械手的运动是否符合预期；c.调整控制程序，实现机械手的准确控制。
五、实验结果和分析通过编写PLC控制程序，成功实现了对步进电机的控制，并通过控制机械手运动轨迹的设计，实现了机械手的自动化控制。
通过修改PLC程序代码，可以实现不同的控制模式和机械手运动方式。
六、实验总结本次实验通过PLC控制步进电机，实现了机械手的自动化控制。
通过该实验，我们深入了解了PLC的编程和应用，并掌握了步进电机的控制原理和技术。
plc实验报告机械手
plc实验报告机械手PLC实验报告：机械手的控制与应用引言：PLC（可编程逻辑控制器）是一种广泛应用于工业自动化领域的控制设备，它能够根据预设的程序和输入信号，控制输出信号的状态，实现机械设备的自动化运行。
本实验报告将着重介绍PLC在机械手控制与应用方面的实验过程、结果和分析。
一、实验目的本次实验的目的是通过PLC控制机械手的运动，实现对物体的抓取和放置操作。
通过实验，我们可以了解PLC在机械手控制中的应用，掌握PLC编程的基本原理和方法。
二、实验装置与步骤实验装置包括PLC控制器、机械手、传感器和执行器等。
实验步骤如下：1. 连接PLC控制器和机械手，确保电气连接正确。
2. 编写PLC程序，包括机械手的运动控制和传感器的信号检测。
3. 将程序下载到PLC控制器中，进行调试和测试。
4. 通过输入信号触发PLC程序，观察机械手的运动情况。
三、实验结果与分析在实验过程中，我们成功地实现了对机械手的控制，完成了物体的抓取和放置操作。
通过编写PLC程序，我们可以根据传感器的信号状态来控制机械手的动作，实现对物体的精确控制。
在实验中，我们还发现了一些问题和改进空间。
首先，机械手的运动速度有待提高，特别是在高速运动时，存在一定的抖动和不稳定性。
其次，对于不同形状和重量的物体，机械手的抓取效果有所差异，需要进行进一步的优化和调整。
四、实验应用与展望机械手在工业生产中有着广泛的应用前景。
通过PLC的控制，机械手可以实现对各种物体的抓取、搬运和放置操作，提高生产效率和质量。
未来，随着科技的不断发展，机械手的应用领域将进一步扩大，包括医疗、物流、仓储等领域。
此外，我们还可以进一步改进机械手的控制算法和机械结构，提高其运动速度和精度。
通过引入视觉传感器和人工智能技术，机械手可以更加智能化地进行操作，适应更复杂的环境和任务需求。
结论：本次实验通过PLC控制机械手的运动，实现了对物体的抓取和放置操作。
实验结果表明，PLC在机械手控制中具有重要的应用价值。
PLC实验——机械手控制
1. 机械手控制
搬运纸箱的机械手结构示意图如图1所示, 它的气动系统原理图如图2所示。
机械手的主要运动机构是升降气缸和回转气缸。
升降挡铁初始时处于行程开关SQ1处, 吸盘在A处正上方。
系统启动后, 如果光电开关TD检测出A处有纸箱, 则升降气缸使机械手的升降杆下降, 当升降挡铁碰到行程开关SQ2时, 吸盘恰好接触到纸箱上表面, 继续让升降杆下降, 以挤出吸盘和纸箱表面围成的空腔内的空气, 形成负压。
持续几秒钟, 升降杆停止下降, 升降气缸使升降杆上升, 吸盘带着纸箱上升, 当升降挡铁碰到SQ1时, 停止上升。
回转气缸使回转臂顺时针转180°, 吸盘运动至B处正上方, 回转挡铁碰到行程开关SQ4时停止回转, 吸盘下降, 当升降挡铁碰到SQ2时, 停止下降, 并且停止几秒钟, 这时, 电磁阀HF3开启, 吸盘放松纸箱。
之后, 吸盘上升, 当升降挡铁碰到SQ1时, 吸盘逆时针转180°回到A处正上方, 回转挡铁碰到行程开关SQ3时停止回转, 如果TD未检测出A处有纸箱, 则机械手停止等待；若TD检测出A处有纸箱, 则机械手重复上述工作过程。
机械手的I/O连接图、流程图、梯形图分别如图2、图3、图4所示。
图1 机械手
图2 I/O连接图图3 流程图
图4 梯形图。
plc步控机械手实验报告
plc步控机械手实验报告实验目的：1.掌握PLC程序的基本语句结构；3.了解机械手的设计和控制原理。
实验器材：PLC控制器、步进电机、继电器、按钮、机械爪、机械手。
实验原理：1.步进电机PLC控制的每一步动作是由步进电机来实现的，而步进电机的准确运转则是由细分电路来控制的。
2.PLC的程序设计PLC的程序设计分为输入模块、逻辑模块、输出模块三部分。
其中，输入模块连接传感器，逻辑模块负责逻辑计算，输出模块通过继电器控制机械手的运动。
实验内容：将PLC控制器、步进电机、继电器、按钮、机械爪和机械手连接起来，并按照要求编写程序，使机械手能够根据指令自动完成抓取、放置等操作。
实验步骤：1.将PLC控制器连通电源，查看PLC控制器的状态指示灯。
3.将机械爪固定在机械手中，将继电器与机械手连接。
4.编写逻辑程序，使机械手按照指令完成抓取、放置等操作。
实验结果：在实验过程中，我们成功地将PLC控制器、步进电机、继电器、按钮、机械爪和机械手连接起来，并根据程序完成了机械手的抓取和放置操作。
通过这次实验，我们进一步了解了PLC程序的基本语句结构和控制机械手的基本程序设计方法，同时也掌握了机械手的设计和控制原理。
实验反思：本次实验虽然完成了预定目标，但在实验过程中也存在一些问题。
例如，当机械手抓取物品时容易出现误差，导致物品无法被准确抓取，这需要我们在后续的学习和实践中进一步完善调整。
此外，在编写程序时也需要细心和耐心，严格按照程序要求操作，以免出现不必要的错误。
总之，这次实验不仅增进了我们的理论知识，而且锻炼了我们的实践能力，有助于我们更好地理解和应用PLC控制技术。
机械手控制系统实训报告
一、实训目的通过本次机械手控制系统实训，使学生了解机械手控制系统的基本原理、组成及工作流程，掌握机械手控制系统的调试、运行和维护方法，提高学生对自动化控制系统的实际操作能力。
二、实训内容1. 机械手控制系统概述机械手控制系统是自动化生产中常用的一种控制系统，主要由机械手本体、传感器、执行机构、控制器和电源等组成。
本实训主要围绕PLC（可编程逻辑控制器）控制系统展开。
2. 机械手控制系统硬件组成（1）机械手本体：包括机械手框架、关节、手爪等部分。
（2）传感器：包括位置传感器、接近传感器、压力传感器等，用于检测机械手运动状态和工件状态。
（3）执行机构：包括电机、减速器、气缸等，用于实现机械手的运动。
（4）控制器：采用PLC作为控制器，实现对机械手运动的控制。
（5）电源：为整个控制系统提供电源。
3. 机械手控制系统软件组成（1）PLC程序：根据控制要求，编写PLC程序实现对机械手的控制。
（2）上位机软件：用于监控机械手运行状态，调整参数等。
4. 机械手控制系统工作流程（1）初始化：启动PLC程序，设置机械手初始位置。
（2）检测：传感器检测机械手位置和工件状态。
（3）控制：根据检测到的信息，PLC程序计算控制信号，驱动执行机构实现机械手运动。
（4）反馈：传感器检测机械手运动状态，反馈给PLC程序。
（5）调整：根据反馈信息，PLC程序调整控制信号，实现精确控制。
三、实训过程1. 熟悉机械手控制系统硬件组成，了解各部件功能。
2. 学习PLC编程软件，熟悉编程环境。
3. 根据控制要求，编写PLC程序，实现对机械手的控制。
4. 上位机软件设置，实现监控和参数调整。
5. 联动调试：将PLC程序和上位机软件与机械手本体、传感器、执行机构等连接，进行整体调试。
6. 运行测试：验证机械手控制系统运行是否满足要求。
四、实训结果与分析1. 成功实现机械手控制系统的硬件和软件搭建。
2. 编写PLC程序，实现对机械手的精确控制。
PLC实验报告：实验五机械手控制实验
实验名称机械手控制实验指导老师 ____________ 成绩__________专业机自班级_____________ 姓名_______________ 学号____________一、实验目的：1、熟悉顺序编程法应用2、了解机械手运作原理。
二、实验内容：机械手原位状态为机械手位移左上方，即SQ2和SQ4为闭合，其它行程开关均为断开。
所有控制电磁铁均为无电状态，即YV1-YV5均为灭的状态。
机械手在原位状态下，按下启动按钮YV1灯亮，表示机械手正在下降，SQ2断开，SQ1闭合表示机械手下降到位；此时YV1灯灭，YV2闪烁（亮0.5秒，灭0.5秒）三次后点亮，表示机械手的抓取并抓紧，然后YV3灯亮表示机械手上升，SQ1断开，SQ2闭合表示上升到位，此时YV3 灯灭，YV4灯亮，表示机械手向右边运动，SQ4断开，SQ3闭合表示机械手右移到位，此时YV4 灯灭，YV1灯又亮起来，表示机械手在B位置下降，若SQ2断开，SQ1闭合则表示机械手在 B位置下降到位，此时YV1灯灭，YV2灯闪烁三次后灭，表示机械手到位后松开。
然后YV3灯亮，表示机械手松开后上升，若SQ1断开，SQ2闭合表示上升到位，此时YV5灯亮表示，表示机械手正在向左复位运动，若SQ3断开，SQ4闭合表示机械手回复到位，此时若机械手为连续运行则重复上述动作，若机械手为单周期运行模式则自动停止。
机械手在自动连续运行状态下，按下停止按钮，则系统在运行完一个周期后才能停止。
三、实验连线图：CPU224模块四、输入/输出地址分配及功能说明五、实验程序5Q1—町!ilHlmt *上行勿世j 辭.心2下也制Lgl 复便灯HUQM牺 启色聽：11.0SQ1—I H —scri)9I ---------@4liS*r TI.砒in冋站m―SCFE)WJ115E^上行刊忙行矿SMD.0SO 4国T)UM11El-Sh'.'102静2?seeSMOH 14'T*0140 T+I |-- ----------- [iri Ti7■ 10：MLQ~~()_ Ifj呷II4T PT100吋5?勺址tn?l't...MW加—^5CfiE)SI 0IN TDF Pi IOO RKBf号iCsJftt .104、「昕DTI5HM 41r^ariEiTr m- MO H51.1—1 1-~1 ~~11-------- 5 CR TjMCO50.0j-------- a时号■few l^s 1 ir 4Mtt 431砸IfclL |崔样1h巧」e uu L冋站Mr1卜j:±OI&T C-C03m 451」MQ5—1 HqM1.D—1 1—Ml.2 —1 1—Ml.J —1 1—Ml 4 —I M产）六、实验结论左打剁位li矿lu :左打担亍订"uu .n 5 下行扌a^rr*m1 I—1。
plc机械手实验报告
plc机械手实验报告plc机械手实验报告在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。
也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累!可为机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。
工业机械手机器人的一个重要分支。
plc机械手实验报告范文一：1选题背景1.1研究意义，现状分析及其意义工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。
工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。
机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
我国现有机器人研究开发和应用工程单位200多家 ,其中从事工业机器人研究和应用的有75家 ,共开发生产各类工业机器人约800台 ,90%以上用于生产中 ,引进工业机器人做应用工程的约500台[1]。
计算机控制系统是在自动控制技术和计算机技术发展的基础上产生的。
在经济全球化的浪潮中，降低人力成本，提高生产率，缩短订单处理时间等已成为生产企业的不断追求。
为了达到这一目标，它们越来越依赖于新一代的硬件和软件系统。
近年来，由于个人计算机(简称PC)的高速率和对硬件与软件的几乎无限制的开放，使得PC的应用迅猛增长。
将PC机CPU的高速处理性能和良好的开放性引入到计算机控制领域，形成了基于PC的控制系统。
随着计算机控制技术在机械手应用中的不断深入，具有独立控制器、程序可变、动作灵活、定位精度高、适用于可变换品种中小批量自动化生产的通用机械手得到迅速发展[2]。
各国大企业工业机械化生产过程不同程度实现了工业机械手的计算机控制。
1.2 机械手、计算机的发展趋势及其优点工业机械手的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。
plc机械手实验报告
plc机械手实验报告PLC机械手实验报告引言：PLC（可编程逻辑控制器）机械手是一种自动化控制系统，它通过编程来控制机械手的运动和动作。
本次实验旨在通过搭建一个基于PLC的机械手系统，探索其在工业自动化中的应用。
一、实验目的本次实验的主要目的是熟悉PLC机械手的基本原理和操作方法，了解其在工业生产中的应用，并通过实际操作来加深对PLC机械手的理解。
二、实验器材本次实验所使用的器材包括PLC控制器、机械手、传感器、电源等。
三、实验步骤1. 搭建机械手系统：首先，将机械手与PLC控制器相连接，并将传感器与机械手连接，确保各个部件之间的正常通信。
2. 编写PLC程序：根据机械手的运动要求，编写PLC程序，包括机械手的起始位置、目标位置、运动速度等参数。
通过PLC编程软件，将程序下载到PLC控制器中。
3. 调试机械手系统：启动PLC控制器，通过操作界面对机械手进行调试。
观察机械手的运动轨迹，检查是否符合预期要求。
如有需要，可以进行调整和优化。
4. 测试机械手功能：通过给定的输入信号，测试机械手的各项功能是否正常。
例如，通过传感器检测物体的位置，判断机械手是否能够准确地抓取和放置物体。
5. 实验数据记录与分析：记录实验过程中的数据，如机械手的运动轨迹、抓取物体的成功率等。
通过对数据的分析，评估机械手系统的性能和稳定性。
四、实验结果与讨论经过实验，我们成功搭建了一个基于PLC的机械手系统，并进行了相关测试。
通过观察机械手的运动轨迹和测试结果，我们可以得出以下结论：1. PLC机械手具有较高的精度和稳定性，能够准确地执行各项任务。
通过编写PLC程序，我们可以实现机械手的自动化控制，提高生产效率。
2. 机械手的运动速度可以根据实际需求进行调整，以适应不同的生产环境。
通过调整机械手的运动速度，我们可以提高生产效率，减少生产成本。
3. 机械手的抓取和放置功能表现出较高的准确性和稳定性。
通过传感器的检测，机械手能够准确地抓取和放置物体，避免了人工操作的误差。
PLC机械手实验 (1)
2、在机械手爪处增添两个压力传感器（一个安装在横向位置（a），一个安装在纵向位置（b））和超声波，防止在夹取物体的时候压力过小或过大（采用PID控制）：
（1）当压力过小时，物体滑落，超声波传感器模块（红外线测距）测定到离物体的距离增加，并立即向PLC反馈距离信号，此时PLC接收信号，并对机械手发出夹紧信号，当物体不在移动时，PLC读取压力传感器的值，然后保持压力，直至移动到目的地。
机械手夹紧工件后，T37动合触点接通，产生移位信号，使M10.3置“1”，“0”态移位至M10.2，上升电磁阀I0.2接通，I0.1断开，执行上升动作。由于使用S指令，M20.0线圈具有自保持功能，Q0.1保持接通，机械手继续夹紧工作。
当上升到位时，上限位开关I0.2接通，产生移位信号，“0”态移位至M10.3，Q0.2线圈断开，不再上升，同时移位信号使M10.4置“1”态，I0.4断开，右移阀继电器Q0.3接通，执行右移动作。
（2）当压力过大时，纵向位置的压力传感器（a）检测出物体的重量，并通过对易拉罐力的控制规律，输出一个合适的值（Nx）。（此处需要联系到实际物体的重力（g 3牛），表面摩擦因素，及加速时的加速度而定这个力的大小，大家到时候讲的时候大概说一下就可以了。）
四、实验分析及设计
1、机械手爪受力分析：
2、PID反馈控制图（这里需要设计详细的，我这里只是简介，需要计算一些值）
按下启动按钮，I0.0置“1”，产生移位信号，M10.0的“1”态移至M10.1，下降阀输出继电器Q0.0接通，执行下降动作，由于上升限位开关I0.2断开，M10.0置“0”，原位指示灯灭。
当下降到位时，下限位开关I0.1接通，产生移位信号，M10.0的“0”态移位到M10.1，下降阀Q0.0断开，机械手停止下降，M10.1的“1”态移到M10.2，M20.0线圈接通，M20.0动合触点闭合，夹紧电磁阀Q0.1接通，执行夹紧动作，同时启动定时器T37，延时1.7秒。
机械手的控制实训报告
实训报告——PLC对机械手的控制班级：计控0802 姓名：李灵慧学号：1514080216一、课题的意义机械手的控制对于很多场合需求很大，不论是机床使用的小型系统还是流水线上的这类设备，其基本动作要求类似，机械手高效的工作效率，准确的定位精度，以及简单的结构及控制方式是人手不能替代的，机械手的使用也将越来越广泛。
用PLC控制机械手的运作，能使我们更加熟悉PLC，更加了解PLC，更容易把课堂上的理论与实际生活的作用相结合，以及加深对PLC程序中各个部件的作用。
通过这次实训，我们对于PLC的原理与操作都可以打下了扎实的基础。
二、系统的主要功能机械手的工作方式有四种。
1、单周期方式：机械手在原位压左限位开关和上限位开关。
按一次操作按钮机械手开始下降，下降到左工位压动下限开关后自停，接着机械手夹紧工件开始上升，上升到原位压动上限开关后自停，接着机械手开始右行直到压到右限位开关后自停，接着机械手下降，下降到右工位压到下限开关（两个工位用一个上限开关）后自停，接着机械手放松原件后开始上升直到压到上限位开关后自停接着机械手开始左行直到压到左限位开关后自停。
至此一个周期结束，要再按一次操作按钮才会开始下一个周期的运行。
2、连续方式：启动后机械手反复运行上述周期的动作过程。
3、单步方式：每按一次操作按钮，机械手完成一个工步。
4、手动方式：按下按钮则机械手完成一个动作，松开按钮机械手则停止。
三、我所做的工作第一天；拿到老师给我们的题目，并了解题目的意思，分析大概的解题思路。
第二天：列出I/O地址分配表，分方式写出PLC的各个程序，并烧录PLC 内运行，检查。
第三天：将各个方式的PLC程序组合起来烧录PLC内部运行，检查，并听取老师和同学的意见。
第四天：画出PLC的外部接线图，并检查。
第五天：完成实训报告，并进行答辩。
五、梯形图六、心得体会0000000100020003000400050103010001010102COM1000100110021003COM10040104010701060105PLC下降KM1抓货KM2上升KM3右移KM4左移KM524V380VSB1启动SB2上升SB3下移SB4左移SB5右移SB6抓面板控制按钮方式选择开关单周期方式连续方式单步方式手动方式SQ1SQ2SQ3SQ4。
plc机械手课程设计实验报告
PLC机械手课程设计实验报告1. 引言本实验针对PLC（可编程逻辑控制器）机械手进行课程设计，旨在通过实际操作掌握PLC编程和机械手控制的基本原理与方法。
通过本实验的学习，可以进一步加深对PLC及其应用的理解，并培养学生的实践能力。
2. 实验目标本实验的目标是设计一个PLC控制的机械手系统，通过编写PLC程序控制机械手的运动和操作。
具体目标如下：1.了解PLC的基本原理和工作方式；2.了解机械手的基本结构和工作原理；3.掌握PLC编程，包括Ladder图的编写；4.实现机械手的基本运动，如抓取、放置等；5.实现机械手的路径规划和运动控制。
3. 实验步骤3.1 实验环境搭建1.准备一台PLC控制器和一台机械手；2.将PLC控制器与机械手进行连接，确保联通正常；3.配置PLC编程软件，确保能够正常编写PLC程序。
3.2 机械手的基本控制在本实验中，我们使用PLC编程软件，针对机械手的基本动作编写PLC程序，实现机械手的基本控制功能。
包括以下几个步骤：1.编写PLC程序，实现机械手的抓取功能；2.编写PLC程序，实现机械手的放置功能；3.编写PLC程序，实现机械手的回到初始位置功能。
3.3 机械手的路径规划和运动控制在本实验中，我们进一步深入研究机械手的路径规划和运动控制。
具体步骤如下：1.学习机械手的运动学原理，并了解机械手路径规划的基本方法；2.编写PLC程序，实现机械手的按照指定路径运动；3.通过模拟机械手的运动轨迹，验证PLC程序的正确性。
4. 实验结果分析实验完成后，我们对实验结果进行分析评估。
主要包括以下几个方面：1.实验是否达到了预期的目标；2.实验中是否存在问题，以及问题的解决方案；3.对实验结果的总结和评价。
通过实验结果分析，我们可以进一步改进实验设计，提高实验教学效果。
5. 总结与展望通过本次PLC机械手课程设计实验，我们对PLC编程和机械手控制有了更深入的理解。
通过实践操作，我们掌握了PLC的基本原理和工作方式，学习了机械手的基本结构和工作原理，并实现了机械手的基本运动和路径规划控制。
PLC控制实验机械手控制
P L C控制实验机械手控制 This manuscript was revised by the office on December 10, 2020.实验九机械手控制一、实验目的掌握机械手控制系统的接线、调试、操作二、实验设备三、控制要求1.总体控制要求：机械手将A处工件抓取并放到B处。
2.机械手回到初始状态，SQ4=SQ2=1，SQ3=SQ1=0，原位指示灯HL点亮，按下“SB1”启动开关，下降指示灯YV1点亮，机械手下降，（SQ2=0）下降到A 处后（SQ1=1）夹紧工件，夹紧指示灯YV2点亮。
3.夹紧工件后，机械手上升（SQ1=0），上升指示灯YV3点亮，上升到位后（SQ2=1）,机械手右移（SQ4=0）,右移指示灯YV4点亮。
4.机械手右移到位后（SQ3=1）下降指示灯YV1点亮，机械手下降。
5.机械手下降到位后（SQ1=1）夹紧指示灯YV2熄灭，机械手放松。
6.机械手放松后上升，上升指示灯YV3点亮。
7.机械手上升到位（SQ2=1）后左移，左移指示灯YV5点亮。
8.机械手回到原点后再次运行。
四、程序流程图五、端口分配表六、操作步骤1.检查实验设备中器材及调试程序。
2.按照端口分配表完成PLC与实验模块之间的接线，认真检查，确保正确无误。
3.打开示例程序或用户自己编写的控制程序，进行编译，有错误时根据提示信息修改，直至无误，用通讯编程电缆连接计算机串口与PLC通讯口，打开PLC主机电源开关，下载程序至PLC中。
4.将左限位开关SQ4、右限位开关SQ3打向左、上限位开关SQ2、下限位开关SQ1打向上，机械手回到初始状态，原位指示灯HL点亮。
5.打上“SB1”启动开关，下降指示灯YV1点亮，模拟机械手下降，上限位开关SQ2打下，下降到A处后次下限位开关SQ1打下，开始夹紧工件，夹紧指示灯YV2点亮。
6.夹紧工件后，机械手上升，上升指示灯YV3点亮，将下限位开关SQ1打上，机械手上升到位后，上限位开关SQ2打上。
plc机械手臂实验报告
序号
名称
面板符号
输出点
1
上升指示灯
YV1
Q0.0
2
下降指示灯
YV2
Q0.1
3
左转指示灯
YV3
Q0.2
4
右转指示灯
YV4
Q0.3
5
夹紧指示灯
YV5
Q0.4
6
传送带A
A
Q0.5
7
传送带B
B
Q0.6
设计方案：
【实践过程】（实践步骤、记录、数据、分析）
1.首先，按照老师的要求了解老师所给的设计要求：启动→传送带A启动→光电门→夹紧指示灯亮起（2S）→左转指示灯亮起→开启右转限位→下降指示灯亮起丶左转指示灯亮起→开启下降限位→下降指示灯关闭丶夹紧指示灯灭丶传送带B亮起→上升指示灯开启（在传送带B开启两秒后开启）→开启上升限位→上升指示灯灭丶右转指示灯开启→左转限位开启→右转指示灯灭（系统进入初始状态，该系统随时能够停止，能够实现基本的自锁。）
1．设计
根据逻辑关系，分别不同按键产生的相同状态合并成相同的网络，通过互锁把不可能同时出现的状态互锁。
2．I/O分配表
（1）输入
序号
名称
面板符号
输入点
1
启动
SB1
I0.0
2
停止
SB2
I0.1
3
上升限位
SQ1
I0.24左转限位来自SQ3I0.35
下降限位
SQ2
I0.4
6
右转限位
SQ4
I0.5
7
光电门
PS
I0.6
启动t传送带a启动t光电门t夹紧指示灯亮起2st左转指示灯亮起t开启右转限位t下降指示灯亮起左转指示灯亮起t开启下降限位t下降指示灯关闭夹紧指示灯灭传送带b亮起t上升指示灯开启在传送带b开启两秒后开启t开启上升限位t上升指示灯灭右转指示灯开启t左转限位开启t右转指示灯灭系统进入初始状态该系统随时能够停止能够实现基本的自锁
PLC实训报告机械手PLC控制系统 (精品)
PLC实训报告机械手PLC控制系统（精品）1. 实训目的本次实训旨在让学生掌握机械手PLC控制系统的基本原理和实际操作技能，培养学生的PLC编程能力，提高学生的实际应用能力。
2. 实训内容（1）机械手PLC控制系统的组成及工作原理机械手PLC控制系统由传感器、执行器、控制器、人机界面等组成，其中控制器是整个系统的核心，主要负责对机械手的运动、姿态等进行控制。
控制器会接收传感器反馈的信号，根据预设的程序控制执行器的工作，从而完成机械手的动作。
（2）PLC编程语言的基本语法和结构PLC编程语言包括Ladder Diagram（梯形图）、ST（结构化文本）、FBD（功能块图）等，其中Ladder Diagram是最常用的一种。
Ladder Diagram采用图形符号表示控制逻辑，具有可读性强、易学易用的特点。
在实训中，我们使用西门子的S7-300 PLC控制器，通过编写Ladder Diagram程序实现对机械手的控制。
具体实现过程如下：1) 将机械手的动作分解为若干个步骤，对应不同的Ladder Diagram程序。
2) 设定程序的输入、输出端口，例如机械手的夹爪开关、限位开关等。
4) 在实际操作时，将程序下载到PLC控制器中运行。
3. 实训流程第一步：了解机械手PLC控制系统第二步：PLC编程语言学生在本环节将学习PLC编程语言的基本语法和结构，以及Ladder Diagram的使用方法。
学生在本环节将根据实际需求，编写Ladder Diagram程序实现对机械手的控制。
第四步：实际操作学生在本环节将按照预设的程序对机械手进行控制，调试程序并进行运行测试。
第五步：总结与评估学生在本环节将对实训过程和结果进行总结，评估自己的学习和掌握程度。
4. 实训收获通过本次实训，学生将获得以下收获：（3）培养实际应用能力，提高学生的实际操作技能。
5. 实训心得与建议通过本次实训，我对机械手PLC控制系统有了更深入的理解，掌握了PLC编程语言的基本语法和结构，学会了如何编写Ladder Diagram程序实现对机械手的控制。
(完整word版)plc实验报告
实验一抢答器的设计及实现一、实验目的用PLC构成抢答器控制系统二、实验内容1．控制要求3人的抢答控制。
当主持人宣布开始时，各选手开始抢答，当某一选手最先抢答到时，其指示灯亮，同时其他选手不能抢答，只到主持人复位，才可以重新抢答。
2．I/O分配输入输出一号选手抢答按钮SB1:0.00 一号选手抢答指示灯L1：10.00二号选手抢答按钮SB2:0.01 二号选手抢答指示灯L2：10.01三号选手抢答按钮SB3:0.02 三号选手抢答指示灯L3: 10.02主持人复位按钮SB4: 0.033 . 接线4、程序LD 0.00 LD 0.02OR 10.00 OR 10.02ANDNOT 0.03 ANDNOT 0.03ANDNOT 10.01 ANDNOT 10.01ANDNOT 10.02 ANDNOT 10.00OUT 10.00 OUT 10.02LD 0.01OR 10.01ANDNOT 0.03ANDNOT 10.00ANDNOT 10.02OUT 10.01 5、梯形图6、调试过程分别按下各选手的抢答按钮，观察是否可屏蔽其他两位选手的抢答要求，按下主持人复位键，互锁是否消除，是否可重新抢答。
三、实验结论以互锁的原理实现各选手抢答的唯一性。
并能很好的利用常闭开关的特性实现主持人的复位操作。
四、实验心得在实现自身抢答的同时，还要屏蔽其他选手的抢答，所以必须应用到互锁。
同时主持人复位键以常闭开关实现个各选手的复位！实验二 喷泉的模拟控制一、实验目的用PLC 构成喷泉控制系统 二、实验内容 1．控制要求隔灯闪烁：L1亮0.5秒后灭，接着L2亮0.5秒后灭，接着L3亮0.5秒后灭，接着L4亮0.5秒后灭，接着L5、L9亮0.5秒后灭，接着L6、L10亮0.5秒后灭，接着L7、L11亮0.5秒后灭，接着L8、L12亮0.5秒后灭，L1亮0.5秒后灭，如此循环下去。
2．I/O 分配输入 输出起动按钮SB1： 0.00 L1：10.00 L5：10.04 L9: 11.00 停止按钮SB2： 0.01 L2：10.01 L6：10.05 L11: 11.01L7：10.06 L12: 11.02 L8：10.07 L13: 11.03图1 喷泉控制示意图3.程序4.接线5、梯形图6调试过程按下启动按钮后，观察喷泉灯是否按照控制要求的顺序点亮。
最新plc机械手实验报告doc
最新plc机械手实验报告doc篇一：PLC实验报告_机械手中央民族大学PLC实验报告题目：机械手动作的模拟班级： 1自动化学生姓名：学号：指导教师：张实验二十机械手动作的模拟一、实验目的用数据移位指令来实现机械手动作的模拟二、实验说明下图为一个将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。
当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。
另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。
设备装有上、下限位开关和左、右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个动作，即为：原位下降夹紧上升右移左移放松下降三、实验面板图：四、实验步骤2、打开主机电源将程序下载到主机中。
3、启动并运行程序观察实验现象。
五、梯形图参考程序I0.2、I0.4输入高电平，M10.1-M11.1处于低电平时，机械手处于原位。
机械手回到原位在相应条件下，执行相应的操作，给出机械手处于相应的状态：原位、左下、抓紧、左上、右上、右下、放松、右上、左上。
篇二：PLC机械手的模拟控制实验报告PLC实验报告实验名称：组长：组员：组员：班级：实验时间：机械手的模拟控制杨键 0 翟俊 0 张万权 0自动化 XX-1-11一、实验目的1．学会作I/O分配表 2．能够编写程序并配注释。
3．掌握基本的调试并运行程序。
二、实验内容下图中，按起动后，传送带A运行直到按一下光电开关才停止，同时机械手下降。
下降到位后机械手夹紧物体，2s后开始上升，而机械手保持夹紧。
上升到位左转，左转到位下降，下降到位机械手松开，2s后机械手上升。
上升到位后，传送带B开始运行，同时机械手右转，右转到位，传送带B 停止，此时传送程序：篇三：PLC实验报告4.机械手一、实验内容机械手未工作时处于初始位置右上方。
PLC控制实验--机械手控制
实验九机械手控制一、实验目的掌握机械手控制系统的接线、调试、操作二、实验设备序号名称型号与规格数量备注1 网络型可编程控制器高级实验装置THORM-D 12 实验挂箱CM24 13 实验导线 3 号若干4 通讯电缆USB 15 计算机 1 自备三、控制要求1. 总体控制要求：机械手将 A 处工件抓取并放到 B 处。
2. 机械手回到初始状态，SQ4=SQ2=，1 SQ3=SQ1=，0原位指示灯HL点亮，按下“SB1”启动开关，下降指示灯YV1点亮，机械手下降，（SQ2=0）下降到 A 处后（SQ1=1）夹紧工件，夹紧指示灯YV2点亮。
3. 夹紧工件后，机械手上升（SQ1=0），上升指示灯YV3 点亮，上升到位后（SQ2=1）, 机械手右移（SQ4=0）, 右移指示灯YV4点亮。
4. 机械手右移到位后（SQ3=1）下降指示灯YV1点亮，机械手下降。
5. 机械手下降到位后（SQ1=1）夹紧指示灯YV2熄灭，机械手放松。
6. 机械手放松后上升，上升指示灯YV3点亮。
7. 机械手上升到位（SQ2=1）后左移，左移指示灯YV5点亮。
8. 机械手回到原点后再次运行。
四、程序流程图五、端口分配表序号CM12（面板端子）CM24（面板端子）说明备注9. 00 SB1 启动开关10. 01 SQ1 下限位开关11. 02 SQ2 上限位开关PLC输入12. 03 SQ3 右限位开关13. 04 S4 左限位开关14. 05 SB2 停止开关15. 00 YV1 下降指示灯16. 01 YV2 夹紧指示灯17. 02 YV3 上升指示灯PLC输出18. 03 YV4 右移指示灯19. 04 YV5 左移指示灯20. 05 HL 原位指示灯21. 主机输入端COM、CM24面板+24V 接电源24V 电源正端22. 主机输出端COM、CM24面板COM接电源COM 电源地端六、操作步骤1. 检查实验设备中器材及调试程序。
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plc机械手实验报告
篇一：PLC实验报告_机械手
中央民族大学
PLC实验报告
题目：机械手动作的模拟班级： 1自动化学生姓名：学号：指导教师：张
实验二十机械手动作的模拟
一、实验目的
用数据移位指令来实现机械手动作的模拟二、实验说明
下图为一个将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。
当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。
另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。
设备装有上、下限位开关和左、右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个动作，即为：
原位
下降夹紧上升右移
左移放松下降三、实验面板图：
四、实验步骤
2、打开主机电源将程序下载到主机中。
3、启动并运行程序观察实验现象。
五、梯形图参考程序
I0.2、I0.4输入高电平，M10.1-M11.1处于低电平时，机械手处于原位。
机械手回到原位
在相应条件下，执行相应的操作，给出机械手处于相应的状态：原位、左下、抓紧、左上、右上、右下、放松、右上、左上。
篇二：PLC机械手的模拟控制实验报告
PLC实验报告
实验名称：
组长：组员：组员：班级：实验时间：
机械手的模拟控制
杨键 0 翟俊 0 张万权 0
自动化 XX-1-11
一、实验目的
1．学会作I/O分配表 2．能够编写程序并配注释。
3．掌握基本的调试并运行程序。
二、实验内容
下图中，按起动后，传送带A运行直到按一下光电开关才停止，同时机械手下降。
下降到位后机械手夹紧物体，2s
后开始上升，而机械手保持夹紧。
上升到位左转，左转到位下降，下降到位机械手松开，2s后机械手上升。
上升到位后，传送带B开始运行，同时机械手右转，右转到位，传送带B 停止，此时传送
程序：
篇三：PLC实验报告4.机械手
一、实验内容
机械手未工作时处于初始位置右上方。
按下起动按钮SB1，汽缸B立即工作向下伸长，到达下方限位开关位置后，汽缸C开始工作抓紧物体M，抓紧后汽缸B停止工作向上缩回，到达上方限位开关位置后，汽缸A开始工作向左伸长，到达左方限位开关位置后，汽缸B工作向下伸长，到达下方限位开关位置后，汽缸C停止工作松开物体M，确认松开后汽缸B停止工作向上缩回，到达上限位开关位置后汽缸A停止工作向右缩回，到达右限位开关位置后汽缸B工作向下伸长，不断重复上述操作直到按下停止按钮SB2，汽缸ABC全部停止工作，机械手回到初始位置右上方。
二、硬件分析
1.输入
启动、停止操作需2个DI点；模拟机械手上、下、左、右四个位置以及机械手是否夹住物体M的限位开关，需五个DI点；因此一共需要7个DI点。
2.输出
模拟汽缸A、B、C工作需3个DO；指示机械手所在位置及其是否夹紧需要5个DO点；因此一共需要8个DO点。
三、地址分配
1.数字量输入DI
I0.0启动按钮SB1
I0.1限位按钮LS1
I0.2限位按钮LS2
I0.3限位按钮LS3
I0.4限位按钮LS4
I0.5限位按钮LS6
I0.6停止按钮SB2
2.数字量输出DO
Q0.0状态指示灯L(原文来自：小草范文网:plc机械手实验报告)ED 9
Q0.1位置指示灯LED1
Q0.2位置指示灯LED2
Q0.3位置指示灯LED3
Q0.4位置指示灯LED4
Q0.5状态指示灯LED6
Q0.6状态指示灯LED 7
Q0.7状态指示灯LED 8
四、实验程序。