PID(比例微分积分)
PID_调节比例积分微分作用的特点和规律总结
PID_调节比例积分微分作用的特点和规律总结PID控制器是一种广泛应用于工业控制中的自动控制策略。
PID控制器通过调节比例、积分和微分三个参数来实现对系统的控制。
调节比例（Proportional, P）、积分（Integral, I）和微分（Differential, D）是PID控制的三种主要作用，各自具有不同的特点和规律。
下面将详细总结PID调节比例、积分和微分作用的特点和规律，以帮助读者更好地理解和应用PID控制器。
一、调节比例作用特点和规律：1.特点：调节比例用于根据误差信号的大小来确定控制输出。
调节比例的增大会使控制器对误差信号的响应更迅速，但过大的调节比例会引起系统的超调和不稳定。
2.规律：调节比例的增大会提高系统的响应速度，加快系统的动态过程。
调节比例的增大会提高系统的静态精度，减小稳态误差。
调节比例的增大会提高系统的稳定性，但当调节比例过大时，系统容易产生振荡。
调节比例的选择要根据具体应用场景，结合系统的动态特性和稳定性需求进行权衡。
二、积分作用特点和规律：1.特点：积分作用用于根据误差信号的累积量来进行调节，可以消除系统的稳态误差，提高系统的静态精度。
积分作用具有记忆效应，可以积累误差信号，使得控制器能够对系统在过去一段时间内的误差进行补偿。
过大的积分作用会导致系统反应过度，引起振荡或不稳定。
2.规律：积分作用可以消除系统的稳态误差，提高系统的静态精度。
积分作用会延长系统的调整时间，增大系统的超调量。
积分作用的增大会提高系统的响应速度和稳定性。
积分作用的选择要综合考虑系统的响应速度、稳态误差和稳定性需求，避免过度积分导致系统不稳定。
三、微分作用特点和规律：1.特点：微分作用用于根据误差信号的变化率来预测系统的未来发展趋势，从而对控制输出进行调节。
微分作用可以提高系统的稳定性和减小超调量，但过大的微分作用会引起震荡和系统的不稳定。
微分作用对高频噪声敏感，可能会放大噪声信号。
2.规律：微分作用可以提高系统的稳定性和减小超调量，使系统的动态过程更趋于平稳。
空调系统的pid控制原理
空调系统的pid控制原理
空调系统的PID控制原理如下:
1. PID(比例-积分-微分)是一种常用的反馈控制方法。
2. 比例控制:系统偏差e与控制量u成正比,使进程快速接近设定值,但会有静差。
3. 积分控制:采用偏差e的积分值作为控制量,可以消除静差,但响应速度慢。
4. 微分控制:采用偏差e的变化率作为控制量,提高动态响应速度,但会放大噪声的影响。
5. PID控制将上述三种合理结合,既有快速的响应,也能消除静差,性能更优。
6. 空调系统采用温度传感器反馈室内温度,与设定温度比较,得到偏差e。
7. PID算法计算出控制量u,调节风机频率、制冷量等参数。
8. 重复上述反馈和控制过程,使室内温度稳定维持在设定温度附近。
9. 通过调节PID参数,可以获得空调系统的最佳控制效果。
综上,PID控制利用反馈原理使空调系统稳定、快速达到设定状态,是一种常用而有效的控制策略。
pid校正传递函数
pid校正传递函数
PID（比例-积分-微分）控制器是一种常见的控制器类型，用于
控制工业过程、机械系统和其他自动控制系统。
PID控制器的传递
函数可以用来描述其动态特性。
传递函数是输入和输出之间的关系，通常用于描述控制系统的行为。
PID控制器的传递函数通常表示为：
G(s) = Kp + Ki/s + Kds.
其中，Kp是比例增益，Ki是积分时间，Kd是微分时间，s是复变量，表示频率域。
从比例的角度来看，比例增益Kp决定了输出响应对于输入误差
的敏感程度。
较大的Kp会导致更快的响应，但可能会引入过冲和振荡。
从积分的角度来看，积分时间Ki决定了系统对于积累误差的处
理能力。
较大的Ki可以减小稳态误差，但可能导致系统响应速度变慢。
从微分的角度来看，微分时间Kd可以提高系统的稳定性，减小超调和振荡，但过大的Kd可能导致系统对于噪声的敏感性增加。
PID控制器的传递函数可以根据具体的系统和控制要求进行调整和优化。
通过调节Kp、Ki和Kd这三个参数，可以实现对系统动态特性的调节，以达到更好的控制效果。
总的来说，PID控制器的传递函数可以从比例、积分和微分三个方面来进行分析，通过调节这些参数可以实现对控制系统动态特性的调节和优化。
pid积分分离算法
PID积分分离算法1. 简介PID（比例-积分-微分）控制是一种常用的控制算法，广泛应用于自动控制系统中。
积分分离算法是PID控制中的一种技术，用于解决传统PID控制中存在的一些问题，例如积分饱和和积分爆炸等。
PID控制器根据系统的误差、误差的积分和误差的微分来决定输出控制量，以使系统达到期望的状态。
传统的PID控制中，积分项和微分项与比例项同时作用于系统，但这样的做法可能会导致一些问题的出现。
积分分离算法通过将PID控制器的积分项和微分项分离，单独处理积分项，以解决传统PID控制中的问题。
积分分离算法可以提高系统的稳定性、响应速度和鲁棒性，广泛应用于工业控制、机器人控制等领域。
2. 传统PID控制的问题2.1 积分饱和传统的PID控制中，积分项是对误差的积分，用于消除系统的稳态误差。
但是，当系统存在饱和或限制条件时，积分项可能会导致输出超出可控范围，从而导致系统不稳定。
积分饱和是指积分项超过了设定的上限或下限，使得控制量无法继续增加或减小。
当系统处于饱和状态时，积分项的增加不会对系统产生更多的影响，从而导致系统无法快速响应。
2.2 积分爆炸在传统PID控制中，积分项是对误差的积分，如果误差一直存在，积分项会不断累积增加，导致积分爆炸的问题。
积分爆炸会导致系统产生超调、振荡或不稳定的现象。
积分爆炸的问题主要是由于积分项没有受到合适的限制或调节机制的影响，使得积分项不断增加，超过了系统的可控范围。
3. 积分分离算法原理积分分离算法通过将PID控制器的积分项和微分项分离，单独处理积分项，以解决传统PID控制中的问题。
3.1 积分项处理传统PID控制中，积分项是对误差的积分。
而在积分分离算法中，积分项的计算方式发生了改变。
积分分离算法使用积分项对系统的状态进行补偿，而不是直接对误差进行积分。
积分分离算法中的积分项计算方式如下：I(t) = I(t-1) + Ki * (SP(t) - PV(t))其中，I(t)表示当前时刻的积分项，I(t-1)表示上一时刻的积分项，Ki表示积分增益，SP(t)表示期望值，PV(t)表示当前时刻的实际值。
pid控制原理
pid控制原理PID控制（PID，比例／积分／微分控制）是控制科学和控制工程中最常用的控制算法之一，它的思想是通过控制环节的反馈信号，使系统的性能更加接近预期的输出目标。
PID控制是一种闭环控制系统，也可以称为自动控制系统或反馈控制系统，它可以检测系统的输入，然后根据这些信息来控制系统的输出。
PID控制是一种利用系统反馈信号来控制系统的一种技术。
PID控制技术是一种综合性的控制技术，它综合了比例控制、积分控制、微分控制三种控制技术，其中比例控制用于调整输出与期望值之间的偏离度，积分控制用于调整输出与期望值之间长期偏离度，而微分控制则用于减少输出与期望值之间的扰动，以达到输出控制的完美效果。
PID控制有以下优点：反应灵敏，抗扰动能力强，调节速度快，稳定性好，调节精度高。
它经常用在各种机械设备、仪器仪表和自动化系统中，给人们的生活和工作带来了很大的便利。
第二部分：PID控制技术的实现1、比例控制比例控制是PID技术中最基本的技术，它是一种直接控制技术，其目的是使系统的反馈信号与期望输出信号差距最小，以达到调节系统输出的最佳效果。
其操作原理是：当控制参量的变化值超过比例常数的设定范围时，系统的输出变化值与控制变量的变化值成正比，其关系可用如下方程式表达：输出变量＝比例常数×（输入变量－零点输入偏差）2、积分控制积分控制是PID控制中的一种重要技术，它可以有效减少输出与期望值之间的积分误差，使系统达到更高的性能，而这种误差往往是比例控制所无法解决的。
积分控制的操作原理是：系统在每一时刻检测到的反馈信号与期望信号的差值，将叠加至当前差值的和，从而使系统的积分误差不断减少，最终达到零，从而达到稳定控制的目的。
其关系可用如下方程式表达：输出变量＝积分常数×累积误差＋比例常数×当前误差3、微分控制微分控制是比例－积分－微分控制中的一种重要技术，它是一种前瞻控制技术，可以用于预测系统反馈信号在未来一段时间内的变化趋势，从而有效减少输出与期望值之间的积分误差，增加调节精度。
比列积分微分控制器的传递函数
比列积分微分控制器的传递函数比例积分微分（PID）控制器的传递函数是控制系统中的一个关键概念，它描述了控制器的输入和输出之间的关系。
PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成，其传递函数可以表示为：
G_c(s) = K_p + \frac{K_i}{s} + K_d s
式中，K_p、K_i和K_d分别为比例增益系数、积分项系数和微分项系数。
控制器的输出U(t)可以表示为：
U(t) = K_p e(t) + K_i \int_{0}^{t} e(t) dt + K_d \frac{d e(t)}{d t}
这里，e(t)是输入E(t)和期望输出之间的误差。
PID控制器的工作原理是通过调整这三个系数来实现对系统的精确控制。
比例单元（P）根据误差的大小直接调整输出，积分单元（I）负责消除稳态误差，而微分单元（D）则用于预测误差的变化趋势并提前进行调整，从而抑制动态误差响应的超调不稳定性，缩短系统达到稳态的时间。
注意，在许多实际应用中，并不一定需要所有的三个单元。
根据具体的应用场景和需求，可以选择只使用比例单元（P）、比例和积分单元（PI）或比例和微分单元（PD）等组合。
但无论如何，比例控制单元是PID控制器中必不可少的部分。
pid比例积分微分的作用和特点(一)
pid比例积分微分的作用和特点(一) PID比例积分微分的作用和特点•PID控制是一种常用的反馈控制算法，由比例、积分和微分三个控制项组成。
它的作用是根据系统的实际输出与期望输出之间的差异进行调整，使系统能够快速、稳定地达到期望状态。
•比例控制（Proportional Control）：比例控制是根据误差的大小，通过乘以一个比例系数来确定控制量。
比例控制的优点是响应速度快，但缺点是容易产生超调现象。
•积分控制（Integral Control）：积分控制是根据误差累积值，通过乘以一个积分系数来确定控制量。
积分控制的作用是消除系统的稳态误差，提高稳定性和精度，但相应的响应速度较慢。
•微分控制（Derivative Control）：微分控制是根据误差变化的速率，通过乘以一个微分系数来确定控制量。
微分控制的作用是预测系统输出的变化趋势，减小超调，但容易受到噪声和干扰的影响。
•PID控制结合了比例、积分和微分控制，综合了它们的优点，可以实现快速响应、稳定性和精确控制。
通过调节比例系数、积分系数和微分系数的大小，可以对系统进行精确的控制。
•在实际应用中，PID控制广泛用于工业过程控制、机器人控制、无人机控制等领域。
它不仅简单实用，而且具有通用性，适用于各种不同类型的系统。
•使用Markdown格式的文章有利于快速编写和阅读，可以通过使用标题和副标题进行分段和整理，使文章结构清晰易读。
【注意】文章内不可出现html字符，也不可出现网址、图片及电话号码等内容。
接下来我们将继续探讨PID比例积分微分的作用和特点。
PID比例积分微分的特点•灵活性：PID控制器的各个控制项可以根据系统的需求进行调节，具有较大的灵活性。
通过调整比例、积分和微分系数，可以满足不同系统的要求。
•稳定性：PID控制器具有稳定性，可以使系统快速达到期望状态并保持稳定。
比例控制可以提高响应速度，积分控制可以消除稳态误差，微分控制可以减小超调，三者相互结合，能够使系统更加稳定。
PID_调节比例积分微分作用的特点和规律总结
PID_调节比例积分微分作用的特点和规律总结PID控制器是常用的自动控制算法，由比例（Proportional）、积分（Integral）和微分（Derivative）三个部分组成。
在PID控制器中，比例、积分和微分作用各自具有不同的特点和规律，它们共同作用在一个系统中，以实现对过程变量的精确控制。
下面将分别介绍PID控制器中比例、积分、微分作用的特点和规律。
1. 比例作用 (Proportional)：比例作用是通过反馈信号与给定值之间的差值来控制输出。
当比例系数增加时，输出信号对误差的响应速度会增加，但可能会导致系统震荡和过冲。
比例作用的特点包括：（1）响应速度快：比例作用的输出与误差成正比，误差越大，输出变化越快。
（2）稳定性差：当比例系数过大时，系统容易产生震荡，导致系统不稳定。
（3）静差存在：比例控制器通常无法完全消除静态误差，因为它只能在误差发生时才有反应。
（4）适用范围广：比例控制器适用于各种不同的控制系统，并且易于调整。
2. 积分作用 (Integral)：积分作用是通过积累误差的历史值来调整输出。
它可以消除系统静态误差，提高系统的稳定性。
积分作用的特点包括：（1）消除静差：积分作用可以积累误差，并在一段时间内逐渐消除静态误差。
（2）稳定性好：积分作用可以提高系统的稳定性，防止系统出现过冲和震荡。
（3）响应速度慢：积分作用对误差的响应较慢，因此可能导致系统的响应速度变慢。
（4）对干扰和噪声敏感：积分作用会积累误差，因此可能对系统的干扰和噪声敏感。
3. 微分作用 (Derivative)：微分作用是根据误差变化率的快慢来调整输出，以抑制系统的振荡和过冲。
微分作用的特点包括：（1）抑制振荡和过冲：微分作用可以减缓系统的响应速度，抑制振荡和过冲的产生。
（2）稳定性好：微分作用可以提高系统的稳定性，尤其对那些具有快速变化率的系统更有效。
（3）抗干扰能力弱：微分作用对系统的干扰和噪声具有较弱的抵抗能力，可能会增加系统的抖动。
比例-积分-微分PID控制规律
在串联校正时，采用I 控制器可以提高系统的型别，有利于系统稳态性能 的提高。但积分控制使系统增加了一个位于原点的开环极点，使信号产生 90°的相角迟后，对系统的稳定性不利。 因此，在控制系统的校正设计中，通常不宜采用单一的I控制器。
§6-2 基本控制规律
一、比例(P)控制规律
具有比例控制规律的控制器，称为P 控制器，如图所示。其中KP称为P控制器 增益。
控制规律
u(t) K p e(t )
对于单位反馈系统 0型 ，系 统 响 应 实 际 阶跃信号 R0 1(t )的 稳 态 误 差 与 其 开 环益 增 K近 似 成 反 比 ， 即 ： R0 lim e(t ) t 1 K 型 系 统 响 应 匀 速 信 R 号 增K v 成 反 比 ， 1t的 稳 态 误 差 与 其 开 环益 即： R1 lim e (t ) t Kv
尼程度，从而改善系统的稳定性。 在串联校正时，可使系统增加一个 因而有助于系统的动态性能的改善。
1 的开环零点，使系统的相角裕度提高， τ
斜坡函数作用下PD 控制器的响应
e(t)
t
u(t)
t
例1.设具有 PD控制器的控制系统方框 图如图所示。 试分析 PD控制规律对该系统性能 的影响。
解 : 1.无PD控制器时，系统的闭环 传递函数为： 1 2 C(s) 1 Js 2 R(s) 1 1 Js 1 Js 2 则系统的特征方程为 Js 2 1 0 阻尼比等于零，其输出 信号 C (t )具有不衰减的等幅振荡 形式。 2.加入 PD控制器后，系统的闭环 传递函数为： 1 K P (1 τs) 2 K P (1 τs ) C(s) Js 2 1 R(s) 1 K (1 τs ) Js K P (1 τs ) P Js 2 2 系统的特征方程为： Js K P τs K P 0
pid比例积分微分
pid比例积分微分以pid比例积分微分为标题，本文将介绍pid比例积分微分的概念、应用以及原理。
pid比例积分微分是一种常用的控制算法，用于调节系统的稳定性和响应速度，在自动控制系统中有着广泛的应用。
我们来了解一下pid比例积分微分的概念。
pid比例积分微分是由比例、积分和微分三个控制项组成的控制器。
比例项通过根据误差大小调节输出信号，积分项通过累积误差的历史值来调节输出信号，微分项通过监测误差的变化率来调节输出信号。
通过合理地设置比例、积分和微分参数，pid比例积分微分控制器可以实现对系统的精确控制。
我们来看一下pid比例积分微分的应用。
pid比例积分微分控制器广泛应用于工业自动化领域，例如温度控制、速度控制、液位控制等。
在温度控制中，pid控制器可以根据温度误差的大小来调节加热或制冷设备的输出，使温度保持在设定值附近。
在速度控制中，pid控制器可以根据速度误差的变化率来调节马达的输出，使速度稳定在设定值上。
在液位控制中，pid控制器可以根据液位误差的历史值来调节泵的输出，使液位保持在设定值附近。
通过pid比例积分微分控制器的应用，可以实现对系统的精确控制，提高生产效率和质量。
接下来，让我们来了解一下pid比例积分微分的原理。
比例项通过将误差乘以一个比例系数来得到输出信号。
比例系数的大小决定了输出信号对误差的敏感程度，过大或过小的比例系数都会导致控制效果不佳。
积分项通过将误差的历史值进行累加，来得到输出信号。
积分项可以消除系统静态误差，提高系统的稳定性。
微分项通过监测误差的变化率来得到输出信号。
微分项可以预测误差的趋势，提前调节输出信号，使系统响应更加迅速。
通过合理地设置比例、积分和微分参数，可以使pid比例积分微分控制器的输出信号更加精确，提高系统的控制性能。
pid比例积分微分控制器是一种常用的控制算法，通过比例、积分和微分三个控制项的组合来调节输出信号，实现对系统的精确控制。
它在工业自动化领域有着广泛的应用，例如温度控制、速度控制、液位控制等。
pid积分系数和微分系数
pid积分系数和微分系数摘要：1.PID控制器简介2.PID积分系数和微分系数的意义3.如何选择合适的积分和微分系数4.优化PID控制器的策略5.结论正文：在自动化控制领域，PID（比例-积分-微分）控制器是一种广泛应用的调节方法。
它通过计算系统误差与期望值之间的差值（比例控制）、累积误差（积分控制）以及误差变化速率（微分控制）来调整控制器的输出，从而实现对被控对象的稳定控制。
在实际应用中，合理选择积分系数和微分系数对控制效果至关重要。
一、PID控制器简介PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。
比例控制器根据系统误差调整输出，使得误差减小；积分控制器根据累积误差调整输出，使得累积误差减小；微分控制器根据误差变化速率调整输出，预判系统误差的变化趋势。
三个单元相互配合，共同实现对被控对象的稳定控制。
二、PID积分系数和微分系数的意义1.积分系数：决定了积分控制作用的强度。
较大的积分系数会使系统响应更加平滑，减小超调和震荡，但可能导致系统响应速度降低，甚至产生积分饱和现象。
2.微分系数：决定了微分控制作用的强度。
较大的微分系数可以提高系统响应的快速性，减小超调和震荡，但可能导致系统不稳定。
三、如何选择合适的积分和微分系数1.实验法：在实际调试过程中，通过改变积分和微分系数，观察系统响应，根据性能指标（如超调量、调节时间等）选取合适的系数。
2.经验法：根据被控对象的特性，参照同类设备的参数选择积分和微分系数。
3.数值计算法：利用仿真软件，对不同系数下的系统响应进行计算和分析，选取最佳参数。
四、优化PID控制器的策略1.避免积分饱和：当系统误差较大时，适当减小积分系数，以防止积分饱和现象的发生。
2.减小超调：在系统启动或负载变化时，适当减小比例系数，以降低超调量。
3.提高响应速度：在保证系统稳定的前提下，适当增大微分系数，以提高系统响应速度。
五、结论PID积分系数和微分系数的选择是影响控制效果的关键因素。
PID
1 自动化
1.1 开环控制
1.2 闭环控制
1.3 阶跃响应
1.4 原理和特点
1.5 参数整定
1.6 积微分控制器
2 计算机
2.1 概述
2.2 含义
3 医疗术语
3.1 概述
3.2 诊断标准
4 同步控制
4.1 控制原理
4.2 系统特点
4.3 系统应用
5 检测器
计算机折叠编辑本段
概述 折叠
PID(Process Identification)操作系统里指进程识别号，也就是进程标识符。操作系统里每打开一个程序都会创建一个进程ID，即PID。
PID(进程控制符)英文全称为Process Identifier，它也属于电工电子类技术术语。
PID是各进程的代号，每个进程有唯一的PID编号。它是进程运行时系统随机分配的，并不代表专门的进程。在运行时PID是不会改变标识符的，但是你终止程序后再运行PID标识符就会被系统回收，就可能会被继续分配给新运行的程序。另外，PPID是指父程序的识别号。
20
本词条 无基本信息模块, 正文缺少必要目录和内容, 欢迎各位 编辑词条，额外获取20个积分。
基本信息
中文名称
数字电视
外文名称
Packet Identifier
词 性
数学物理术语
简 称
PID
目录
1自动化
2计算机
3医疗术语
4同步控制
5检测器
6其他含义
含义 折叠
只要运行一程序，系统会自动分配一个标识。
是暂时唯一:进程中止后，这个号码就会被回收，并可能被分配给另一个新进程。
常规PID控制规律
一、常规PID控制规律常规PID控制即比例-积分-微分控制规律。
比例调节作用是最基本的调节作用，使“长劲”，比例作用贯彻于整个调节过程之中；积分和微分作用为辅助调节作用。
积分作用则体现在调节过节过程的后期，用以消除静态偏差，使“后劲”；微分作用则体现在调节过程的初期，使“前劲”。
4. PID(比例-积分-微分)控制特点(1) 缺点不适用于有大时间滞后的控制对象，参数变化较大甚至结构也变化的控制对象，以及系统复杂、环境复杂、控制性能要求高的场合。
(2) 优点:●PID算法蕴涵了动态控制过程中过去、现在和将来的主要信息，而且其配置几乎最优。
比例(P)代表了当前的信息，起纠正偏差的作用，使过程反应迅速。
微分(D)在信号变化时有超前控制作用，代表了将来的信息。
在过程开始时强迫过程进行，过程结束时减小超调，克服振荡，提高系统的稳定性，加快系统的过渡过程。
积分(I)代表了过去积累的信息，它能消除静差，改善系统静态特性。
此三作用配合得当，可使动态过程快速、平稳、准确，收到良好的效果。
●PID控制适应性好，有较强鲁棒性。
●PID算法简单明了，形成了完整的设计和参数调整方法,很容易为工程技术人员所掌握。
●许多工业控制回路比较简单，控制的快速性和精度要求不是很高，特别是对于那些l～2阶的系统，PID控制已能得到满意的结果。
●PID控制根据不同的要求，针对自身的缺陷进行了不少改进，形成了一系列改进的PID 算法。
2．调节器的参数整定就是合理地设置调节器的各个参数，在热工生产过程中，通常要求控制系统具有一定的稳定裕量，即要求过程有一定的衰减率ψ；在这一前提下，要求调节过程有一定的快速性和准确性，换言之稳定性是首要的。
所谓准确性就是要求控制过程的动态偏差（以超调量MP表示）和静态偏差（ess）尽量地小，而快速性则是要求控制过程的时间尽可能地短。
控制系统参数整定有理论计算方法、工程整定方法。
热工系统的主要控制方式一.反馈控制反馈控制是根据被调量与给定值的偏差值来控制的。
PID控制器比例、积分、微分控制规律优缺点及适用场合
PID控制器比例、积分、微分控制规律优缺点及适用场合综合了比例、积分和微分控制规律，在本文总结了各种控制规律的特点及使用场合，供大家比较使用。
P控制规律比例控制的输出信号与输入偏差成比例关系。
偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用以减小偏差，是最基本的控制规律。
当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。
I控制规律对于一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个系统是有差系统。
为了消除稳态误差，必须引入积分控制规律。
积分作用是对偏差进行积分，随着时间的增加，积分输出会增大，使稳态误差进一步减小，直到偏差为零，才不再继续增加。
因此，采用积分控制规律的主要目的就是使系统无稳态误差，提高系统的准确度。
积分作用的强弱取决于积分时间常数TI，TI越大，积分作用越弱，反之则越强。
由于积分引入了相位滞后，使系统稳定性变差。
因此，积分控制一般不单独使用，通常结合比例控制构成比例积分(PI)控制器。
D控制规律在微分控制中，控制器的输出与输入偏差信号的微分(即偏差的变化率)成正比关系。
可减小超调量，并能在偏差信号的值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。
微分控制反映偏差的变化率，只有当偏差随时间变化时，微分控制才会对系统起作用，而对无变化或缓慢变化的对象不起作用。
因此微分控制在任何情况下不能单独与被控制对象串联使用。
需要说明的是，对于一台实际的PID控制器，如果把微分时间TD调到零，就成为一台比例积分控制器；如果报积分时间TI放大到最大，就成了一台比例微分控制器；如果把微分时间调到零，同时把积分时间放到最大，就成了一台纯比例控制器。
由于PID控制规律综合了比例、积分、微分三种控制规律的优点，具有较好的控制性能，因而应用范围更广。
PID控制器可以调整的参数是KP、TI、TD。
适当选取这三个参数的数值，可以获得较好的控制质量，实际应用过程中很多工程技术人员对PID参数整定不是很理想，这是应选择自整定功能强和控制算法先进的，方便获得最佳的PID参数。
PID比例积分微分
尽管不同类型的控制器，其结构、原理各不相同，但是基本控制规律只有三个：比例（P）控制、积分（I）控制和微分（D）控制。
这几种控制规律可以单独使用，但是更多场合是组合使用。
如比例（P）控制、比例-积分（PI）控制、比例-积分-微分（PID）控制等。
比例（P）控制单独的比例控制也称“有差控制”，输出的变化与输入控制器的偏差成比例关系，偏差越大输出越大。
实际应用中，比例度的大小应视具体情况而定，比例度太小，控制作用太弱，不利于系统克服扰动，余差太大，控制质量差，也没有什么控制作用；比例度太大，控制作用太强，容易导致系统的稳定性变差，引发振荡。
对于反应灵敏、放大能力强的被控对象，为提高系统的稳定性，应当使比例度稍小些；而对于反应迟钝，放大能力又较弱的被控对象，比例度可选大一些，以提高整个系统的灵敏度，也可以相应减小余差。
单纯的比例控制适用于扰动不大，滞后较小，负荷变化小，要求不高，允许有一定余差存在的场合。
工业生产中比例控制规律使用较为普遍。
比例积分（PI）控制比例控制规律是基本控制规律中最基本的、应用最普遍的一种，其最大优点就是控制及时、迅速。
只要有偏差产生，控制器立即产生控制作用。
但是，不能最终消除余差的缺点限制了它的单独使用。
克服余差的办法是在比例控制的基础上加上积分控制作用。
积分控制器的输出与输入偏差对时间的积分成正比。
这里的“积分”指的是“积累”的意思。
积分控制器的输出不仅与输入偏差的大小有关，而且还与偏差存在的时间有关。
只要偏差存在，输出就会不断累积（输出值越来越大或越来越小），一直到偏差为零，累积才会停止。
所以，积分控制可以消除余差。
积分控制规律又称无差控制规律。
积分时间的大小表征了积分控制作用的强弱。
积分时间越小，控制作用越强；反之，控制作用越弱。
积分控制虽然能消除余差，但它存在着控制不及时的缺点。
因为积分输出的累积是渐进的，其产生的控制作用总是落后于偏差的变化，不能及时有效地克服干扰的影响，难以使控制系统稳定下来。
pid比例微分积分
pid比例微分积分PID（比例-积分-微分）控制是一种常用的控制算法，广泛应用于工业自动化领域。
它通过比较实际输出与期望输出之间的差异，来调整控制器的输出信号，以实现系统的稳定性和精确性。
比例（P）控制是PID控制中最基本的部分。
它根据实际输出与期望输出之间的差异，按照一定比例调整控制器的输出信号。
比例控制可以快速响应系统变化，但可能会导致系统产生超调和震荡。
积分（I）控制是为了解决比例控制中可能出现的超调和震荡问题而引入的。
积分控制根据实际输出与期望输出之间的累积误差，按照一定比例进行调整。
积分控制可以消除系统稳态误差，并提高系统响应速度和稳定性。
微分（D）控制是为了进一步提高系统响应速度和稳定性而引入的。
微分控制根据实际输出与期望输出之间的变化率，按照一定比例进行调整。
微分控制可以预测系统未来变化趋势，并及时进行调整，以减小超调和震荡。
PID控制通过比例、积分和微分三个部分的组合，可以在不同的工况下实现系统的精确控制。
比例部分用于快速响应系统变化，积分部分用于消除稳态误差，微分部分用于预测未来变化趋势。
通过合理调整PID参数，可以使系统达到最佳控制效果。
然而，PID控制也存在一些问题。
首先，PID参数的选择需要经验和试验来确定，不同的系统可能需要不同的参数设置。
其次，PID控制对系统模型的要求较高，对于非线性、时变或复杂系统可能效果不佳。
此外，在某些情况下，PID控制可能会导致系统产生振荡或不稳定。
总之，PID比例-积分-微分控制是一种常用且有效的控制算法，在工业自动化领域得到广泛应用。
通过合理调整PID参数，并结合实际情况进行优化和改进，可以实现系统的稳定性和精确性。
PID(比例-积分-微分)控制器作为最早实用化的控制器已有50 多年历史
PID（比例-积分-微分）控制器作为最早实用化的控制器已有50多年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。
PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。
PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。
其输入e(t)与输出u(t)的关系为因此它的传递函数为：它由于用途广泛、使用灵活，已有系列化产品，使用中只需设定三个参数（Kp，Ki和Kd）即可。
在很多情况下，并不一定需要全部三个单元，可以取其中的一到两个单元，但比例控制单元是必不可少的。
首先，PID应用范围广。
虽然很多工业过程是非线性或时变的，但通过对其简化可以变成基本线性和动态特性不随时间变化的系统，这样PID就可控制了。
其次，PID参数较易整定。
也就是，PID参数Kp，Ki和Kd可以根据过程的动态特性及时整定。
如果过程的动态特性变化，例如可能由负载的变化引起系统动态特性变化，PID参数就可以重新整定。
第三，PID控制器在实践中也不断的得到改进，下面两个改进的例子。
在工厂，总是能看到许多回路都处于手动状态，原因是很难让过程在“自动”模式下平稳工作。
由于这些不足，采用PID的工业控制系统总是受产品质量、安全、产量和能源浪费等问题的困扰。
PID参数自整定就是为了处理PID参数整定这个问题而产生的。
现在，自动整定或自身整定的PID控制器已是商业单回路控制器和分散控制系统的一个标准。
在一些情况下针对特定的系统设计的PID控制器控制得很好，但它们仍存在一些问题需要解决：如果自整定要以模型为基础，为了PID参数的重新整定在线寻找和保持好过程模型是较难的。
闭环工作时，要求在过程中插入一个测试信号。
这个方法会引起扰动，所以基于模型的PID参数自整定在工业应用不是太好。
如果自整定是基于控制律的，经常难以把由负载干扰引起的影响和过程动态特性变化引起的影响区分开来，因此受到干扰的影响控制器会产生超调，产生一个不必要的自适应转换。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
PID(比例微分积分)调节口诀
PID(比例微分积分)调节口诀（转贴）
1. PID常用口诀: 参数整定找最佳，从小到大顺序查，先是比例后积分，最后再把微分加，曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳，曲线偏离回复慢，积分时间往下降，曲线波动周期长，积分时间再加长，曲线振荡频率快，先把微分降下来，动差大来波动慢，微分时间应加长，理想曲线两个波，前高后低4比1，
2. 一看二调多分析，调节质量不会低 2.PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s压力P: P=30~70%,T=24~180s,
液位L: P=20~80%,T=60~300s, 流量L: P=40~100%,T=6~60s。
3.PID控制的原理和特点
在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID 调节。
PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。
当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。
即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。
PID控制，实际中也有PI和PD控制。
PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。
比例（P）控制
比例控制是一种最简单的控制方式。
其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。
当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。
积分控制
在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。
对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-stat e Error）。
为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。
积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。
这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。
因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
微分控制
在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。
自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。
其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。
解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。
这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。
所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。