运动控制系统期末考试试题

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运动控制系统_浙江工业大学中国大学mooc课后章节答案期末考试题库2023年

运动控制系统_浙江工业大学中国大学mooc课后章节答案期末考试题库2023年1.关于增量式PI调节器算法与位置式PI调节器算法，下面表述正确的是：参考答案:位置式PI调节器算法若需要限幅时，必须同时设积分限幅和输出限幅，缺一不可，而且难以同时设置。

2.关于数字化的转速检测，下面表述错误的是：参考答案:T法测速更适用于高速段。

3.关于M法测速，下面表述错误的是：参考答案:M法测速中，采样周期一定时，转速计算值与采样周期内的脉冲个数M1成反比。

4.关于微机数字控制的系统，下面表述错误的是：参考答案:对于微机数字控制调速系统，转速环的采样角频率一般要大于2倍的电动机旋转角频率。

5.T法测速无论是在高速还是在低速都有较强的分辨能力。

参考答案:错误6.转速检测的数字化时，测速误差率δ反映了测速方法的准确性，δ越小，准确度越高。

参考答案:正确7.一般来说，转速、电流双闭环直流调速系统比转速单闭环直流调速系统动态性能更好。

参考答案:正确8.转速、电流双闭环直流调速系统，下面描述正确的是：参考答案:转速调节器的输出作为电流的给定，由于电流的最大值需要限定，所以转速调节器的输出需要限幅。

9.比较电流闭环控制与电流截止负反馈，可以得到两者的区别在于：参考答案:在调速系统工作过程中，电流闭环控制一直在起作用，而电流截止负反馈只有在电流大于某个临界值时起作用。

10.转速检测的数字化时，分辨率Q越小，说明测速装置对转速变化的检测越敏感，从而测速的精度也越低。

参考答案:错误11.如果模拟信号的最高频率为fmax ，根据香农采样定理，采样频率f要大于2fmax，取出的样品序列才可以代表模拟信号。

参考答案:正确12.对于某个调压调速的开环直流调速系统，为了同时满足调速范围D与静差率S两个性能指标，对它们的要求为：参考答案:若要求调速范围D越大，则应要求静差率S越大。

13.相同理想空载转速下，比例控制直流调速闭环系统中的静差率S比开环系统的静差率S更小。

《运动控制》期末复习题1

一、填空题1.晶闸管的常见封装外形有螺栓型、平板型、（塑封型）。

2.型号为KP200-10D的普通晶闸管的主要技术参数是：额定电压为 1000 V。

3.电力电子器件按照其开通、关断的控制方式，可分为不可控型、半控型和全控型三大类。

4.过电压主要是指操作过电压和雷击过电压两类。

5.在高压整流设备中，可将数只晶闸管串联使用，以共同分担高电压。

为了解决静态均压问题，可在每只晶闸管上并联均压电阻。

6. IGBT 综合了MOSFET和GTR的输入阻抗高、工作速度快、通态电压低、阻断电压高、承受电流大的优点。

7.普通晶闸管是三端器件，三个引出电极分别为：阳极、阴极和门极。

8.普通晶闸管的外形主要有塑封形、螺栓形和平板形三种。

为了便于散热，额定电流大于200A的晶闸管的外形一般为平板形。

9.目前常用的具有自关断能力的电力电子元件有GTR、GTO、 IGBT等几种。

10.电力电子器件按驱动电路的性质可分为电流型器件和电压型器件。

11.要使三相全控桥式整流电路正常工作，对晶闸管触发方法有两种，一是用单宽脉冲触发；二是用双窄脉冲触发。

12.逆变电路的交流侧接电网，称为有源逆变。

13.三相半波可控整流电路中，带大电感负载无续流二极管时，电路的移相范围是 0 ～ 90度。

14.要使三相全控桥式整流电路正常工作，晶闸管的触发方法有两种，一是用单宽脉冲触发；二是用双窄脉冲触发。

15.三相全控桥式整流电路，要求共阴极组晶闸管的触发脉冲相位间隔 120 度。

16.在三相全控桥式整流电路中，电阻性负载，当控制角≤ 60 度时，电流连续。

17.直流斩波电路是将__直流________电能转换成直流电能的电路。

18.脉冲宽度调制逆变电路可以实现调压和调频。

19.电流型逆变器中间直流环节储能元件是电容。

20.在三相全控桥式变流电路中，控制角α与逆变角β之间的关系为____互补_____。

21.直流动电机电枢回路串电阻调速的特点是：外接电阻越大，转速速降越大，机械特性越软。

运动控制系统期末考试试题

运动控制系统一．填空题1.运动控制系统的概念：以机械运动的驱动设备—电动机为控制对象，以控制器为核心，以电力电子功率变换器为驱动，在控制理论的指导下组成的电气传动自动控制系统。

2.直流调速系统常用的可控直流电源：（1）旋转变流机组（2）静止可控整流器（3）直流斩波器或脉宽调制变换器3.反馈控制规律：（1）比例控制的反馈控制系统是被调量有静差的控制系统；（2）反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定；（3）系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度。

4.比例积分控制的无静差直流调速系统。

5.微机数字控制的两个特点：信号的离散化、数字化。

6.引入电流负反馈的目的：解决系统起动和堵转时电流过大的问题。

7.典型I型系统在跟随性能上可以做到超调小，但抗扰性能差。

典型II型系统的超调量相对较大，但抗扰性能却比较好。

8.无环流逻辑控制环节DLC工作的依据信号：（1）电流给定极性（转矩极性鉴别信号）（2）零电流检测（零电流检测信号）二．简答题1.旋转编码器的数字测速方法有哪几种?各自的特点是什么？答：（1）M法—脉冲直接计数方法。

M法测速是记取一个采样周期内Tc旋转编码器发出的脉冲个数M1来算出转速的方法。

特点：在高速段分辨率强。

（2）T法—脉冲时间计数方法。

T法测速是测出旋转编码器两个输出脉冲之间的间隔时间来计算转速的方法。

特点：在低速段分辨率强。

（3）M/T法—脉冲时间混合计数方法。

M/T法测速是将两种测速方法相结合，既检测Tc时间内旋转编码器输出的脉冲个数M1，又检测同一时间间隔的高频时钟脉冲个数M2，用来计算转速的方法。

特点：在高速段，与M法测速的分辨率完全相同。

在低速段，M1＝1，M2随转速变化，分辨率与T法测速完全相同。

M/T法测速无论是在高速还是在低速都有较强的分辨能力。

2.转速单闭环调速系统有哪些特点？改变给定电压能否改变电动机的转速？为什么？如果给定电压不变，调节转速反馈系数是否能够改变转速？为什么？如果测速发电机的励磁发生了变化，系统有无克服这种干扰的能力？答：（1）转速单闭环调速系统增加了转速反馈环节，可获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而保证在一定静差率下，能够提高调速范围。

《运动控制系统》(A)卷及答案

《运动控制系统》(A)卷及答案网络教育学院2022年级（秋季）期末考试试卷2021-2021学年第二学期课程名称:运动控制系统（a）专业：姓名:学号:学习中心:题号一二三四五六七八九十合计题分一、简述下列问题（每题10分）1.在速度和电流双闭环调速系统中，需要调整哪些参数来改变电机的速度？2．哪些因素造成逻辑无环流系统要比配合控制的有环流系统的切换过程长？3.在电压频率协调控制方面，同步电机和异步电机在调速方面有什么不同？武汉理工大学网络教育学院试卷4.伺服系统的给定误差和干扰误差与哪些因素有关？二、采用电压空间矢量pwm控制方法，若直流电压ud恒定，如何协调输输出电压和输出频率之间的关系？（15分）三、分析比较按转子磁链定向和按定子磁链定向异步电动机动态数学模输入，指出它们的相同点和不同点。

（15分）运动控制系统(a)卷四、本文从气隙磁链和转子磁链两个方面讨论了同步电动机的矢量控制系统的工作原理，并与异步电动机矢量控制系统作比较。

（15分）武汉理工大学网络教育学院试卷五、试比较矢量控制系统和直接转矩控制系统的特点和性能。

（15分）运动控制系统（a）音量运动控制系统试卷(a)答案一、简短回答问题1、答：若调节电动机转速，应改变给定电压?,u*n，不能改变kn,ks。

2.A：影响因素有：逻辑切换条件判断、闭锁延时时间、分闸延时时间。

3、答：同步电机存在失步问题，可以根据转子位置直接控制变压变频装置换相时刻，进行自控变频调速。

4.A：给定的误差与系统的开环增益K和前向信道中积分链路的总数P+Q有关，而干扰误差仅与增益K1和干扰作用点之前积分链路的数目P有关。

二、答：有效的方法是插入零向量，使有效工作向量的工作时间仅为?t1??t，其余的时间?t0??t??t1用零矢量来补。

则有? s（k）？？？s（k）？美国（k）？t1？ud？t1在直流电压ud不变的条件下，要保持?s(k)恒定，只要使?t1为常数即可。

电力拖动自动控制系统-运动控制系统期末试卷附答案共6套

第 3 页 ( 共 4 页 )五、（12分）在转速、电流双闭环直流调速系统中，突加转速给定时，起动过程可分为三个阶段，论述在不同的阶段内，转速和电流的变化规律及两个调节器的作用；并在下图中画出转速、电流的过渡过程曲线。

tn 0 0IdI dLn* Idm六、（20分））有一转速、电流双闭环调速系统,已知电动机参数为：P N =5.5kw ，U N =220V ，I N =28A ，n N =1460 r/min ，电枢回路电阻Ra=0.8Ω,允许电流过载倍数λ=1.6，电磁时间常数T l =0.048s ，机电时间常数T m =0.185s ，主电路采用三相桥式整流电路，触发整流环节的放大倍数Ks=35，整流电装置内阻R rec =1.3Ω，平均失控时间常数T s =0.0017s,ASR 和ACR 均采用PI 调节器，最大输入、输出电压均为8V ，电流反馈滤波时间常数T oi =0.002s ，转速反馈滤波时间常数T on =0.015s 。

电流调节器已按典型I 型系统中KT=0.25设计好，电流环的静动态指标均已满足要求。

现要求转速稳态无静差，且电动机空载起动到额定转速时的超调量10%n σ≤ （1）计算电流反馈系数β，转速反馈系数α；（4分）（2）画出待设计转速环动态结构图；（6分）（3）拟将转速环设计成典型II 型系统，请设计转速调节器，并校核近似条件；（6分）（4）请校核转速超调量%n σ。

（4分）（计算时小数点后保留三位，若数值较小，应保留三位有效位）附1：典型二型系统抗扰性能指标与参数的关系： h3 4 5 6 7 8 b mac C C /∆72.2%77.5%81.2%84.0%86.3%88.1%附2：转速、电流双闭环系统动态结构图：大学～学年春季学期试卷课程名：运动控制（一）课程号：学分： 3 应试人声明：我保证遵守《大学学生手册》中的《大学考场规则》，如有考试违纪、作弊行为，愿意接受《大学学生考试违纪、作弊行为界定及处分规定》的纪律处分。

运动控制系统试卷与答案

《运动控制系统》试卷姓名: 班级: 学号: 成绩:一、填空题（本大题共10小题，每小题2分，共20分）1.运动控制系统由电动机、功率放大与变换装置、（控制器）与相应的（传感器）构成。

2.一般负载分为恒转矩负载、（恒功率）和（风机）、泵类负载，其中恒转矩负载还分为（反抗性）负载、（位能性）负载。

3.常见的直流调速系统有G-M系统、（V-M系统）和（直流脉宽调制系统或PWM 系统）。

4.闭环控制的方式有单闭环、（多闭环）和（多环控制）。

5.内外环嵌套调节系统中（电流环）在里面，称作内环；（转速环）在外面，称作外环。

6.双闭环控制直流调速系统的动态抗扰性能包括（抗负载扰动）和（抗电网电压扰动）。

7(a) 7(b)7.如图7，当0≤t<t on时晶闸管（VT1）和（VT4）导通，U AB=（U s）,当t on≤t<T 时时晶闸管（VT2）和（VT3）导通，U AB=（-U s）。

8.两组晶闸管整流装置同时工作，产生不流过（负载）而在两组晶闸管之间流通的短路电流，称作（环流）。

9.按照交流异步电动机的原理，从定子传入转子的电磁功率P m可分为两部分：一部分P mech=(1-S)P m是拖动负载的有效功率称为（机械功率）；另一部分P s=S P m 是传输给转子电路的（转差功率）。

10.从转差功率出发异步电动机调速系统分为三类：转差功率消耗型、（转差功率馈送型）、（转差功率不变型）。

二、单项选择题（本大题共5小题，每小题2分，共10分） 1.电力拖动自动控制系统（调速系统）控制的目标是（A ） A. 速度B. 角加速度C. 加速度D. 角速度2.以下公式中是闭环系统的调速范围的是（D ） A. opop op n n S 0∆=B. cl cl cl n n S 0∆=C. ()S n S n D op N op -∆=1D. ()S n Sn D cl N cl -∆=13.双闭环直流调速系统的启动过程的特点不包括（C ） A. 饱和非线性控制 B. 转速超调C. 对电网电压的波动起到抗扰作用D. 准时间最优控制44.如图4，已知一系统的晶闸管开关处于逆变状态，电动机向电网回馈能量此时关于系统的参数叙述正确的是（A ） A. α>90°，U d0 <E ，n <0B. α>90°，U d0 >E ，n >0C. α<90°，U d0 <E ，n <0D. α<90°，U d0 >E ，n >0 5.以下几个调速方式属于转差功率不变型的是（C ） A. 降电压调速 B. 转差离合器调速C. 变极对数调速D. 转子串电阻调速三、判断题（本大题共5小题，每小题1分，共5分）1.当T e =T l 时可以维持系统储在匀速旋转的稳态中，当T e >T l 系统处在减速状态，当T l >T e 系统处在加速状态（×）2.机械特性越硬则静差率越小，转速稳定度就越高（√）。

运动控制期末复习

一、填充题：1. 运动控制系统由电动机、功率放大与变换装置、控制器及相应的传感器等构成。

2. 转矩控制是运动控制的根本问题，磁链控制与转矩控制同样重要。

3. 生产机械常见的三种负载是恒转矩负载、恒功率负载和平方率负载。

4. 某直流调速系统电动机额定转速1430/min N n r =，额定速降115/minN n r ∆=，当要求静差率30%s ≤时，允许的调速范围为5.3，若当要求静差率20%s ≤时，则调速范围为3.1，如果希望调速范围达到10，所能满足的静差率是44.6%。

5. 数字测速中，T 法测速适用于低速，M 法测速适用于高速。

6. 生产机械对调速系统转速控制的要求有调速、稳速和加减速三个方面。

7.直流电机调速的三种方法是：调压调速、串电阻调速和弱磁调速。

8.双闭环直流调速系统的起动过程分为电流上升阶段、恒流升速阶段和转速调节三个阶段。

9.单闭环比例控制直流调速系统能够减少稳态速降的实质在于它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应的改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降的变化。

1．恒压频比控制方式是指给异步电动机供电的电压和频率之比为常数。

10.异步电机基于稳态模型的控制方法有调压调速和变压变频调速；基于动态数学模型的高性能控制方法有FOC 和DTC 。

11.异步电动机变压变频调速控制特性曲线中，基频以下调速称为恒转矩调速，基频以上调速称为恒功率调速。

12.控制变频器逆变部分的常见的脉冲宽度调制技术有（1）以追求电压正弦为目的的SPWM 控制技术，（2）以追求电流正弦为目的的CFPWM 控制技术，（3）以追求磁链正弦为目的的SVPWM 控制技术。

13.转差频率控制的两个基本特点是：（1）定子电压和频率比协调控制保持空隙磁通恒定，（2）气隙磁通不变时，电磁转矩与转差频率成正比。

14.电磁耦合是机电能量转换的必要条件，电流与磁通的乘积产生转矩，转速与磁通的乘积产生感应电动势。

运动控制试题及答案

运动控制试题及答案一、单项选择题（每题2分，共10分）1. 在运动控制中，下列哪个不是位移传感器的类型？A. 光电编码器B. 超声波传感器C. 霍尔传感器D. 温度传感器答案：D2. 运动控制系统中，PID控制器的“P”代表什么？A. 比例B. 积分C. 微分D. 比例-积分答案：A3. 伺服电机的控制方式中，哪种方式可以实现精确的位置控制？A. 开环控制B. 闭环控制C. 半闭环控制D. 无反馈控制答案：B4. 以下哪种传动方式不属于直线运动控制？A. 滚珠丝杠B. 皮带传动C. 齿轮传动D. 直线电机答案：C5. 在运动控制中，下列哪个参数不是伺服驱动器的指标？A. 电流B. 电压C. 功率D. 频率答案：D二、多项选择题（每题3分，共15分）1. 下列哪些因素会影响伺服电机的性能？A. 电机的额定功率B. 控制器的响应速度C. 编码器的分辨率D. 电源的电压稳定性答案：ABCD2. 在运动控制系统中，以下哪些属于闭环控制的优点？A. 精度高B. 响应快C. 抗干扰能力强D. 系统结构简单答案：ABC3. 伺服电机的驱动器可以提供哪些控制信号？A. 脉冲信号B. 模拟电压信号C. 模拟电流信号D. 通信信号答案：ABCD4. 以下哪些是运动控制中常用的传感器？A. 光电编码器B. 霍尔传感器C. 超声波传感器D. 温度传感器答案：ABC5. 伺服电机在运动控制中可以实现哪些功能？A. 速度控制B. 位置控制C. 加速度控制D. 力矩控制答案：ABCD三、判断题（每题2分，共10分）1. 伺服电机的转速与负载无关。

（错误）2. 伺服电机的精度比步进电机高。

（正确）3. 运动控制中的开环系统不需要反馈信号。

（正确）4. PID控制器中的积分项可以消除稳态误差。

（正确）5. 伺服电机的编码器分辨率越高，其控制精度越低。

（错误）四、简答题（每题5分，共20分）1. 简述伺服电机与步进电机在运动控制中的主要区别。

运动控制系统试卷

《运动控制系统》课程试卷（A卷）本试卷用于电气工程系2023级自动化专业本科学生（时量: 120分钟总分100分）注意: 1.答案必须填写在答题纸上, 填写在试卷上旳无效。

2、答卷必须写明题目序号, 并按题号次序答题。

3.请保持行距, 保持卷面整洁。

一、填空题（每空1分, 共30分）1.运动控制系统旳控制对象. 电动. , 运动控制系统由电动机、功率放大与变换装置. 控制. 及对应旳传感器等构成。

2.运动控制系统旳基本运动方程式.................... 。

3.生产机械常见旳三种负载是恒转矩负载...............。

4.直流电动机调速系统调速措施有三种..... 、弱磁调速和串电阻调速；异步电机调速按转差功率消耗旳不一样来分类有三种, 转差功率消耗型..馈送. 和转差功率不变型, 其中变压变频调速是属..不变.., 是最有前途旳调速方式.5.数字测速中, T法测速合用. 低频.., M法测速合用...高频....。

6.双闭环直流调速系统旳起动过程分为阶段、阶段和转速调整三个阶段。

7.单闭环比例控制直流调速系统可以减少稳态速降旳实质在于它旳自动调整作用，在于它能伴随负载旳变化而对应旳变化电枢电压，以赔偿电枢回路电阻压降旳变化。

8．转速闭环控制旳交流调压调速系统在调速时, 电压变还是不变, 回答是变, 频率变还是不变, 回答是不变；恒压频比控制方式是指给异步电动机供电旳电压和频率之比为常数。

9. 异步电机基于稳态模型旳控制措施有spwm 和cfpwm 115 ；基于动态数学模型旳高性能控制措施有FOC和vc 。

P17910. 异步电动机变压变频调速控制特性曲线中, 基频如下调速称为恒转矩调速, 基频以上调速称为近似旳恒功率调速。

11. 控制变频器逆变部分旳常见旳脉冲宽度调制技术有（1）以追求电压正弦为目旳spwm , （2）以追求电流正弦为目旳旳CFPWM控制技术, （3）以追求磁链正弦为目旳旳SVPWM控制技术。

运控c答案

《运动控制系统》期末试题c 答案一. 填空（24）1. 变电压调速，弱磁调速；恒压频比调速，电气串级调速，基频以上变频调速，机械串级调速。

2. 最低速；最低速。

3. 平均电磁转矩和负载转矩相平衡的状态下机械特性为平均转速和平均转矩的关系。

4. 在sm s ωω≤的范围内，转矩e T 基本上和s ω成正比，条件是气隙磁通不变，在不同的定子电流值时，按照.1.)(s s I f U ω=的函数关系控制定子电压和频率，就能保持气隙磁通m φ恒定。

5. 等腰三角形；改变调制度；正弦调制波的频率。

6. 坐标变换，相应的坐标反变换。

二. 简答题。

（26）（1）试分析有环流可逆调速系统的制动过程？（5）答：由βα=配合控制可逆调速系统仍采用双闭环控制，起整个制动过程可分为3个阶段：<1> 本组逆变阶段，这个阶段电流迅速下降占时间很短，转速来不及明显的变化。

<2>它组反接制动阶段，本阶段反向电流很快增长，电机处于反接制动转速明显下降。

<3>它组回馈制动阶段，电机在恒减速的条件下会馈制动把动能转换成电能，其中大部分通过VR 逆变回馈电网。

（2）试说明什么是有静差调速系统和无静差调速系统？有静差调速存在静差的根本原因和无静差系统能实现无静差的根据？（5）答：只采用比例调节器的单闭环系统为有静差调速系统，采用比例积分调节器的闭环调速系统为无静差调速系统。

有静差调速系统存在静差的根本原因是由于比例调节器的输出和输入是比例关系，而调速系统的输入又为给定速度和反馈速度之差。

若无速度差则输出为零速度很快下将又出现静差。

而无静差系统采用比例积分环节其输出不仅和当前的速度差有关系还和过去的速度差的过渡历史有关，他的输出是过去速度差的积分，因此在当前输入为零的情况下可以保持输出恒定不变就有可能实现无静差。

（3）试述电气串级调速系统的控制原理？ (5)答：控制原理：将电机转子电压先整流成直流电压，然后引入一个附加的直流电动势，控制次附加的电动势的幅值，就可以调节异步电动机的转速，这样把交流的变压变频问题转化成与频率无关的直流变压问题，使问题的分析和工程的实现方便。

运动控制期末考试题浓缩版

第一章1 直流调速方法（1）调节电枢供电电压U；（2）减弱励磁磁通（3）改变电枢回路电阻R2 常用的可控直流电源有以下三种（1）旋转变流机组——用交流电动机和直流发电机组成机组，以获得可调的直流电压。

（2）静止式可控整流器——用静止式的可控整流器，以获得可调的直流电压。

（3）直流斩波器或脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制，以产生可变的平均电压。

3 由原动机（柴油机、交流异步或同步电动机）拖动直流发电机G实现变流，由G给需要调速的直流电动机M供电，调节G的励磁电流if即可改变其输出电压U，从而调节电动机的转速n 。

这样的调速系统简称G-M系统。

4 晶闸管-电动机调速系统（简称V-M系统），图中VT是晶闸管可控整流器，通过调节触发装置GT的控制电压Uc来移动触发脉冲的相位，即可改变整流电压Ud，从而实现平滑调速。

5 抑制电流脉动的措施(1)设置平波电抗器；(2)增加整流电路相数；采用多重化技术6 P WM系统的优点（1）主电路线路简单，需用的功率器件少；（2）开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗及发热都较小；（3）低速性能好，稳速精度高，调速范围宽，可达1:10000左右；（4）若与快速响应的电机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强；（5）功率开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因而装置效率较高；（6）直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高。

7 在动态过程中，可把晶闸管触发与整流装置看成是一个纯滞后环节，其滞后效应是由晶闸管的失控时间引起的。

89 对于调速系统的转速控制要求有以下三个方面：（1）调速（2）稳速（3）加、减速。

10 调速指标(1)调速范围：生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫做调速范围，用字母D表示，即 (2)静差率：当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时所对应的转速降落n N，与理想空载转速n0之比，称作静差率s，即式中n N = n0 -n N对于同样硬度的特性，理想空载转速越低时，静差率越大，转速的相对稳定度也就越差。

运动控制系统期末复习题(直流部分)

运动控制系统期末复习题(直流部分)运动控制直流部分复习题一、填空：1. 调速系统的稳态性能指标主要是指和静差率。

2. 采纳V-M系统，当系统处于深调速状态时，功率因数将较。

3. 直流调速系统中，晶闸管触发和整流装置的传递函数可近似成环节，时光常数称为。

4. 晶闸管-电动机转速、电流双闭环调速系统中，环为内环，环为外环。

5. 双惯性环节校正成典型Ⅰ型系统，引入的调整器是调整器。

6 直流调速的办法包括转变电枢回路电阻调速、调速和削弱磁通调速。

7．闭环调速系统对于_ 的扰动具有抑制作用，而对于_ _的扰动则无能为力。

8．转速、电流双闭环调速系统中，调整_ _的限幅值可以调整系统最大电流；调整_ _的限幅值可以调整UPE的最大输出电压。

9．双极性直流PWM变换器的占空比，当初，输出平均电压为正，要使输出平均电压为负，应使。

二、挑选题第1页/共10页1.下列说法正确的是（）A 积分调整器的输出打算于输入偏差量的历史过程。

B 比例控制可以使系统在偏差电压为零时保持恒速运行。

C 比例调整器可以实现无静差。

D 采纳积分调整器动态相应快。

2.双闭环调速系统中电流调整器具备的作用为（）A 对负载变化起抗扰作用。

B 对电网电压波动起准时抗扰作用。

C 输出限幅打算允许的最大电流。

D 使转速尾随转速给定电压变化。

3.双闭环调速系统中转速调整器不具备的作用为（）A 对负载变化起抗扰作用。

B 对电网电压波动起准时抗扰作用。

C 输出限幅打算允许的最大电流。

D 使转速尾随给定电压变化。

4.在工程设计中，假如将系统校正成典型Ⅰ型系统的过程，KT 值取为（）时为无超调。

A B C D5. 采纳工程设计法的双闭环直流调速系统中，电流环设计成典型（）型系统，引入的电流调整器为（）调整器。

A ⅠPIB ⅠPIC ⅠPD ⅠP6. G-M直流调速系统中的G指的是哪一种直流电源（）。

A 直流发电机；B 静止整流器；C 脉宽调制电源；D 以上状况均可能。

运动体控制期末试题及答案

运动体控制期末试题及答案【正文】运动体控制期末试题及答案一、选择题1. 下列哪个是人类运动神经系统的控制中心？A. 大脑皮层B. 小脑C. 大脑基底神经节D. 脊髓答案：A 大脑皮层2. 运动的最基本单位是：A. 肌纤维B. 横纹肌细胞C. 肌节组织D. 肌肉束答案：A 肌纤维3. 运动的最基本单位内部有多个蛋白质丝，其中具有收缩功能的是：A. 肌动蛋白B. 肌球蛋白C. 纤维连接蛋白D. 肌钙蛋白答案：A 肌动蛋白4. 下列运动中，属于无意识运动的是：A. 走路B. 投篮C. 弹钢琴D. 游泳答案：A 走路5. 下列哪个区域的运动功能受损，会引起帕金森病？A. 脑干B. 小脑C. 大脑基底神经节D. 大脑皮层答案：C 大脑基底神经节二、填空题1. 运动神经元位于（）神经系统。

答：中枢神经系统2. 运动感觉信号从身体传入大脑皮层的途径是（）径。

答：封闭核-丘脑-皮层3. 下列哪个脑区是执行运动命令的发出者？答：大脑皮层4. 运动神经元的轴突能够与多个肌纤维进行连接，这种连接关系被称为（）。

答：肌节5. 运动控制系统最初的指令是通过大脑皮层的（）纤维传递给脊髓灰质。

答：锥体三、简答题1. 请简要描述大脑基底神经节在运动控制中的作用。

答：大脑基底神经节在运动控制中起着重要的作用。

它对运动的调节主要表现在两方面：一是通过对皮质神经元的调节来影响运动的执行，使运动更加顺畅；二是通过抑制运动的不适当的动作，保证运动的准确性和适度性。

同时，大脑基底神经节还能够整合来自不同脑区的信息，提供给大脑皮层运动执行所需的背景信息。

2. 请简要介绍齐齿动作和一对一动作的区别。

答：齐齿动作和一对一动作都是中枢神经系统控制下的运动形式。

齐齿动作是指这两个动作肌肉的收缩程度和力度是完全相同的，例如使用双手进行对称动作。

一对一动作则是指这两个动作肌肉的收缩程度和力度是不完全相同的，例如使用手臂进行挥拍。

3. 运动中存在着主动肌和被动肌，请简要解释这两种肌肉的区别。

运动控制系统智慧树知到期末考试章节课后题库2024年青岛恒星科技学院

运动控制系统智慧树知到期末考试答案章节题库2024年青岛恒星科技学院1.90双闭环直流调速系统突加给定起动时分为哪三个阶段（）。

答案:电流上升阶段###ASR很快进入饱和###ACR不饱和2.位置伺服系统的主要任务是使输出量快速而准确的复现给定量的变化。

（）答案:对3.直流电动机的调速方法有调压调速、弱磁调速和串电阻调速三种，最常用的方法是变压调速。

（）答案:对4.转速电流双闭环调速系统中电流调节器的英文缩写是ACR 。

（）答案:对5.直流调速用可控直流电源主要包括晶闸管可控整流器和V-M变换器两类。

（）答案:错6.它组反接制动阶段：正组待逆变，反组整流。

（）答案:对7.常用的可控直流电源有旋转变流机组、静止式可控整流器、直流斩波器或脉宽调制变换器。

（）答案:对8.SPWM控制技术包括单极性控制、双极性控制两种方式。

（）答案:对9.当电流连续时，改变控制角，V—M系统可以得到一组平行的机械特性曲线。

（）答案:对10.CFPWM的控制目标是电流尽量接近正弦波。

（）答案:对11.在转速反馈控制的单闭环直流调速系统中引入电流截止负反馈的目的是解决系统起动或堵转时电流过大问题。

（）答案:对12.异步电动机变频调速系统基频以下在变频同时变压的主要原因是保持磁通的恒定。

（）答案:对13.α=β配合控制有环流可逆直流调速系统的主回路中的环流为瞬时脉动环流。

（）答案:对14.环流是指不流过电动机或其他负载，而直接在两组晶闸管之间流通的短路电流。

（）答案:对15.在可逆系统中存在少量环流，可以保证电流的无间断反向，加快反向时的过渡过程。

（）答案:对16.运动控制系统是指以机械运动的驱动设备电动机为控制对象，以控制器为核心，以电力电子功率变换器为驱动，在控制理论的指导下组成的电气传动自动控制系统。

（）答案:对17.闭环系统的精度主要取决于给定环节和电动机环节的精度。

（）答案:错18.3/2变换是三相静止坐标系和两相静止坐标系之间的变换，等效原则是不同坐标系下绕组所产生的磁动势一致。

运动控制系统期末考试题及答案浙江科技学院

运动控制系统期末考试题及答案浙江科技学院一、判断题1.一般动作程序在执行时不能对动作进行修正。

[判断题] *对错(正确答案)2.人在执行非常用力的快速动作时，动作的空间准确性会下降。

[判断题] *对错(正确答案)3.查错练习是一种身体动作演练技术。

[判断题] *对(正确答案)错4.心理表象是一种心理动作演练技术。

[判断题] *对(正确答案)错5.闭环控制系统是理解人体控制持续的长时间动作技能的最有效方式。

[判断题] *对(正确答案)错6.开环控制系统是控制那些在稳定和可预料的环境中发生的，不需要修正和调节动作的最有效方式。

[判断题] *对(正确答案)错7.一般动作程序理论认为，一类动作的相对时间是不同的。

[判断题] *对错(正确答案)8.相对时间是动作的深层结构，动作时间是动作的表面特征。

[判断题] *对(正确答案)错9.群组练习的动作学习效果比随机练习更优越。

[判断题] *对错(正确答案)10.动作学习初期，群组练习的效果更好，但不利于动作技能的长期掌握。

[判断题] *对(正确答案)错11.运动员在更长时间内完成快速动作比在更短时间内完成的的时间准确性更高。

[判断题] *对错(正确答案)12.引导方法必须与学生的独立动作练习结合使用。

[判断题] *对(正确答案)错13.一般动作程序控制的是一类运动，而不是一种特定的运动。

[判断题] *错14.分解练习可以有效减小复杂动作任务的学习难度。

[判断题] *对(正确答案)错15.慢动作练习可经常使用，不会损害学习效果。

[判断题] *对错(正确答案)16.开环控制系统中，运动程序一旦起动，肌肉的活动顺序和方式将不能修改。

[判断题] *对(正确答案)错17.对于分立动作技能，减少每次动作间的休息时间会严重影响动作表现。

[判断题] *对错(正确答案)18.在随机练习方式下，加大相邻动作练习间的差别有助于提高动作学习效果。

[判断题] *对(正确答案)错19.提高执行者动作参量化的能力是固定练习的一个优势。

华南理工大学运动控制系统期末复习资料

1. 单项选择题（约15%，10~15小题）范围广，注意细节区分2. 多项选择题（约20%，5~10小题，少选扣分，错选0分）范围广，内容深，注意细节区分3. 填空题（约15%，5~10小题）范围广，基本概念4. 作图与简述题（约40%，4~6小题），课程重点内容5. 分析计算题（10%，1~2题），课程重点内容6. 判断题（与单选题二选一，约15%）范围广，注意细节区分•电机控制的三个层面：速度控制位移控制电流控制直流减速电机的控制器:：脉宽调制信号驱动方式：H桥闭环控制可以达到的三个层面:速度闭环\位移闭环\电流闭环经典控制方法：比例微分积分控制（PID）先进控制方法：模糊控制，神经元网络控制，模糊神经元控制，等等运动控制系统按照被控物理量可划分为：调速系统(以转速为被控量)；伺服系统(以位移为被控量)以电动机及其拖动的机械设备为控制对象，以控制器为核心，以电力电子功率转换装置为执行机构，在控制理论等指导下可实现电气传动功能的自动控制系统, 称为运动控制系统直流电机基本上有三种永磁式电机、串激式电机、并激式电机运动控制系统的分类按驱动电机分：直流传动系统－－用直流电机带动生产机械；交流传动系统－－用交流电机带动生产机械；按被控物理量分：调速系统－－以转速为被控量；位置随动系统（伺服系统）－－以角位移或直线位移为被控量；按控制器的类型分：模拟控制系统－－以模拟电路构成控制器；数字控制系统－－以数字电路构成控制器（PC、PLC、DSP）；按闭环数分：单环，双环，多环系统将直流电动机的工作原理归结如下：•将直流电源通过电刷接通电枢绕组，使电枢导体有电流流过。

•电机内部有磁场存在(可以由永磁体或定子励磁电流im产生（他励），磁动势F=im N)。

•载流的转子（即电枢）导体将受到电磁力f 的作用f=Bli （左手定则）•所有导体产生的电磁力作用于转子，使转子以n(转/分)旋转。

有三种方法可以调节电动机的转速：（1）调节电枢供电电压Ud0 ；（2）减弱励磁磁通Φ；（3）改变电枢回路电阻 R ；自动控制的直流调速系统往往以调压调速为主。

运动控制系统期末考试卷

C．反馈控制系统的作用是：抵抗扰动、服从给定
D．系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度
26．在微机数字控制系统的故障保护中断服务子程序中，工作程序正确的是C
A．显示故障原因并报警——分析判断故障——封锁PWM输出——系统复位B．显示故障原因并报警——封锁PWM输出——分析判断故障——系统复位C．封锁PWM输出——分析判断故障——显示故障原因并报警——系统复位D．分析判断故障——显示故障原因并报警——封锁PWM输出——系统复位
A．M法B．T法C．M/T法D．F法
21．转速电流双闭环调速系统中转速调节器的英文缩写是C
A．ACRB．AVRC．ASRD．ATR
22．下列关于转速反馈闭环调速系统反馈控制基本规律的叙述中，错误的是B
A．只用比例放大器的反馈控制系统，其被调量仍是有静差的
B．反馈控制系统可以抑制不被反馈环节包围的前向通道上的扰动
9.微机直流双闭环调速系统的转速和电流计算都是在相应的中断服务子程序中完成的。（）
10.在无环流的可逆V-M系统中，两组晶闸管可以同时接受控制脉冲。（）
三选择题
1．转速电流双闭环调速系统中的两个调速器通常采用的控制方式是B
A．PIDB．PIC．PD．PD
2．静差率和机械特性的硬度有关，当理想空载转速一定时，特性越硬，则静差率A
A．抗扰性B．稳定性C．快速性D．准确性
6．在定性的分析闭环系统性能时，截止频率ωc越低,则系统的稳定精度
A．越高B．越低C．不变D．不确定
7．常用的数字滤波方法不包括D
A．算术平均值滤波B．中值滤波C．中值平均滤波D．几何平均值滤波
8．转速电流双闭环调速系统中电流调节器的英文缩写是A
A．ACRB．AVR C．ASR D．ATR

运动控制系统期末考试

一．判断题（正确的打√，错误的打×，答案填在题号的前面）1. （√）交 - 直 - 交电压型变频器采用电容滤波，输出交流电压波形是规则矩形波。

2. （×）变频调速效率高，调速范围大，但转速不能平滑调节，是有级调速。

3. （√）有静差调速系统是依靠偏差进行调节的，而无静差调速系统则是依靠偏差对作用时间的积累进行调节的4. （×）电动机的机械特性愈硬，则静差度愈大，转速的相对稳定性就愈高。

5. （√）转速负反馈调速系统能够有效抑制一切被包围在负反馈环内的扰动作用。

6. （√）SPWM 即正弦脉宽调制波形，是指与正弦波等效的一系列等幅不等宽的矩形脉冲列。

7. （×）在一些交流供电的场合，可以采用斩波器来实现交流电动机的调压调速。

8. （×）转速负反馈单闭环无静差调速系统采用比例调节器。

9. （√） PWM 型变频器中的逆变器件采用高频、大功率的半控器件。

10. （√）矢量变换控制的实质是利用数学变换把三相交流电动机的定子电流分解成两个分量，一个是用来产生旋转磁动势的励磁电流分量，一个是用来产生电磁转矩的转矩分量。

二．填空题1. 根据公式，交流异步电动机有三种调速方法：① _ _______ 调速、②__ ______ 调速、③ ___ ___ 调速。

2. 在SPWM调制方式的逆变器中，只要改变，就可以调节逆变器输出交流电压的大小，只要改变，就可以改变逆变器输出交流电压的频率。

3. IGBT 全称为 _______________ ，GTO 全称为 _______________ ， GTR 全称为 _______________ 。

4. 异步电动机的变频调速装置，其功能是将电网的交流电变换成的交流电，对交流电动机供电，实现交流无级调速。

三、选择题1、变频调速中的变频电源是（ C ）之间的接口。

（A）市电电源（B）交流电机（C）市电电源与交流电机（D）市电电源与交流电源2、调速系统的调速范围和静差率这两个指标（ B ）。