【CN110001662A】一种面向自然驾驶数据的跟车驾驶过程提取方法【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910305129.6

(22)申请日 2019.04.16

(71)申请人 中国汽车工程研究院股份有限公司

地址 401120 重庆市北部新区金渝大道9号

(72)发明人 陈华　李鹏辉　陈龙　熊英志　

吴平　毛敏　李爽　赵鹏云　王进　

陈涛　夏芹　张强　杨良义　

(74)专利代理机构 重庆强大凯创专利代理事务

所(普通合伙) 50217

代理人 范淑萍

(51)Int.Cl.

B60W 50/00(2006.01)

(54)发明名称一种面向自然驾驶数据的跟车驾驶过程提取方法(57)摘要本发明涉及道路车辆安全辅助驾驶技术领域，具体涉及一种面向自然驾驶数据的跟车驾驶过程提取方法，包括原始数据的获取步骤、原始数据的处理步骤、目标物的校正步骤、有效数据的筛选步骤，其中，目标物的校正步骤：依次倒序获取跟车驾驶过程的处理数据，判断该跟车驾驶过程结束后，指定时间内是否产生新的跟车驾驶过程，若产生，则获取新的跟车驾驶过程的处理数据，根据原跟车驾驶过程计算时间范围，判断时间范围内，两跟车驾驶过程的目标物和目标物是否同时出现，若未同时出现，则原跟车驾驶过程与新的跟车驾驶过程为同一目标物的跟车驾驶过程。采用本方案能够提高目标物跟踪识别的

准确性。权利要求书3页 说明书10页 附图1页CN 110001662 A 2019.07.12

C N 110001662

A

权　利　要　求　书1/3页CN 110001662 A

1.一种面向自然驾驶数据的跟车驾驶过程提取方法，其特征在于：包括以下步骤：

原始数据的获取步骤：获取跟车驾驶过程的原始数据，原始数据包括帧编码、与每一帧对应的帧时间、自车速度、目标物、目标物ID、目标物类型和目标物相对于自车的横向偏移；

原始数据的处理步骤：根据横向偏移和目标物类型筛选原始数据，将筛选后的原始数据根据目标物ID进行分类后，根据起始帧编码进行排列，排列后的原始数据根据相邻的原始数据的帧时间对原始数据进行合并，并在合并后，根据原始数据的起始帧编码升序排列以获得处理数据；

目标物的校正步骤：判断处理数据中某一跟车驾驶过程结束后，指定时间内是否产生新的跟车驾驶过程，若产生，则判断两个跟车驾驶过程中的目标物是否同时出现，若未同时出现，则默认两个跟车驾驶过程为同一目标物的跟车驾驶过程，将后一跟车驾驶过程中的目标物ID纠正为前一跟车驾驶过程的目标物ID以获得校正数据；

有效数据的筛选步骤：根据跟车驾驶过程中的帧时间、横向偏移和自车车速从校正数据中筛选出有效数据。

2.根据权利要求1所述的面向自然驾驶数据的跟车驾驶过程提取方法，其特征在于：目标物的校正步骤具体包括以下步骤：

S1：依次倒序获取跟车驾驶过程的处理数据，包括目标物A、起始帧编码id1、起始帧对应的起始帧时间t1、结束帧编码id2、结束帧对应的结束帧时间t2；

S2：判断该跟车驾驶过程结束后，指定时间内是否产生新的跟车驾驶过程，若产生则执行S3，若未产生则执行S1；

S3：获取新的跟车驾驶过程的处理数据，包括目标物B、起始帧编码ID1、起始帧对应的起始帧时间T1、结束帧编码ID2、结束帧对应的结束帧时间T2；

S4：根据原跟车驾驶过程计算时间范围T，获取t0，当t2-t1＞t0时，时间范围T为[t1,t2+ t0]，当t2-t1

S5：判断时间范围T内，目标物A和目标物B是否同时出现，若出现则执行S1，若未出现则执行S6；

S6：原跟车驾驶过程与新的跟车驾驶过程为同一目标物的跟车驾驶过程，将新的跟车驾驶过程中的目标物B的目标物ID纠正为目标物A的目标物ID以获得校正数据。

3.根据权利要求1所述的面向自然驾驶数据的跟车驾驶过程提取方法，其特征在于：原始数据的处理步骤具体包括以下步骤：

原始数据筛选步骤：获取横向偏移阀值d0和原始数据每一帧的横向偏移d x，筛选d x

原始数据分类步骤：获取筛选后的原始数据的目标物ID，根据目标物ID对原始数据进行分类；

原始数据合并步骤：获取同一目标物ID的原始数据的起始帧编码，根据起始帧编码对原始数据进行升序排列，获取排列后相邻两原始数据的起始帧对应的起始帧时间和结束帧对应的结束帧时间，根据前一原始数据的结束帧时间和后一原始数据的起始帧时间对原始数据进行合并，将合并后的原始数据根据起始帧编码进行升序排列以获得处理数据。

4.根据权利要求3所述的面向自然驾驶数据的跟车驾驶过程提取方法，其特征在于：原始数据合并步骤具体包括以下步骤：

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