【CN110001662A】一种面向自然驾驶数据的跟车驾驶过程提取方法【专利】
一种行人车辆交互场景的提取方法、系统及可读存储介质[发明专利]
![一种行人车辆交互场景的提取方法、系统及可读存储介质[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/0659319afc0a79563c1ec5da50e2524de518d0ed.png)
专利名称：一种行人车辆交互场景的提取方法、系统及可读存储介质
专利类型：发明专利
发明人：马峻岩,赵祥模,田叶凡,王卓,赵紫轩
申请号：CN202111518342.9
申请日：20211213
公开号：CN114186638A
公开日：
20220315
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种行人车辆交互场景的提取方法、系统及可读存储介质，方法包括以下步骤：从自然驾驶数据集中筛选得到一阶人车交互事件及其前序事件；对跟车事件与人车交互事件进行特征挖掘聚类分析；根据跟车事件与人车交互事件的特征挖掘聚类分析结果提取二阶人车交互场景。
所述提取二阶人车交互场景具体包括：根据跟车事件与人车交互事件的特征挖掘聚类分析结果，对一阶场景及其前序场景每一类的数量分布进行联合统计，选择每一类跟车场景下一阶场景数量累计占比超过80％的场景作为典型二阶场景，筛选出典型二阶场景。
本发明二阶人车交互场景可以更加真实地反映道路人车交互情况，挖掘出更多潜在的危险人车交互测试场景，实现对网联车辆充分、有效的测试。
申请人：长安大学
地址：710064 陕西省西安市雁塔区南二环路中段
国籍：CN
代理机构：西安通大专利代理有限责任公司
代理人：房鑫
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【CN110001654A】一种自适应驾驶员类型的智能车纵向速度跟踪控制系统及控制方法【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910370185.8(22)申请日 2019.05.06(71)申请人 吉林大学地址 130012 吉林省长春市前进大街2699号(72)发明人 金立生 司法 孙栋先 闫福刚 石健 华强 郭柏苍 朱菲婷 夏海鹏 王禹涵 郑义 高铭 陈梅 (74)专利代理机构 长春吉大专利代理有限责任公司 22201代理人 张岩(51)Int.Cl.B60W 40/08(2012.01)B60R 16/023(2006.01)(54)发明名称一种自适应驾驶员类型的智能车纵向速度跟踪控制系统及控制方法(57)摘要本发明涉及一种自适应驾驶员类型的智能车纵向速度跟踪控制方法，包括以下步骤：数据采集单元实时采集车速信息；数据处理单元对前一步采集的信息进行预处理；向逻辑运算单元手动输入驾驶员类型并自动读取系统目标车速；判断车辆是否需要加速或者减速；根据前一步的判断结果进入相应的加速控制模块或者减速控制模块；根据前一步的计算结果作为输出信号输出到相应的线控系统。
本发明的方法能够为不同特性驾驶员提供接受度极高的智能车纵向速度跟踪控制策略，提高汽车行驶安全以及改善乘坐体验，同时，设计中的加速和制动切换策略避免了纵向动力学系统在不必要时刻的频繁动作，提升了车辆纵向控制时的安全性且降低了能量消耗。
权利要求书2页 说明书6页 附图2页CN 110001654 A 2019.07.12C N 110001654A权 利 要 求 书1/2页CN 110001654 A1.一种自适应驾驶员类型的智能车纵向速度跟踪控制系统，其特征在于：由数据采集单元(1)、数据处理单元(2)、逻辑运算单元(3)、驾驶员类型输入单元(4)和线控系统(5)构成；所述数据采集单元(1)与数据处理单元(2)相连，数据处理单元(2)和驾驶员类型输入单元(4)与逻辑运算单元(3)相连，逻辑运算单元(3)与线控系统(5)相连，将运算结果输出至线控系统(5)，线控系统(5)用于控制车辆的加速或者减速。
一种自动驾驶方法及装置[发明专利]
![一种自动驾驶方法及装置[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/e8a1a987b84ae45c3a358c9b.png)
专利名称：一种自动驾驶方法及装置专利类型：发明专利
发明人：孙云哲
申请号：CN202010086448.5
申请日：20200211
公开号：CN111338336A
公开日：
20200626
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本申请实施例提供一种自动驾驶方法及装置，涉及通信技术领域，方法包括：获得针对自动驾驶对象采集的激光点云数据；从激光点云数据中识别出第一类目标对象的结构化信息，以及第二类目标对象的类别信息；根据第一类目标对象的结构化信息追踪各个第一类目标对象，并根据第二类目标对象的类别信息追踪各个第二类目标对象；基于各个第一类目标对象和各个第二类目标对象的追踪结果，确定自动驾驶对象的驾驶策略。
提高了识别准确性以及全面性，从而进一步地提高了自动驾驶策略的准确性，保证了自动驾驶的安全性。
申请人：腾讯科技(深圳)有限公司
地址：518044 广东省深圳市南山区高新区科技中一路腾讯大厦35层
国籍：CN
代理机构：北京同达信恒知识产权代理有限公司
代理人：李娟
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一种基于自然驾驶数据的泊车场景提取系统和方法[发明专利]
![一种基于自然驾驶数据的泊车场景提取系统和方法[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/276b8d01856a561253d36f31.png)
专利名称：一种基于自然驾驶数据的泊车场景提取系统和方法专利类型：发明专利
发明人：吴平,李鹏辉,陈龙,陈华,王进,李爽,熊英志,赵鹏云,陈涛,夏芹,张强,杨良义,樊健民
申请号：CN201910203156.2
申请日：20190318
公开号：CN109910872A
公开日：
20190621
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明提出了一种基于自然驾驶数据的泊车场景提取方法，包括：S1，通过车辆CAN总线获取车辆工作参数数据，对车辆工作参数数据进行归类处理，形成标准化存储数据；S2，将车辆的车身外围设置若干图像采集设备，记录车辆车身外围环境图像数据，并根据雷达设备进行目标识别计算，通过图像采集设备和雷达设备协同整合的的数据；S3，将所需要的泊车位环境信息数据进行收集，收集后的泊车位环境信息数据进行分类；S4，将泊车位信息和泊车位环境信息采集之后，通过数据标定方法将泊车场景数据片段中泊车位物理尺寸参数进行标定；S5，将标定后的泊车场景数据存储在数据库中，通过车载系统进行实施调取操作，或者远程终端实时监控该数据库的泊车场景数据。
申请人：中国汽车工程研究院股份有限公司
地址：401122 重庆市北部新区金渝大道9号
国籍：CN
代理机构：重庆天成卓越专利代理事务所(普通合伙)
代理人：路宁
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一种基于自动驾驶汽车的数据采集处理装置[实用新型专利]
![一种基于自动驾驶汽车的数据采集处理装置[实用新型专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/f3314ffb4431b90d6d85c713.png)
专利名称：一种基于自动驾驶汽车的数据采集处理装置专利类型：实用新型专利
发明人：范甜甜,李光远,张金平,王珂,田凯,王宁
申请号：CN202021928737.7
申请日：20200907
公开号：CN213035814U
公开日：
20210423
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型涉及一种基于自动驾驶汽车的数据采集处理装置，它包括控制单元、多通道AD 采集单元、多路传感器收发单元和电源单元；每路传感器收发单元均包括发射电路、检测电路和接收电路；接收电路的输出端与检测电路的输入端连接，检测电路的输出端连接到多通道AD采集单元的一个通道，多通道AD采集单元的输出端与控制单元的输入端连接，控制单元的输出端与发射电路连接；电源单元与各个单元连接实现电源供应。
通过各种传感器采集外界环境数据依次经过放大、滤波、门限检测比较等信号调理后输入到AD采集单元，AD采集单元为有多个信号输入通道能够同时对多路信号进行模数转换处理，最后再输入到单片机，提高了单片机对外界环境判断的及时性和准确性。
申请人：黄河科技学院
地址：450063 河南省郑州市紫荆山南路666号
国籍：CN
代理机构：杭州昱呈专利代理事务所(普通合伙)
代理人：雷仕荣
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一种面向驾驶数据采集的模拟驾驶系统[发明专利]
![一种面向驾驶数据采集的模拟驾驶系统[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/f1ef418c1ed9ad51f11df2c1.png)
专利名称：一种面向驾驶数据采集的模拟驾驶系统
专利类型：发明专利
发明人：李伟男,朱冰,赵健,刘志鹏,赵艺岩,张野,张兵,张明星,宁肯
申请号：CN201611259715.4
申请日：20161230
公开号：CN107067869A
公开日：
20170818
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种面向驾驶数据采集的模拟驾驶系统,为解决现有技术存在的难以全方位的模拟汽车的运动姿态、体积庞大以及搬运维修困难的问题，其包括驾驶舱、六自由度运动机构、外舱以及数据采集装置；其中：驾驶舱包括有车身；六自由度运动机构包括有伺服电动缸组与电动缸控制装置；伺服电动缸组包括第一伺服电动缸、第二伺服电动缸、第三伺服电动缸、第四伺服电动缸、第五伺服电动缸与第六伺服电动缸，伺服电动缸组与电动缸控制装置之间采用电线连接；伺服电动缸组的一端和车身的底板之间用螺栓连接，伺服电动缸组的另一端和外仓的壳体的内壁之间用螺栓连接；数据采集装置布置在驾驶舱中，驾驶舱分别和数据采集装置、六自由度运动机构电线连接。
申请人：李伟男
地址：130022 吉林省长春市人民大街5988号吉林大学南岭校区
国籍：CN
代理机构：长春吉大专利代理有限责任公司
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一种驾驶行为的数据获取方法和系统[发明专利]
![一种驾驶行为的数据获取方法和系统[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/f5077ac3ccbff121dc36838c.png)
专利名称：一种驾驶行为的数据获取方法和系统专利类型：发明专利
发明人：刘均,张伟
申请号：CN201410026455.0
申请日：20140120
公开号：CN103770644A
公开日：
20140507
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明适用于车辆领域，提供了一种驾驶行为的数据获取方法和系统。
车载电脑ECU实时通过传感器采集车辆参数数据，并将采集的所述车辆参数数据发送给所述控制器；控制器接收所述ECU发送的所述车辆参数数据，实时获取车辆的位置数据，并采集车辆的行驶数据，将所述车辆参数数据、所述行驶数据以及所述位置数据全部或部分发送至上位机。
上位机可接收不同车辆发送的与所述驾驶行为相关的数据，根据接收到的数据对驾驶行为进行评分；另外，还可以针对同一驾驶行为对比出同类型的不同车辆的驾驶性能，以判断车辆是否存在问题；另外，还可以针对同一驾驶行为纵向对比出不同类型车辆的驾驶性能。
申请人：深圳市元征科技股份有限公司
地址：518000 广东省深圳市龙岗区坂雪岗工业区五和大道北元征工业园
国籍：CN
代理机构：深圳中一专利商标事务所
代理人：张全文
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一种全局式自动驾驶方法、系统以及车载终端[发明专利]
![一种全局式自动驾驶方法、系统以及车载终端[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/cf395e85caaedd3382c4d3a2.png)
专利名称：一种全局式自动驾驶方法、系统以及车载终端专利类型：发明专利
发明人：赖振楠
申请号：CN202010570900.5
申请日：20200619
公开号：CN111857131A
公开日：
20201030
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种全局式自动驾驶方法、系统以及车载终端，方法包括：车载终端将自身采集的视频信息上传给中央控制系统作为中央控制系统所维护的包含静态物件和动态物件的城市3D动态模型的一部分，以及接收中央控制系统推送过来城市3D动态模型；车载终端根据所述城市3D动态模型、自身的位置信息以及自身的车载摄像头所采集的视频信息，对预设距离内的静态物件和动态物件的情况进行预测，根据预测结果进行自动驾驶，本发明不仅可以降低车载终端的计算负担，而且可以实现全局式的自动驾驶控，安全性可以得到充分的保障。
申请人：深圳宏芯宇电子股份有限公司
地址：518000 广东省深圳市龙岗区南湾街道上李朗平吉大道金科路金积嘉科技园1栋9楼
国籍：CN
代理机构：深圳市顺天达专利商标代理有限公司
代理人：陆军
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一种使用车辆监测数据提取行为片段信息的方法[发明专利]
![一种使用车辆监测数据提取行为片段信息的方法[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/9f08fe2b591b6bd97f192279168884868662b854.png)
专利名称：一种使用车辆监测数据提取行为片段信息的方法专利类型：发明专利
发明人：李成蹊
申请号：CN202111213061.2
申请日：20211019
公开号：CN114020728A
公开日：
20220208
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及数据处理技术领域，具体公开了一种使用车辆监测数据提取行为片段信息的方法，在车辆监测原始数据的基础上，结合数据采集时间、充电状态、速度、累计里程和SOC等关键指标的判定，将车辆行为切分为出行、怠速和充电三类行为片段信息，并提取各片段的第一条数据、最后一条数据和过程中计算的数据，形成结构化的车辆行为特征数据表。
充分考虑不同类型车辆的运行特征，综合充电状态、速度和累计里程等多个指标，所构建出的更为准确的状态识别和数据切分方式，减少了状态识别和数据提取的错误。
提取出来的结构化数据，减少了原始数据的冗余，提升了分析效率。
申请人：上海国际汽车城(集团)有限公司
地址：201800 上海市嘉定区墨玉南路888号20楼
国籍：CN
代理机构：北京中索知识产权代理有限公司
代理人：霍春月
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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910305129.6
(22)申请日 2019.04.16
(71)申请人 中国汽车工程研究院股份有限公司
地址 401120 重庆市北部新区金渝大道9号
(72)发明人 陈华 李鹏辉 陈龙 熊英志
吴平 毛敏 李爽 赵鹏云 王进
陈涛 夏芹 张强 杨良义
(74)专利代理机构 重庆强大凯创专利代理事务
所(普通合伙) 50217
代理人 范淑萍
(51)Int.Cl.
B60W 50/00(2006.01)
(54)发明名称一种面向自然驾驶数据的跟车驾驶过程提取方法(57)摘要本发明涉及道路车辆安全辅助驾驶技术领域，具体涉及一种面向自然驾驶数据的跟车驾驶过程提取方法，包括原始数据的获取步骤、原始数据的处理步骤、目标物的校正步骤、有效数据的筛选步骤，其中，目标物的校正步骤：依次倒序获取跟车驾驶过程的处理数据，判断该跟车驾驶过程结束后，指定时间内是否产生新的跟车驾驶过程，若产生，则获取新的跟车驾驶过程的处理数据，根据原跟车驾驶过程计算时间范围，判断时间范围内，两跟车驾驶过程的目标物和目标物是否同时出现，若未同时出现，则原跟车驾驶过程与新的跟车驾驶过程为同一目标物的跟车驾驶过程。
采用本方案能够提高目标物跟踪识别的
准确性。
权利要求书3页 说明书10页 附图1页CN 110001662 A 2019.07.12
C N 110001662
A
权 利 要 求 书1/3页CN 110001662 A
1.一种面向自然驾驶数据的跟车驾驶过程提取方法，其特征在于：包括以下步骤：
原始数据的获取步骤：获取跟车驾驶过程的原始数据，原始数据包括帧编码、与每一帧对应的帧时间、自车速度、目标物、目标物ID、目标物类型和目标物相对于自车的横向偏移；
原始数据的处理步骤：根据横向偏移和目标物类型筛选原始数据，将筛选后的原始数据根据目标物ID进行分类后，根据起始帧编码进行排列，排列后的原始数据根据相邻的原始数据的帧时间对原始数据进行合并，并在合并后，根据原始数据的起始帧编码升序排列以获得处理数据；
目标物的校正步骤：判断处理数据中某一跟车驾驶过程结束后，指定时间内是否产生新的跟车驾驶过程，若产生，则判断两个跟车驾驶过程中的目标物是否同时出现，若未同时出现，则默认两个跟车驾驶过程为同一目标物的跟车驾驶过程，将后一跟车驾驶过程中的目标物ID纠正为前一跟车驾驶过程的目标物ID以获得校正数据；
有效数据的筛选步骤：根据跟车驾驶过程中的帧时间、横向偏移和自车车速从校正数据中筛选出有效数据。
2.根据权利要求1所述的面向自然驾驶数据的跟车驾驶过程提取方法，其特征在于：目标物的校正步骤具体包括以下步骤：
S1：依次倒序获取跟车驾驶过程的处理数据，包括目标物A、起始帧编码id1、起始帧对应的起始帧时间t1、结束帧编码id2、结束帧对应的结束帧时间t2；
S2：判断该跟车驾驶过程结束后，指定时间内是否产生新的跟车驾驶过程，若产生则执行S3，若未产生则执行S1；
S3：获取新的跟车驾驶过程的处理数据，包括目标物B、起始帧编码ID1、起始帧对应的起始帧时间T1、结束帧编码ID2、结束帧对应的结束帧时间T2；
S4：根据原跟车驾驶过程计算时间范围T，获取t0，当t2-t1＞t0时，时间范围T为[t1,t2+ t0]，当t2-t1<t0时，时间范围T为[t1-t0,t2+t0]；
S5：判断时间范围T内，目标物A和目标物B是否同时出现，若出现则执行S1，若未出现则执行S6；
S6：原跟车驾驶过程与新的跟车驾驶过程为同一目标物的跟车驾驶过程，将新的跟车驾驶过程中的目标物B的目标物ID纠正为目标物A的目标物ID以获得校正数据。
3.根据权利要求1所述的面向自然驾驶数据的跟车驾驶过程提取方法，其特征在于：原始数据的处理步骤具体包括以下步骤：
原始数据筛选步骤：获取横向偏移阀值d0和原始数据每一帧的横向偏移d x，筛选d x<d0的原始数据，获取原始数据的目标物类型，根据目标物类型对原始数据进行筛选；
原始数据分类步骤：获取筛选后的原始数据的目标物ID，根据目标物ID对原始数据进行分类；
原始数据合并步骤：获取同一目标物ID的原始数据的起始帧编码，根据起始帧编码对原始数据进行升序排列，获取排列后相邻两原始数据的起始帧对应的起始帧时间和结束帧对应的结束帧时间，根据前一原始数据的结束帧时间和后一原始数据的起始帧时间对原始数据进行合并，将合并后的原始数据根据起始帧编码进行升序排列以获得处理数据。
4.根据权利要求3所述的面向自然驾驶数据的跟车驾驶过程提取方法，其特征在于：原始数据合并步骤具体包括以下步骤：
2。