FOC永磁同步电机驱动调试方法(子瓜子虫)

目录

第0章序 (1)

第一章简介 (2)

第二章软件工具 (2)

2.1 IQ Math 库 (2)

2.1.1 什么是IQ Math库 (2)

2.1.2 Q格式和DMC首选的全局Q (2)

2.1.3 IQ Math函数摘要 (2)

2.1.4 在C中调用IQ Math函数 (2)

2.1.5 电机控制的IQ Math库的好处 (2)

2.2 数字电机控制（DMC）库 (2)

2.2.1 DMCLib 预览 (2)

2.2.2 渐进式系统构建方法 (2)

2.2.3 非常好的模块变量定义提供了清楚的调试点 (2)

2.2.4 已知工作库简化了开发 (2)

2.2.5 2Code Composer Studio and Documentation Completes the Package (2)

2.2.6 软件模块 (2)

2.2.7 软件模块和控制框图一致 (2)

2.2.8 可重用性，兼容性和可扩展性 (2)

2.2.9 目标独立的模块和驱动 (2)

2.2.10 实用工具/调试模块 (2)

2.2.11 快速的模块评估和测试 (2)

2.2.12 DMC库文档支持 (2)

2.2.12.1 模块层DMC库文档 (2)

2.2.13 DMC库优化 (2)

2.3 渐进式构建方法 (2)

2.3.1 检查系统重要信号----构建层1 (3)

●检查中断触发源： (3)

●测试一些目标独立模块： (3)

●PWMDAC工具测试： (3)

●检查PWM输出并验证PWM配置： (3)

●逆变器测试 (3)

2.3.2 开环电机操作----构建层2 (4)

●开环测试： (4)

●验证并校准ADC测量并检查ADC配置： (4)

●检查Clarke变换和电流波形： (4)

2.3.3 电流闭环操作----构建层3 (5)

●电流调整器（PID模块）测试和调整： (5)

●QEP（Quadrature Encoded Pulses正交编码脉冲）测试： (5)

●速度测量模块的测试： (5)

●校准角度检测： (5)

2.3.4 速度闭环操作----构建层4 (6)

●扭矩控制： (6)

●速度控制和速度PID调整： (6)

●现在，使用实际的转子位置： (6)

●软-开关有助于管理控制环路： (6)

2.4 PI调节 (7)

调节这个控制器 (7)

2.4.1第1步 (7)

2.4.2 第2步 (7)

2.4.3 第3步 (7)

2.4.4 第4步 (7)

2.4.5 第5步 (7)

2.4.6 第6步 (8)

2.4.7 第7步 (8)

2.4.8 第8步 (8)

后继工作 (9)

（1）、ST Motor Control Workbench的使用(已完成) (9)

（2）、STM32 FOC4.2库的程序框架详解 (9)

（3）、基于STM32 FOC4.2库的软件调试过程详解 (9)

（4）、基于STM32 FOC4.2库的控制器开发板的原理图设计 (9)

（5）、基于STM32 FOC4.2库的控制器开发板的PCB图设计 (9)

（6）、基于STM32 FOC4.2库的控制器驱动板的原理图设计 (9)

（7）、基于STM32 FOC4.2库的控制器驱动板的PCB设计 (9)

（8）、基于STM32 FOC4.2库的电机控制套件的焊接 (9)

（9）、基于STM32 FOC4.2库的上述过程的视频教程 (9)

（10）、让世界随心而动 (9)

第0章序

英文文档连接：

/index.php/TMS320C2000_Motor_Control_Primer#Known_Working_Library_Eases_the_Develo pment

尤其感谢网友的大力支持，献上网友的产品网站：，产品很棒，是我学习的榜样！

学习电机驱动几个月了，依然没有入门，各种知识均需要学习，不过还好我没有放弃。

我相信我会顺服电机，让它按照我的意图来旋转，而不是让它静静的躺在那里，哀怨的看着我。

我想构建自己的电机驱动帝国，完善一整套的电机驱动相关的体系，从基础原理到电路设计，到电机调试，到性能提高，这是一个非常庞大的工程，或许1年，或许2年，或许N年。。。

我会及时的把自己获取到的知识分享给喜欢电机驱动的朋友，无论是自己DIY，还是用于公司产品的开发，我觉得这是件有意义的事情，也是我最初的冲动，依心而行罢了。

再次感谢群里的兄弟们对我耐心的指导，没有你们我也不会快速的成长！

网上虽然有该文档的中文翻译，但是核心部分几乎没有提及，或许我没有找到相应的文档，所以目前这个文档仅对我觉得关键地方进行了翻译，保留了源文档的目录结构，以后有机会了将其补充完整。不足之处，望提出建议，Email: kdmzy@，若有所收获，也希望能来函分享！毕竟“独乐乐不如众乐乐”。

第一章简介

第二章软件工具

2.1 IQ Math 库

2.1.1 什么是IQ Math库

2.1.2 Q格式和DMC首选的全局Q

2.1.3 IQ Math函数摘要

2.1.4 在C中调用IQ Math函数

2.1.5 电机控制的IQ Math库的好处

2.2 数字电机控制（DMC）库

2.2.1 DMCLib 预览

2.2.2 渐进式系统构建方法

2.2.3 非常好的模块变量定义提供了明晰的调试点

2.2.4 已知的工作库简化了开发

2.2.5 2Code Composer Studio and Documentation Completes the Package

2.2.6 软件模块

2.2.7 软件模块和控制框图一致

2.2.8 可重用性，兼容性和可扩展性

2.2.9 目标独立的模块和驱动

2.2.10 实用工具/调试模块

2.2.11 快速的模块评估和测试

2.2.12 DMC库文档支持

2.2.12.1 模块层DMC库文档

介绍

C 接口

技术背景

2.2.13 DMC库优化

2.3 渐进式构建方法

无论一个系统工程中加入了多少规划，很可能这最终（或完整）的系统第一次不能工作，通常一些微妙的（或非）目标依赖或要求已被忽略。这是一般工程，尤其是软件开发的情况下，如果不能提前预见，会成为令人沮丧和耗时的灾难。

为了防止这个，TI的DMC(数字电机控制)库系统软件来自预层封装的体系，并纳入了各种系统构建层及调试步骤作为正常系统软件流程的一部分。用户可非常快速的从当前构建层接入到其他任何构建层，而不会冒丢失配置或与之前构建层相关的运行时间信息的风险。该体系允许用户以循序渐进的方式来完成系统软件，在继续下一步之前验证每一步的关键的重要信号。构建层的数量可能不同，这依赖于系统最终的复杂度和采用的控制策略的类型。值得注意的是不管参考系统中使用的构建层数量，该框架由TI提供作为向导，在用户故障排除需要联系TI客户支持工程师的情况下成为一个共同的参考点。