清扫机器人结构设计
楼梯清扫机器人机械结构的设计[1]
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楼梯清扫机器人机械结构的设计[1]摘要：本文设计了一款楼梯清扫机器人，机械结构主要由蜗轮蜗杆驱动系统和扫吸集尘一体系统两部分组成。
以数控电动机驱动齿轮与蜗轮蜗杆传动系实现行走，由清扫装置和抽吸集尘装置实现清扫，方案简易可行。
关键词：清扫机器人；机械结构；驱动系统；扫吸一体系统随着社会与科技的进步与发展，智能服务机器人的出现，为生活增添了便利。
在清洁领域中，智能扫地机器人有着较高的商业价值，成为国内外研究的热点[1]。
本文提出一种新型的清扫机器人机械结构设计方案。
1 清洁机器人的整机方案设计整机采用数控电动机控制，驱动系统通过齿轮与蜗轮蜗杆传动，带动四轮行驶机构行走，轮胎上有防滑花纹，前后轮的单独驱动大大减少了打滑的几率，使得机器人的移动实现精准可控。
以气泵风扇和毛刷为主要工作元件的扫吸一体系统提供合适的吸力进行垃圾清扫，经由集尘箱过滤收集，从而达到有效清扫的目的。
图1整机方案设计图2 驱动系统的设计驱动系统模型如图2所示，包括电机、第一齿轮、第二齿轮、蜗轮蜗杆、第三齿轮、第四齿轮。
电机设置在机架上，电机为驱动系统提供动力输入。
电机输出轴上连接有第一齿轮并与第二齿轮啮合，第二齿轮与蜗轮同轴设置，蜗轮与蜗杆啮合，蜗杆两端各自设置一个第三齿轮，第三齿轮与第四齿轮啮合。
车轮与第四齿轮同轴连接，通过第四齿轮带动车轮的转动，形成由电机驱动车轮移动的驱动系统。
图2驱动系统组成3 扫吸一体系统的设计扫吸一体系统如图3所示，由气泵、清扫装置和抽吸集尘装置组成。
其中，气泵内设置风扇叶片，外壳上设置排气孔，通过风扇叶片的旋转实现空气抽吸，经由排气孔将抽吸的空气排出。
合理设计气泵系统使主体部分的空腔与外界形成气压差，达到吸走垃圾的目的。
通过添加辅助风扇，通过风叶转动产生较小分贝的同时提供合适的吸力，在清扫较为干净的楼梯时能简单快速吸尘。
抽吸集尘装置中间的矩形孔连通地面，突出的圆柱孔表面有一层过滤网，垃圾从此孔进入垃圾箱，达到吸除垃圾的目的。
学校清洁机器人结构设计毕业论文
学校清洁机器人结构设计毕业论文简介本文旨在设计一种学校清洁机器人的结构，并对其进行论文研究。
该机器人旨在提高学校清洁效率和环境卫生水平。
通过结合机器人技术和清洁需求，我们设计出了一种可行且高效的结构方案。
结构设计1. 功能模块划分：我们将清洁机器人的功能划分为清扫、擦拭和垃圾收集三个主要模块。
2. 机身结构设计：我们选择轻量化材料制作机身，以确保机器人的移动和机动性。
机身结构设计应考虑易于维修和更换零件。
3. 清扫模块设计：清扫模块包括刷子、吸尘设备和吸尘储存。
我们将使用高效的清扫器具和自动调节功能，以适应不同地面和清洁需求。
4. 擦拭模块设计：擦拭模块采用擦拭布或清洁液来清洁表面。
我们将设计一个自动擦拭装置，确保擦拭效果的均匀和高效。
5. 垃圾收集模块设计：垃圾收集模块包括垃圾收集器和垃圾储存。
我们将使用智能感知和分拣技术，以确保垃圾的有效收集和分类。
实施计划1. 原型制作：根据设计方案，我们将制作一个实物模型，进行功能测试和性能验证。
2. 优化和改进：基于原型测试结果，我们将进行结构优化和功能改进，以提升机器人的效率和可靠性。
3. 实验验证：通过实验验证，我们将评估机器人在不同清洁任务下的性能和适用性。
4. 数据分析和论文撰写：基于实验结果和数据分析，我们将撰写毕业论文，并对机器人结构设计进行总结和讨论。
结论学校清洁机器人的结构设计至关重要，它直接关系到机器人的清洁效能和使用效果。
通过本文的研究和设计，我们期望能够提供一种可行的机器人结构方案，为学校清洁工作带来便利和效率提升。
扫地机器人设计报告(一)2024
扫地机器人设计报告（一）引言概述扫地机器人是一种能够自动进行室内清扫的智能设备，其设计目的在于提高现代生活的舒适度和便利性。
本文将探讨扫地机器人的设计原理、机械结构、感知与导航系统、清扫效果评估以及安全性能等五个大点。
正文内容一、设计原理1.1 理解扫地机器人的工作原理1.2 确定扫地机器人的功能需求1.3 选择适合的清扫方式二、机械结构2.1 确定机器人的尺寸和形状2.2 选择合适的材料和结构2.3 设计机器人的底盘和吸尘部件2.4 确保机器人的灵活性与稳定性2.5 考虑机器人的维护和保养问题三、感知与导航系统3.1 选用合适的传感器技术3.2 开发机器人的环境感知能力3.3 设计机器人的自主导航算法3.4 提升机器人的路径规划与避障能力3.5 优化机器人的定位与地图生成功能四、清扫效果评估4.1 设计清扫效果评估指标4.2 开展清扫效果测试实验4.3 改进机器人的清扫效果4.4 分析清扫效果与用户需求的匹配程度4.5 提高机器人的清扫效率与质量五、安全性能5.1 考虑机器人的碰撞安全设计5.2 防止机器人的触碰伤害5.3 设计机器人的误操作预防系统5.4 优化机器人的电池管理与充电保护5.5 满足机器人的合规与认证要求总结通过对扫地机器人设计的分析与探讨，可以发现在设计过程中需要考虑到机器人的原理、机械结构、感知与导航系统、清扫效果评估以及安全性能等多个方面。
只有综合考虑这些因素，才能设计出性能优良、功能齐全且安全可靠的扫地机器人。
因此，在未来的设计过程中需要注重细节、持续改进，并根据用户反馈和市场需求进行不断优化。
通过不懈努力，扫地机器人设计的发展前景将更加广阔。
清扫机器人的结构设计.(一)2024
清扫机器人的结构设计.（一）引言概述：清扫机器人的结构设计对于机器人的性能和清扫效果起着至关重要的作用。
本文将从五个大点来阐述清扫机器人的结构设计，包括机器人底盘结构设计、传感器配置、清扫模块设计、导航系统设计以及电源管理设计。
正文：一、机器人底盘结构设计：1. 轮式底盘的设计，包括轮子数量、直径大小的选择。
2. 底盘的材料选择，影响机器人的结构强度和重量。
3. 底盘的动力系统设计，包括电机的选择和驱动方式。
4. 底盘的悬挂系统设计，以提高机器人在不平地面上的稳定性。
5. 底盘的尺寸和形状设计，以适应不同环境的清扫需求。
二、传感器配置：1. 激光雷达的位置和角度的选择，以获取准确的环境地图。
2. 视觉传感器的配置，以识别障碍物和地面脏污情况。
3. 接触传感器的布置，用于检测机器人与障碍物碰撞。
4. 声音传感器的配置，以检测环境噪声和语音指令。
5. 温湿度传感器的安装，用于检测环境的温湿度变化。
三、清扫模块设计：1. 选择合适的清扫方式，如旋转刷、吸尘器等。
2. 清扫模块的结构设计，包括刷子的数量和长度、吸尘器的功率等。
3. 清扫模块的布置方式和活动范围，以覆盖更大的清扫面积。
4. 清扫模块的自动调整功能，以适应不同地面的清扫需求。
5. 清扫模块的维护和清洁方案，以保证其长期高效工作。
四、导航系统设计：1. 基于激光雷达和视觉传感器的导航算法的设计。
2. 地图构建算法的设计，用于创建环境地图和路径规划。
3. 定位系统的设计，以确定机器人在地图中的位置。
4. 避障算法的设计，用于避免碰撞障碍物。
5. 导航系统的交互设计，以提供用户友好的操作界面和语音指令功能。
五、电源管理设计：1. 电池容量和电池寿命的计算，以保证机器人工作时间。
2. 充电系统的设计，包括充电桩的位置和充电电流。
3. 电源控制系统的设计，以确保机器人电源的稳定性和安全性。
4. 低电量预警系统的设计，以提醒用户及时进行充电。
5. 省电策略的设计，通过降低功耗来延长机器人的工作时间。
扫地机器人结构详细
扫地机器人结构详细一、机器人主体：扫地机器人的主体通常是一个圆形或方形的外壳，通过这个外壳来保护机器人的内部组件。
外壳一般由耐磨橡胶或塑料材料制成，以便在清扫过程中不会对家具或地板造成损坏。
二、底盘：扫地机器人的底盘是支撑整个机器人的结构，底盘由机器人主体、轮子、支撑架和传动系统等组成。
传动系统采用电机系统将电能转换为机械能，使底盘能够自由行走、转向和进行清扫操作。
三、电机系统：扫地机器人的电机系统分为驱动电机和清扫电机两种。
1.驱动电机：驱动电机通常由直流电机组成，主要用于推动机器人的底盘行走、转向和避障等功能。
驱动电机可以通过传动系统驱动机器人前进、后退、左转和右转，以实现机器人在室内自由行走的能力。
2.清扫电机：清扫电机多采用无刷直流电机，用于驱动清扫器具进行地板清扫。
清扫电机通常具有较高的转速、低噪音和较长的寿命，可以有效清除地板上的灰尘和杂物。
四、感知系统：扫地机器人的感知系统通常由多种传感器组成，用于感知周围环境和识别障碍物，使机器人能够避免碰撞和跌落。
1.碰撞传感器：碰撞传感器可以感知到机器人与物体的接触，当机器人与障碍物碰撞时，会减速或改变行进方向，以避免进一步的碰撞。
2.跌落传感器：跌落传感器用于感知地板的高度，当机器人接近楼梯或台阶边缘时，会发出警报并自动停止，以防止机器人跌落。
3.环境传感器：环境传感器用于感知房间的大小、布局和家具的位置等信息，以帮助机器人规划清扫路径并避开障碍物。
五、控制系统：扫地机器人的控制系统通过接收感知系统的反馈信息，并根据预设的清扫算法来控制机器人的行为。
控制系统通常由中央处理器、记忆单元和输入输出设备等组成。
1.中央处理器：中央处理器是控制系统的核心，负责接收和处理感知系统的数据，并根据预设的算法来控制驱动电机和清扫电机的运行。
2.记忆单元：记忆单元用于存储清扫算法、地图数据和机器人的运行参数等信息，以便机器人能够快速响应和执行任务。
3.输入输出设备：输入输出设备可以接收用户的指令和反馈信息，包括按钮、触摸屏和声音提示等，以提供用户与机器人的交互界面。
清扫机器人结构设计.
清扫机器人结构设计.
清扫机器人是一种自动化智能设备，可以使用户轻松地清洁地面，减少人力，提高效率。
为了确保清扫机器人的性能和使用寿命，结构设计是非常重要的。
1. 底盘结构设计
底盘是清扫机器人的基本结构组成部分，为设备提供支持和稳定性。
通常，清扫机器人底盘采用闭环带驱动的设计，因其可以提供足够的扭矩，并且可以使设备更加灵活。
此外，底盘的设计通常考虑到高度调节功能，以适应不同地面的高度变化。
2. 清扫机构结构设计
清扫机构是清扫机器人的核心组成部分，它包括清扫机器人的刷子、滚刷和吸尘器等零件，用于清洁地面。
为了提高清扫效率，清扫机构的结构设计必须充分考虑地面类型和污垢类型。
例如，对于长毛绒地毯，清扫机构通常采用大型滚刷来快速而有效地清理绒毛。
3. 传感器结构设计
传感器是清扫机器人的核心部分之一，用于感知环境和地形，从而实现智能导航和避障。
清扫机器人通常使用红外线感应器和紫外线感应器来避免与障碍物碰撞或陷入墙角或家具等狭窄的空间中。
此外，机器人还可以使用可见光传感器和激光雷达传感器来感知地形。
4. 控制系统结构设计
控制系统是清扫机器人的关键部分，控制整个机器人的运行。
控制系统通常由微控制器、电机控制器、传感器等组成。
此外，清扫机器人还应配备有效的故障检测系统，以避免设备故障或电池放电等问题。
总之，清扫机器人结构设计是一个复杂且系统的设计过程。
设计师需要充分考虑清扫机器人的性能、功能和使用环境等因素。
优秀的结构设计可充分利用机器人的潜力，实现高效的清洁效果和长时间的使用寿命。
清洁机器人机械结构
清洁机器人机械结构
机器人的移动机械结构有轮式、履带式和步行等多种形式。
轮式和履带式机器人适于条件较好的路面环境, 而步行机器人则适于条件较差的路面环境.由于清洁机器人一般用于家庭,路面环境状况良好,因此我们采用轮式机械结构，如图1所示。
图1 机械结构
从图 1 可以看到它是一个四轮的圆形移动机构,中间的两个轮子为整个移动机构的驱动部分,前后为两个万向轮, 虽然机械结构为一个四轮结构, 但是其运动分析和两后轮独立驱动的三轮机器人是完全一样的,采取两驱动轮差速来控制机器人的运行。
扫地机器人结构详细(一)2024
扫地机器人结构详细（一）引言概述：扫地机器人是一种能够自主进行家庭或办公室清扫任务的智能设备。
它的结构设计对其功能的实现起着至关重要的作用。
本文将详细介绍扫地机器人的结构，包括机身结构、传感器系统、清扫系统、导航系统和电源系统等五个方面。
正文内容：1. 机身结构1.1 扫地机器人机身材料选择1.2 机身设计与外观美观1.3 机身各个组件的安装方式1.4 机身结构的稳定性和耐用性考量1.5 机身重量与尺寸的合理设计2. 传感器系统2.1 使用的传感器种类及其作用2.2 传感器的布局和安装位置2.3 传感器系统的数据处理与算法2.4 传感器系统对局限性的处理方式2.5 传感器系统的精度和可靠性考虑3. 清扫系统3.1 扫地机器人清扫刷和滚刷的种类和使用3.2 清扫系统的吸尘能力和过滤器设计3.3 清扫系统对不同地面的适应性3.4 清扫路径规划和工作模式3.5 清扫系统的自动去除尘垢功能设计4. 导航系统4.1 导航系统的定位技术选择4.2 地图创建与环境识别4.3 导航系统的路径规划和避障算法4.4 导航系统的智能化与升级能力4.5 导航系统的精准度和快速响应能力5. 电源系统5.1 电源系统的能量存储技术选择5.2 电池容量与续航时间的平衡5.3 充电方式和充电效率的优化设计5.4 电源系统的节能和安全性考虑5.5 电源系统与其他组件的设计和连接方式总结：扫地机器人的结构设计决定了其性能和功能的实现，机身结构的稳定性、传感器系统的精度和可靠性、清扫系统的适应性和自动清洁功能、导航系统的智能化和精准度以及电源系统的续航时间和安全性等都是关键考量因素。
通过合理的结构设计和优化各个组件，扫地机器人的性能和用户体验将得到明显提升。
扫地机器人设计范文
扫地机器人设计范文一、引言在现代社会，科技发展迅猛，人们的生活便捷度也不断提高。
然而，有些繁琐的家务活却依然需要人工操作，对大部分忙碌的现代人来说，清扫地面是一项费时费力的工作，因此设计一款智能、高效的扫地机器人具有非常重要的意义。
本文将从硬件和软件两个方面设计一款扫地机器人，旨在解决人们的清扫困扰。
二、硬件设计1.结构设计扫地机器人主要由底盘、电机、传感器、软管和集尘盒等组成。
底盘是整个机器人的基础，承载着其他模块的安装，同时需要具备良好的平衡性和移动性；电机为机器人提供动力，可分为主动轮和被动轮两种；传感器模块包括碰撞传感器、红外传感器和触摸传感器等，用于检测环境和障碍物；软管用于吸尘，需要具备一定的弹性和耐用性；集尘盒用于收集垃圾，可设计成拆卸式，方便清洁。
2.控制系统设计控制系统是扫地机器人的核心，主要包括主控板、传感器模块和电机驱动模块。
主控板负责对各个部分的控制和数据处理，可采用微控制器或单片机；传感器模块负责感知环境并将数据传输给主控板，需要具备高精度和稳定性；电机驱动模块负责控制电机的转动，可采用直流电机驱动器或步进电机驱动器。
3.功能设计扫地机器人的功能设计是为了提高清扫效率和用户体验。
可以设计以下功能：定时清扫，根据用户设置的时间自动开启清扫功能；智能导航，通过激光传感器或摄像头实时感知环境，规划清扫路径，避开障碍物；避障功能，通过碰撞传感器和红外传感器检测障碍物，自动绕过；边角清扫，通过侧刷和边刷清扫边缘和角落；自动充电，当电量低于一定阈值时，自动返回充电座充电。
三、软件设计1.控制算法设计控制算法是扫地机器人运行的核心，需要根据传感器数据和环境变化做出相应的决策。
可以将控制算法分为三个主要部分：感知、决策和执行。
感知部分通过传感器模块获取环境数据，并进行数据处理和信息提取；决策部分根据感知结果进行路径规划、障碍物避开等决策；执行部分负责控制电机运动，控制机器人的行动。
2.用户界面设计用户界面设计是为了方便用户操控和设置扫地机器人的功能。
家用清扫机器人的结构设计
家用清扫的结构设计家用清扫的结构设计一：引言家用清扫是一种智能化的家居，能够自动清扫地面上的灰尘和垃圾。
本文将详细介绍家用清扫的结构设计，包括的外观设计、控制系统、传感器、清扫机构等。
二：外观设计1. 尺寸与外形家用清扫需要具备足够的尺寸和外形，以便在各种居家环境中自由移动和清扫。
通常采用圆形或方形的外形设计，并具备合适的直径或边长。
2. 外壳材料外壳应采用高强度、耐磨损的材料，如ABS塑料或铝合金等。
外壳表面设计要光滑易清洁，以方便日常维护。
3. 底部设计底部应设计成平整且光滑的结构，以确保在地面上的稳定移动和清扫效果。
同时，底部还应安装清扫刷和集尘箱等清扫机构。
三：控制系统1. 主控芯片家用清扫的控制系统采用嵌入式主控芯片，具备高速运算和强大的数据处理能力。
常用的主控芯片有ARM、DSP等。
2. 电源管理控制系统应具备合理的电源管理能力，包括电池充电管理、电池容量检测、电源供电自动切换等功能。
3. 通信模块为了实现与用户的交互和远程控制功能，控制系统需要配置无线通信模块，如Wi-Fi或蓝牙模块。
同时，还需要具备数据加密和安全传输的功能。
四：传感器1. 碰撞传感器为了避免与障碍物碰撞，需要配置碰撞传感器。
常用的碰撞传感器有红外线传感器和超声波传感器。
2. 跌落传感器为了避免从楼梯等高处坠落，需要配置跌落传感器。
常用的跌落传感器有红外线传感器和压敏传感器。
3. 地面传感器为了识别不同地面的类型和硬度，需要配置地面传感器。
常用的地面传感器有红外线传感器和电容传感器。
五：清扫机构1. 清扫刷底部应配备高效的清扫刷，能够有效清除地面上的灰尘和垃圾。
常用的清扫刷有旋转刷和滚刷。
2. 集尘箱清扫刷将灰尘和垃圾刷进集尘箱，在集尘箱内部进行存储。
集尘箱需要具备一定的容量和密封性能。
3. 过滤系统清扫还需要配置过滤系统，能够对收集的灰尘和垃圾进行过滤，以保持空气的清洁。
常用的过滤系统有滤网和高效过滤器。
六：附件本文档附件包括家用清扫的外观设计图纸、控制系统原理图、传感器连接图和清扫机构示意图等。
家用清扫机器人的结构设计
目录摘要 (1)第一章前言1.1题目要求 (3)1.2国内外产品研究状况 (4)1.2.1 国外产品研究状况 (4)1.2.2 国内产品研究状况 (9)1.2.3 自主充电技术研究现状 (10)1.3研究的目的和意义 (11)1.4设计的重点和难点 (11)第二章家庭清洁机器人的关键技术2.1传感技术 (12)2.2路径规划技术 (12)2.3吸尘技术 (12)2.4电源技术 (13)第三章清洁机器人的机械设计3.1机械结构组成和工作原理 (13)3.1.1 机械结构组成 (14)3.1.2 工作原理 (16)3.2清洁机器人总体设计 (17)3.2.1 机器人外形设计 (17)3.2.2 机器人的行走机构设计 (18)3.2.3 清扫机构的设计 (18)3.2.4 吸尘机构设计 (21)3.2.5 垃圾收集处理机构设计 (22)第四章具体计算4.1电机选择 (24)4.2 蜗轮蜗杆的选择 (25)4.3 清扫机构电机的选择 (26)4.4 家用清扫机器人电池的选用 (26)4.5 清扫机构中蜗杆上轴承的寿命的计算 (27)4.6 清扫机构中涡轮轴的校核 (28)第五章总结和展望5.1 发展趋势 (30)5.1.1 高度智能化 (30)5.1.2 功能扩展 (30)5.1.3 低成本化 (30)5.2展望 (30)参考文献 (31)致谢 (32)附录 (33)外文文献 (33)中文翻译 (40)摘要在即将进入的21世纪,随着蓝天工程的提出,世界各国已经将清洁环保工作提到了相当重要的位置。
在这样的大背景下,推动了中国新一批的清洁工业的迅猛发展,现如今,不同种类的新产品在不断的推出,相关的新设备和新机器也在不断的进行着更新,至深入人们的日常食物,衣物,住宿和出行中。
现如今,人们的物质生活水平已经得到了很大程度上的提高,生活质量也在提升。
接下来人们关注的是环境的舒适性,服务行业里在人们生活中的支出占比已经形成了指数形式提升,同时服务行业中的清洁行业更是成为了当今经济发展的支柱产业。
垃圾清理机器人结构设计
垃圾清理机器人结构设计褚超王彤【关键词】清扫机器人;传动结构;清扫机构;收集装置1 总体方案设计1.1机器人总体布局本文设计的扫地机器人采取的方案是：采用电机带动带轮，由带轮带动驱动轮行走;清扫机构主要由两部分构成，在机器两侧放置毛刷，起辅助清扫的作用，在机器底盘放置滚刷，该滚刷由滚刷电机带动旋转，起主要清扫作用，在风机的作用下将灰尘、纸屑等物品吸入收集箱中，完成垃圾的清扫。
其具体方案布局如图1所示。
1.2机器人工作原理本文所设计扫地机器人的工作原理为：动力及传动装置：该机器人的动力装置采用直流电机，电机输出轴与带轮相连，通过带传动将动力传给驱动轮，带动机器人行走;同时电动机带动清洁刷旋转，通过清扫刷自身的转动以及风机的吸力來收集垃圾，并将垃圾收入垃圾箱，完成清扫任务。
扫地机器人的行走机构部分：行走部分为三轮结构，图1中8、9为驱动轮，控制机器人的行走方向，由两个单独的电机（图1中10、11）进行驱动;图1中1为从动轮，配合前轮运动。
扫地机器人的清扫机构部分：该结构的清扫机构由三部分组成，起主要清扫作用的为结构7，由滚刷电机6带动旋转;起辅助清扫作用的为结构4和5，在2、3毛刷电机的驱动下，4顺时针旋转，5逆时针旋转;起垃圾收集作用的为结构12，在风机13作用下，将垃圾吸入垃圾收集箱中，完成垃圾收集。
2 运动机构设计目前运动机构选择中常用的三种机构为：车轮式、履带式、腿足式。
车轮式：顾名思义车轮式是采用车轮样的运动方式，这种方式的优点是可以行走在相对平稳，环境不太复杂的地面，车轮式本身比较平稳，且成本较低。
履带式：履带式主要模拟的是坦克履带的运动方式，这种方式可以行走在环境较复杂的地面，适应性较强，不宜打滑适合在柔软地面上行走，滚动阻力较小，适合在自然路面上行走，能够相对容易的爬过障碍。
但履带式本身重量较大惯性大，而且减震效果差，本身零件比较容易损坏，主要应用于大型机器上。
腿足式：腿足式是一种近些年兴起的仿生技术，通过对某些动物腿足的观察设计出的一种运动机构。
清扫机器人的结构设计(二)
清扫机器人的结构设计（二）引言概述：清扫机器人的结构设计是清扫工作的核心，它的设计直接关系到机器人的清扫效果和使用寿命。
本文将从机器人的主要结构组成开始，分别介绍机器人的传感器系统、清扫机构、导航系统、电源系统和控制系统，以及结构设计需要考虑的关键因素。
通过对这些方面的详细阐述，将能为清扫机器人的结构设计提供一定的指导和参考。
正文：1. 传感器系统1.1 摄像头传感器1.2 红外线传感器1.3 超声波传感器1.4 接触传感器1.5 地面接触传感器传感器系统是清扫机器人的重要组成部分，它用于感知环境和障碍物。
摄像头传感器可以实时监控周围环境，并进行图像处理分析；红外线传感器可以检测障碍物的距离和方向；超声波传感器可以测量距离并探测障碍物；接触传感器可用于检测机器人与障碍物的碰撞；地面接触传感器可检测机器人所处的地方是否充满灰尘。
2. 清扫机构2.1 圆形刷2.2 侧刷2.3 吸尘装置2.4 强力吸尘装置2.5 毛刷清洁装置清扫机构是清扫机器人的关键部分，直接影响到清扫效果。
圆形刷和侧刷主要用于清扫地面上的灰尘和杂物；吸尘装置则用于吸收灰尘和杂物；强力吸尘装置可以进行更深层次的清洁；毛刷清洁装置则可用于清洁刷子上积累的杂物。
3. 导航系统3.1 路径规划算法3.2 定位系统3.3 障碍物避障算法3.4 地图生成算法3.5 动态环境适应算法导航系统是清扫机器人的关键技术之一，它需要能够准确地确定位置和路径规划，以及避免障碍物。
路径规划算法可以确保机器人按照最优路径进行移动；定位系统可以准确地确定机器人的位置；障碍物避障算法可以避免机器人与障碍物的碰撞；地图生成算法可以生成清洁过程的地图；动态环境适应算法可以使机器人适应环境的变化。
4. 电源系统4.1 电池类型选择4.2 电池容量计算4.3 充电系统设计4.4 电源管理系统设计4.5 充电保护装置电源系统是清扫机器人的能源供应，其设计需要确保机器人具备足够的电量，以完成清扫任务。
清扫机器人的结构设计(一)2024
清扫机器人的结构设计（一）引言：清扫机器人的结构设计在现代家庭中起到了越来越重要的作用。
本文将详细介绍清扫机器人的结构设计，包括机器人的外形设计、驱动系统设计、传感系统设计、清扫设备设计以及导航系统设计。
通过了解清扫机器人的各个方面的设计，可以更好地理解和应用清扫机器人。
正文：一、外形设计- 1.1 结构材料的选择- 1.2 外形尺寸的确定- 1.3 外观美观与实用性的平衡- 1.4 操作面板布局设计- 1.5 防护措施的考虑二、驱动系统设计- 2.1 电机选择与布置- 2.2 驱动方式的选择- 2.3 动力输出与传动装置设计- 2.4 驱动系统的控制与调节- 2.5 驱动系统的能效设计三、传感系统设计- 3.1 清扫效果检测传感器的选择- 3.2 障碍物检测传感器的选择- 3.3 地面状态检测传感器的选择- 3.4 清扫机器人与用户交互的传感器设计- 3.5 传感系统的数据处理和反馈设计四、清扫设备设计- 4.1 清扫刷和吸尘器的选型与布置- 4.2 清扫设备的运动轨迹设计- 4.3 清扫设备的清洁效果检测- 4.4 清扫设备的维护与更换- 4.5 清扫设备的噪声控制五、导航系统设计- 5.1 定位技术的选择- 5.2 导航算法的设计- 5.3 地图绘制与路径规划- 5.4 环境识别与自适应导航- 5.5 导航系统的精度与稳定性检验总结：清扫机器人的结构设计关乎机器人的外形、驱动、传感、清扫设备和导航等多个方面。
合理的外形设计能够提高机器人的美观性和实用性；稳定高效的驱动系统设计能够保证机器人的稳定运行；精准可靠的传感系统设计能够提升机器人的感知和交互能力；高效清洁的清扫设备设计能够提高机器人的清扫效果；智能化的导航系统设计能够实现机器人的自主导航。
通过深入了解并综合考虑这些设计要素，可以开发出更加高效、智能和人性化的清扫机器人，为人们创造更加洁净的生活环境。
-清扫机器人的结构设计
毕业设计（论文）题目：清扫机器人结构设计院 (系)：机电工程系专业：姓名：学号：指导教师：二〇一三年月日毕业设计（论文）任务书学生姓名学号专业院（系）机电工程学院毕业设计（论文）题目清扫机器人结构设计任务与要求一、设计的任务：1、综合运用平时所学理论基础，基本知识和基本技能，提高和分析解决实际问题的能力。
2、查阅相关文献和资料，制定设计或实验方案。
3、参考文献不得少于6篇。
4、设计、计算、绘图。
5、总结和撰写论文。
6、在规定时间内完成老师布置的论文内容。
二、设计的要求：1、内容丰富，立意新颖。
2、资料详实，运用得当。
3、语体正确，合符规范。
4、层次清晰，中心突出。
5、论证充分，结论合理。
6、正文不少于 4000 字。
完成时间段2013年6月15日至2013年12月5日共 24 周指导教师单位重庆科创职业学院职称讲师院（系）审核意见毕业设计(论文)进度计划表毕业设计(论文)中期检查记录表摘要清扫机器人属于服务机器人的一种，世界各国尤其是西方发达国家都在致力于研究开发和广泛使用服务机器人。
如果清扫机器人的性价比足够高，那么清扫机器人的市场将会被看好。
本文介绍了清洁机器人在国内外发展现状和应用情况，侧重研究了清洁机器人的避障控制系统。
结合实验室实际条件，设计了机器人样机。
其主要工作内容包括:小车机械本体设计、控制理论的介绍、AT89C51单片机控制系统硬件电路及检测电路设计、控制系统软件设计和机器人避障性能测试试验。
通过实验表明所设计的机器人样机能够实现自主避碰的功能，达到设计要求。
关键词:清洁机器人避障 AT89C51单片机AbstractCleaning robot is one part of the serving robot..Serving robot is beingresearched and developed in the countries all over the world,and which is beingused widely in the west developed countries.If the rate of quality and price of thecleaning robot is highly enough ,the market of the cleaning robot would beprospered.The paper studies the applications and developments of cleaning robot athome and abroad, and researches the control system of the cleaning robot avoidinga obstacle mainly.The model is designed under the actual condition of the lab. The main work of the paper is as follows. The mechanical design of cleaning robot,thetheory of the control system, the design of control system of hardware circuit andsoftware based on AT89C51 SCM, the design of inspective circuit and theexperiment of performance of the cleaning robot avoiding a obstacle.The result of the experiment shows that the robot designed has the functionsof avoiding a obstacle, so it fills the demand of the task.KEY WORD:cleaning robot avoid a obstacle AT89C51 SCM.目录第一章绪论 (1)第一节研究的目的和意义 (1)第二节设计的重点和难点 (1)第三节家庭清扫机器人的关键技术 (1)第四节论文主要完成工作 (2)第二章总体结构设计 (3)第一节整体结构布局 (3)第二节驱动部分 (4)第三节吸尘部分 (6)第四节电源部分 (6)第五节路径规划算法 (6)第六节仿真结果 (8)第三章硬件控制部分设计 (9)第一节 AT89系列单片机简介 (9)第二节外围电路 (9)结论 (11)致谢 (12)参考文献 (13)第一章绪论第一节研究的目的和意义清扫机器人将移动机器人技术和吸尘器技术有机地融合起来，实现室内环境（地面）的半自动或全自动清洁，替代传统繁重的人工清洁工作，近年来已受到国内外的研究人员重视。
清扫机器人结构设计解析
清扫机器人结构设计解析清扫机器人结构设计是机器人工业中重要研究范畴之一，它将规划从总体构成到每个构件的完整性能，最终构建一台能够自主清扫安全而高效的无人清扫机器人。
清扫机器人的结构设计是基于环境地形、清扫任务、工作环境、作业需求和操纵杆等不同因素进行的，主要分为3个方面，即机构、电子控制系统和软件系统。
机构方面，清扫机器人的本体由各种模块组成，主要有底盘模块、悬挂模块、传动系统模块等。
底盘模块的结构设计至关重要，机器人的行走能力就取决于底盘的设计，它能决定机器人具备什么样的运动性能，如拐弯灵敏度、牵引力大小、抗侧偏能力等等。
悬挂模块是将底盘模块与其它模块按照相对状态安装在一起，它也起到将机器人模块结合在一起的重要作用。
悬挂模块还与机器人底盘间保持灵活性和合理的悬挂，以便在各种不同状况下有较好的擘比性。
传动系统模块是各种元件连接在一起，完成散热、传热、传递的模块，它包括机械轮系、电机传动部分等，负责机器人的行走和机构动作的操纵。
电子控制系统方面，它主要是指机器人电子系统的设计和控制，其电子组成包括中央处理器模块、传感器模块以及辅助传感器模块。
中央处理器模块主要响应机器人的计算需求，包括各种中央处理器、存储器、芯片设计等；传感器模块承担机器人环境感知的任务，如激光雷达、摄像头、温度传感器等；辅助传感器模块主要响应机器人的状态感知，如车体晃动加速度、陀螺仪、轮子倾角等。
软件系统方面，它主要是指清扫机器人软件开发系统，包括自动定位系统、多层智能控制系统等，具体有多元异构系统组合、支持双重嵌入式计算、提供灵活高可靠分布式系统架构、支持部署多种常见平台等特点。
清扫机器人结构设计不仅包含硬件部分，更重要的是要设计出一个安全高效的无人清扫机器人，模块功能要求和软件要求也非常重要，所以机器人结构设计要结合环境地形、清扫任务等因素进行设计的同时还要考虑机构模块风格要求、传动系统模块和中央处理器模块、软件系统等以构建出一台能够自主清扫安全而高效的无人清扫机器人。
光伏智能清扫机器人结构设计
整机尺寸：长3616mmx宽370mmx高256mm，重量≤50kg；设备功率：额定工作85W，额定待机5W，2台驱动电机24V/40W；速度及距离：最大行走速度20m/min，最大清扫距离1000m；电机转速：行走电机额定转速120rpm（0~120可调）；越障及爬坡：端面/平面越障50mm，爬坡角度20°；通讯方式：蓝牙，RS485+LoRa+4G；控制方式：自动运行、本地监控、远程监控。
本次机器人满足市场常规LR-60M组件尺寸有（长*宽*厚）：
整片/单玻/有边框，1650*991*40（mm）整片/双玻/有边框，1664*996*40（mm）
半片/单玻/有边框，1672*991*40（mm）半片/双玻/有边框，1698*996*40（mm）
叠片/单玻/有边框，1696*991*40（mm）叠片/双玻/有边框，1716*988*30（mm）
2）这个平均寿命与公认的平均寿命有区别，不体现产品消亡和报废平均时间，仅表明产品常态下工作平均时间。
3）平均无故障工作时间是修复产品的可靠性参数。单位为“小时”。
参考文献：
[1]潘瞳,孙文磊,李红,王宏伟,赵龙.光伏组件智能清扫机器人设计[J].太阳能学报,2021,42(07):146-151.
[2]张冰,王莉,胡国武.光伏组件表面积尘智能清扫机器人的研究[J].现代工业经济和信息化,2018,8(12):17-18.
交流直流。同步、异步电机。温度和负载是重要参数值。
应用方法：如温度高会导致绝缘层失效，温度低会导致轴承的失效。理论工作环温为0到30℃之间。在额定电压下，才能确保电机、自然角机高效率、高可靠性。湿润且环境受到污染，会导致绝缘能力下降，引起低阻电的泄漏。
(完整版)扫地机器人设计
扫地机器人设计报告一、功能综述1、清扫模式：随机清扫、螺旋式清扫、交叉清扫、沿边清扫、定点清扫、预约清扫等相结合，实现全方位立体清扫；2、智能导航系统：实现对房间地形的重构，自动规划清扫路线；3、智能安全监控：防撞，防跌落，防缠绕，电池电量监测；4、创新功能：灰尘量识别，实现床底清扫，手机遥控模式，尖端气流滤尘技术，室内空气质量监测与提醒；5、其他基础功能：自动返回并充电，灰尘盒安装检查，灰尘盒容量探测。
二、机械及系统设计扫地机器人机械设计如图1所示。
前图1 扫地机器人机械设计图清扫机构，行走机构，吸尘机构是本次设计的重点，也是难点所在。
由于机器人运动部件多，运动状态经常改变，必然产生冲击和振动。
因此，增加机器人运动平稳性，提高机器人动力学特性尤为重要。
为此，在设计时应注意在满足强度和刚度的前提下，尽量减小运动部件的质量，并注意运动部件对转轴的质心装配。
(1)行走驱动轮及驱动电机该部分主要保证机器人能够在平面内移动。
为了保证小车良好的直线性，可采用双电机驱动左右两轮的方式，且在车体的后端装有一个不锈钢万向滚珠，这样可以使小车获取较好的机动性和灵活性及灵活性。
前轮驱动的好处是：转向性能得到改善。
前轮是转向轮，使得转向时的行驶方向容易控制，不容易出现过度转向的现象，转向安全性也得到提高。
(2)清扫机构用电机带动两个清扫刷，使左面清扫刷顺时针转动，右面逆时针转动，这样就可以在清扫灰尘时将灰尘集中于吸风口处，为吸尘机构的工作做准备；清扫刷设计成可更换型的，可选择棉质纺织品或尼龙等化纤材料的，以适应不同的工作环境。
(3)吸尘机构旨在强大的吸力、将灰尘吸入灰尘储存箱中；这里我们采用尖端气流滤尘技术，全方位，多层次将灰尘一网打尽。
(4)擦地机构在清扫、吸尘之后，利用安装在壳体下面的清洁布擦出残留在地面上的细小灰尘，同时也能够擦除地面上的顽固污渍，从而保证清洁工作的质量。
扫地机器人功能框图如图2所示。
图2 扫地机器人功能框图三、功能简介1、清扫模式：清扫模式包括随机清扫、螺旋式清扫、交叉清扫、沿边清扫、定点清扫、预约清扫等。
家用清扫机器人的结构设计
第一章 前言1.1 题目要求近年来，随着计算机技术与人工智能科学的飞速发展，智能机器人技术逐渐 成为现代机器人研究领域的热点。
其中， 服务机器人开辟了机器人应用的新领域。
服务机器人的出现主要有三大原因：一是劳动力成本的上升；二是人类想摆脱枯 燥乏味的体力劳动，如清沽、家务、照顾病人等；三是人口的老龄和社会福利制 度的完善也为某些服务机器人提供了广泛的市场应用前景。
服务机器人区别于工 业机器人的一个主要特征就是服务机器人是一种适用于具体的方式、 环境及任务 过程的机器人系统，其活动空间大，具有在非结构环境下的移动性，因此服务机 器人大多数是移动机器人。
自动进行房间地而清洁的自主吸尘式家庭服务机器人， 集机械学、 电子技术、 传感器技术、计算机技术、控制技术、机器人技术、人工智能等诸多学科为一体。
自主吸尘机器人作为智能移动机器人实用化发展的先行者，其研究始于 20 世纪 80 年代，到目前为止，已经产生了一些概念样机和产品。
吸尘机器人的发展， 带动了家庭服务机器人行业的发展， 也促进了移动机器人技术、 图像和语音识别、 传感器等相关技术的发展本次设计的题目《家庭清沾机器人》就是在这种背景下 提出的，其具体设计要求如下：设计家庭清洁机器人的工作内容和要求：运行机构形式：轮式最高行进速度：0.5m／s转弯半径:0高度:<100mm宽度:<400mm清洁方式：吸尘、扫刷一次充电连续工作时间： 0.5小时营示方式： LED闪光具有自动路径规划避障功能具确自动充电装置1.2 国内外相关产品研究地面清洁机器人作为智能移动机器人实用化发展的先行者其研究始于 20 世 纪 80 年代到目前为止已经产生了一些概念样机和产品吸尘机器人的发展带动了家庭服务机器人行业的发展也促进了移动机器人技术图像和语音识别传感器等 相关技术的发展。
现结合国内外的文献将清扫机器人及其自动充电技术的发展现 状阐述如下1.2.1 国外产品研究状况对于机器人大家可能不会太陌生，工业机器人在很多领域都得到了比较广泛 的应用， 但是对于家庭机器人我们所了解的却相当的少而日本欧美等国家的研究 则比较领先，有的都已经投入市场，在实际中投入使用。
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毕业设计（论文）中文题目：清扫机器人结构设计学习中心（函授站）：江阴专业：机械设计及自动化姓名：夏成学号：CS051410248指导教师：孙菊南京航空航天大学2022年4月目录中文摘要 (I)ABSTRACT (II)第一章绪论 (1)第一节研究的目的和意义 (1)第二节设计的重点和难点 (1)第三节家庭清扫机器人的关键技术 (1)第四节论文主要完成工作 (2)第二章总体结构设计 (3)第一节整体结构布局 (3)第二节驱动部分 (4)第三节吸尘部分 (6)第四节电源部分 (6)第五节路径规划算法 (6)第六节仿真结果 (8)第三章硬件控制部分设计 (9)第一节 AT89系列单片机简介 (9)第二节外围电路 (9)结论 (11)致谢 (12)参考文献 (13)题目：清扫机器人结构设计中文摘要摘要:清扫机器人属于服务机器人的一种，世界各国尤其是西方发达国家都在致力于研究开发和广泛使用服务机器人。
如果清扫机器人的性价比足够高，那么清扫机器人的市场将会被看好。
本文介绍了清洁机器人在国内外发展现状和应用情况，侧重研究了清洁机器人的避障控制系统。
结合实验室实际条件，设计了机器人样机。
其主要工作内容包括:小车机械本体设计、控制理论的介绍、AT89C51单片机控制系统硬件电路及检测电路设计、控制系统软件设计和机器人避障性能测试试验。
通过实验表明所设计的机器人样机能够实现自主避碰的功能,达到设计要求。
关键词:清洁机器人避障 AT89C51单片机AbstractCleaning robot is one part of the serving robot..Serving robot is beingresearched and developed in the countries all over the world,and which is beingused widely in the west developed countries.If the rate of quality and price of thecleaning robot is highly enough ,the market of the cleaning robot would beprospered.The paper studies the applications and developments of cleaning robot athome and abroad, and researches the control system of the cleaning robot avoidinga obstacle mainly.The model is designed under the actual condition of the lab. The main work of the paper is as follows.The mechanical design of cleaning robot,thetheory of the control system, the design of control system of hardware circuit andsoftware based on AT89C51 SCM, the design of inspective circuit and theexperiment of performance of the cleaning robot avoiding a obstacle.The result of the experiment shows that the robot designed has the functionsof avoiding a obstacle, so it fills the demand of the task.KEY WORD:cleaning robot avoid a obstacle AT89C51 SCM.绪论第一章第一节研究的目的和意义清扫机器人将移动机器人技术和吸尘器技术有机地融合起来，实现室内环境（地面）的半自动或全自动清洁，替代传统繁重的人工清洁工作，近年来已受到国内外的研究人员重视。
作为智能移动机器人的一个特殊应用，从技术方面讲，智能化清扫机器人比较具体地体现了移动机器人的多项关键技术，具有较强的代表性。
从市场前景角度讲，清扫机器人将大大降低劳动强度、提高劳动效率，适用于家庭和公共场馆的室内清洁。
因此，开发自主智能吸尘器既具有科研上的挑战性，又具有广阔的市场前景。
融合现代传感器以及机器人领域的关键技术，本课题旨在开发一部价格便宜，全区域覆盖，能够充分满足家庭需求且方便适用的智能家庭清扫机器人。
使它可以替代传统的家庭人工清扫方式，使家庭生活电气化、智能化，使科技更好地为人类服务。
第二节设计的重点和难点由前面的设计家庭清洁机器人的工作内容和要求，在宽400高100的体积下如何设计和布置好清扫机构，行走机构，吸尘机构和储存垃圾机构。
路径方式的选择，以及如何用软件控制实现其避障功能。
第三节家庭清扫机器人的关键技术家庭清洁机器人的关键技术吸尘机器人系统通常由四个部分组成:移动机构、感知系统、控制系统和吸尘系统。
移动机构是吸尘机器人的主体,决定了吸尘器的运动空间,一般采用轮式机构。
感知系统一般采用超声波测距仪、接触和接近传感器、红外线传感器等。
随着近年来计算机技术、人工智能技术、传感技术以及移动机器人技术的迅速发展,清扫机器人控制系统的研究和开发已具备了坚实的基础和良好的发展前景。
清扫机器人的控制与工作环境往往是不确定的或多变的,因此必须兼顾安全可靠性、抗干扰性以及清洁度。
用传感器探测环境、分析信号,以及通过适当的建模方法来理解环境,具有特别重要的意义。
目前展较快、对清扫机器人发展影响较大的关键技术是:传感技术、智能控制技术、路径规划技术、吸尘技术、电源技术等。
传感技术为了让吸尘机器人正常工作,必须对机器人位置、姿态、速度和系统内部状态进行监控,还要感知机器人所处工作环境的静态和动态信息,使得吸尘机器人相应的工作顺序和操作内容能自然地适应工作环境的变化。
第四节论文主要完成工作课题主要完成的工作包括清洁机器人结构设计，驱动电机选择，传感器的选择，控制算法的研究，硬件电路设计和软件编程及试验。
一.机械结构部分包括机器人构成方案选择、机器人本体机构设计和驱动电机的选择二.避障系统控制方案包括机器人障碍检测系统、定位系统的确定和控制算法的选择三.控制系统硬件部分包括AT89C51单片机控制系统硬件电路设计、电机驱动电路设计和传感器检测硬件电路设计四.控制系统软件部分包括AT89C51单片机控制系统系统软件设计第二章总体结构设计第一节整体结构布局整个机器人的结构由车体,吸尘装置,传感部分,控制部分组成。
传感部分包括车身两侧的光电传感器和前面的碰板和光电开关组成的接触式传感器。
机器人前轮为随动轮,后轮采用差动式驱动,光电编码器装在前随动轮上,与随动轮同轴。
当发生碰撞时,碰板带动光开关移动产生信号变化。
光电传感器对车体侧面进行探测，判断左右转弯是否可行。
如结构简图2所示：图2.1 清扫机器人结构示意图考虑到机构和控制的复杂性,本清扫机器人采用圆形车体,圆形车体的最大优点是运动灵活,控制简单,不会发生卡死的现象。
车体前端是一个碰板系统由一套机械装置和光电开关组成,用于检测运动前方的障碍物。
左右二个后轮独立驱动,每个轮子都有电机、光电传感器,各自是一个独立的系统,只接受控制系统的控制信号和反馈给控制系统运动信息。
中间镂空的部分是清扫系统,包括二个电机驱动的一个清扫装置和一个吸尘装置。
车体左右二侧装有二个光电传感器,用于对小车转弯可行性判断。
前轮的支撑部分是一个垂直方向可滑动杆,中间有弹簧做缓冲(运动的时候也有减震的作用)。
本机器人没有采用阵列式碰撞传感器。
而是独立设计了一块碰板和光电开关组成,它可以检测到车体前方的一切障碍物,不存在任何盲点。
弧形的碰板通过2个连杆和车体铰接在一起,连杆和碰板连接的部分可以沿碰板外径方向滑动,而和车体连接的部分可以旋转,碰板二端和光电开关相连,当碰撞引发碰板移动后,通过光电开关的变化把信号反馈给控制系统。
碰板可以把障碍物的位置分为3类:正前方,前方,右前方。
通过2个光电开关的组合状态给出,如果2个光电开关的初始状态是0。
如表1所示。
表2.1 碰撞检测对照表整个清扫系统通过后方的圆孔和车体相铰接,可以作很小幅度的摆动,这样的设计将使机器人对地面的适应性有很大提高,整个清扫系统又可以分为清扫部分和吸尘部分,每部分各有1个电机提供动力,清扫部分在前端,由电机带动2个旋转方向不同的滚刷转动,从而把纸片等大块垃圾清扫进后面的灰尘箱。
后面的吸尘系统类似一个吸尘器,橡胶制成的吸尘端口与地面相接。
这样双选择性的清扫比一般地单一清扫方式效果要好的多。
第二节驱动部分驱动部分是由两个四相步进电机以及相应的驱动机构组成的。
步进电机带动两驱动轮，后轮，从而推动吸尘器运动。
前轮不再采用传统的双轮结构, 而采用了应用非常广泛的平面轴承, 这既减小了结构复度, 又提高了转弯的灵活性图2.2 驱动结构通过改变作用于步进电机的脉冲信号的频率, 可以对步进电机实现较高精度的调速。
同时在对两电机分别施相同或不同脉冲信号时, 通过差速方式, 可以方便的实现吸尘器前进、左转、右转、后退、调头等功能。
这一设计的最大优点是吸尘器能够在任意半径下, 以任意速度实现转弯, 甚至当两后轮相互反向运动时, 实现零转弯半径绕轴中点原地施转动。
同时转弯的速度可通过改变单片机的程序来调节。
根据所需的驱动力矩和其它结构要求，驱动电机选用北京四通集团公司的57BYG250E-SAFRML-0152型两相混合式步进电动机。
其参数如表2.2所示;第三节吸尘部分吸尘部分是由封闭在壳体中的小型吸尘器完成的。
包括气泵，吸室，吸道和吸嘴。
在吸尘器爬行的过程中，通过底盘上开的吸嘴将扫过的地面上的灰尘吸入吸室。
第四节电源部分由于智能吸尘器是以自主方式工作的，因而所用的电源不是一般脱线方式，而是采用随身携带的蓄电池，这样不但可实现无人控制，而且工作时比较灵活。
一次充电可以连续工作几个小时。
第五节路径规划算法在本算法中,机器人的路径大体分为两类:①面覆盖的过程,机器人走直线,相当于一个”迂回推进”的过程;②从当前点到目标点的寻径过程,从定位的准确性考虑,路径段也为直线。
开始的时候机器人选择房间的一个角落( 2座墙壁的交接点,便于机器人定位)作为初始点,坐标为(0, 0) ,即机器人上的p点坐标为(0, 0)(本文中的坐标都是指p点坐标) ,沿一侧墙的方向建立X轴,第一次清扫沿X 轴的方向,完成后,返回原点,沿Y轴方向进行第二次清扫。