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fanuc机器人简单配置

fanuc机器人简单配置机器人简单配置★进入系统菜单→机器人冷启动→然后按住PREV 和NEXT 键★选择 3 Controlled Start→将菜单中的改为ENABLE→单击ENTER★选择 1 Start Setup Wizard→选择Body Shop→选择Spot Welding→选择One WeldControl→选择EtherNet IP→选择Robot Held Gun→选择“YES ”(伺服枪，否则选择“NO”)→选择“YES ”(是否要选择伺服电机型号)→选择“1 ”(选择伺服电机型号)→填入枪的速比（在枪的铭牌上）→填入枪的最大压力（在枪的铭牌上）→填入枪的最大开口（在枪的铭牌上）→选择“C ”&“X”型枪→选择伺服放大器（一把枪选择“2 ）→选择是否有温控（根据实际情况）→选择是否有修磨机（标准配置有）→选择修磨机电机型号（根据实际情况）→选择“NO ”（Tip-Dress after Cap Changing）→选择“YES ”（第一次配置时Pressure Table Setup）**配置完成**★选择 2 Set Cell I/O to PLC→选择EtherNet IP**配置完成**★选择 5 EXIT★选择FUNCTION→选择Cold Start★零位设置→MENUS→0→SYSTEM→GUN MASTER→BZAL（清故障）→FUNCTION →0→POWER CYCLE（将编码器复位，否则机器人无法运动）→把焊枪上下电极杆开到相碰按下（该点即为焊枪零位）→SHIFT+EXEC（记入）**设置完成**★初始化设置→MENUS→UTILITES→GUNSETUP→依次按ENTER 键进行一下设定[SET GUN MOTION SIGN] （设定枪的方向）→关枪→按[F5]CLOSE →按[F3]COMP[SET GUN SPACE,MASTER,GUN] （设定枪的基本参数）→在“******”处填入相应参数（在枪的铭牌上找）→关枪至零位→按[F3]COMP[AUTO TUNE] （自动计算一些参数）→按SHIFT+[F3] EXEC （运行过程中SHIFT 必须一直按住）[THICKNESS CHECK CABIBRATION])→按SHIFT+[F3] EXEC （运行过程中SHIFT 必须一直按住）**设置完成**★焊枪压力标定→MENUS →Setup→Servo Gun→选择<*DETAIL*> （第二行）→PRESSURE CAL(ENTER)→YES[Pressuring Time (sec)] = 2.0 加压时间2"[Thickness of Gauge (mm)] 压力计厚度请如实填写[Pushing Depth (mm)] 压入深度，填20mm[Gun Open Value (mm)] 标定时枪口每次张开的大小→尝试输入适当的扭矩值，从低扭矩开始（5% ）；直到到达匹配的压力→SHIFT-[F3: Pressure]→填入压力值→所有扭矩测量完毕后点击-[F3: comp] (把光标移到CALIBRATION STATAS)→执行程序菜单选择TW－SETG1 宏程序(看TIP WEAR STANDRD 变成COMP）**设置完成**★机器人I/P 地址设置→MENUS→SETUP→[FI] TYPE→下页→下页→HOST COMM →DETAIL★焊机I/P 地址设置→MENUS→I/O→[FI] TYPE→下页→ETHERNET I/P→选择W ELD CONTROL→CONFIG(必须在FALSE 状态下，否则把TURE 改成FALSE)填入以下内容Vendor ID:270D e v i c e T Y P E:12P r o d u c e c o d e:1I n p u t s i z e:1O u t p u t s i x e:1R P I:32A s s e m b l y i n s t a n c e(i n p u t):100A s s e m b l y i n s t a n c e(i n p u t):150★DEVICENET 通讯设置→MENUS→I/O→[FI] TYPE→下页→DEVICENET→选择（82）F4(DETAIL)选择波特率500 再ONLINE→[F3] DIAG→[F3] BROWSE(必须在ONLINE 状态下，光标移到63 上，波特率为500)→机器人自动查找→QUERY →POLL→ENTER→ADD-SCAN→ADD-DEF→重启（机器人配WATERSA VER）★同种方式配置其他模块HOME★将机器人示教到相应位置★在寄存器中记入位置值→MENUS→SETUP→下页→REF POSITION→DETAIL→SHIFT+RECORD★在位置寄存器中记入位置值→MENUS→下页→DATE →下页→POSITION REG→选择P R[1] →SHIFT+RECORD（HONE 点尽量做到机器人姿态自然，便于打点，不与任何物体干涉，各轴转动范围在±180 以内。

FANUC_机器人与S7-1200_Profinet通讯

FANUC_机器人与S7-1200_Profinet通讯一、PLC组态1.新建项目2.添加新设备3.选择CPU类型（注意：版本号要跟硬件一致）4.以太网地址25.添加新子网6.IP协议（注意PLC的IP地址要跟机器人的IP地址在同一个网段）37.设备和网络8.添加机器人（需要先安装好FANUC机器人GSD文件）9.选择硬件目录下→其他现场设备→PROFINETIO→I/O→FANUC→R-30IbEF2→AO5B-2600-R843;FANUCRobotController(1.0)410.组网511.点击未分配612.进入设备视图13.双击r30ib-iodevice（机器人图标）设置机器人IP地址（注意要更机器人中的IP地址一致）714.根据项目的需要添加通讯I/O的字节数（注意这里的起始地址就是跟机器人通讯的首地址）15.PLC输入I的首地址（I68.0开始）816.输出Q的首地址（Q2.0开始）17.转到拓扑视图连接PLC到机器人（选择机器人的Port1就是由上往下的第2个网口）918.编译1011121325.测试机器人的DI1-D12前2位检查通讯结果OK（64个字节I/O）26.测试机器人的DI511-D512后2位,检测通讯结果OK（64个字节I/O）14二、机器人设置1.设置机器人ProfinetIP地址:按下示教器上MEUN键→5I/O→选中I/O2页面→PROFINET(M)→ENTER→选中2频道（备注：2频道是机器人做从站）→按下DISP键→选中IP地址→按下F4键（编辑）→编辑完成后→按下F1键→（适用）→完成IP地址编辑。

1516注意要跟电脑上组态机器人的IP地址一致！2.编辑插槽类型和字节长度：按下示教器上MEUN键→5I/O→选中I/O2页面→PROFINET(M)→ENTER→按下F4键（编辑）→选中输入输出插槽→编辑完成后→按下F1键（适用）→光标移到插槽大小→按下F4键（编辑）选中字节大小→按下F1键（适用）→编辑完成。

FANUCRobotM-10iA机器人安装说明

FANUCRobotM-10iA机器人安装说明哎呀，要说这 FANUC Robot M-10iA 机器人的安装啊，那可不是一件随随便便就能搞定的事儿。

咱得一步步来，而且得特别细心，不然出了岔子可就麻烦啦！首先呢，咱们得准备好安装需要的各种工具和设备。

就像上次我给工厂安装这机器人的时候，有个小年轻工人，啥工具都没准备齐全就想动手，结果半天也没弄出个名堂，还耽误了不少时间。

所以啊，工具可不能马虎，像扳手、螺丝刀、水平仪这些，一个都不能少。

安装之前，得找一个宽敞、干净、平整的场地。

这场地就好比机器人的“家”，得舒舒服服的。

地面要结实，不能有坑坑洼洼的地方，不然机器人站不稳可就糟糕了。

接下来就是开箱检查啦，看看机器人的各个部件是不是齐全，有没有在运输途中磕着碰着。

我记得有一回，打开箱子一看，有个零件上居然有一道细微的划痕，虽然不影响使用，但心里总是觉得不太舒坦。

然后就是安装底座啦，这底座可要安装得稳稳当当的。

用水平仪好好测量测量，保证底座是水平的。

要是底座歪了，那机器人工作起来可就没准头了。

把机器人本体抬到底座上安装的时候，得几个人一起小心翼翼地操作。

动作要轻，别磕着机器人的外壳。

有一次，因为大家动作不够协调，差点把机器人给摔了，吓得我出了一身冷汗。

安装好本体，接下来就是连接各种线缆啦，像电源线、信号线等等。

这些线缆可不能接错，每一根都有它的用处。

接完之后，要仔细检查一遍，确保连接牢固，没有松动的地方。

还有那机械臂的安装，要调整好各个关节的角度和位置，让机械臂能够灵活自如地运动。

安装的时候，就感觉像是在给一个精密的“大家伙”做一次精细的“手术”。

安装完成后，可别着急启动，要先进行调试和测试。

看看机器人的动作是否准确，运行是否平稳。

这时候就得耐心观察，不放过任何一个小细节。

总之，安装 FANUC Robot M-10iA 机器人是个细致活，每一步都要认真对待，不能有丝毫马虎。

只有这样，才能让这个“大家伙”乖乖地为咱们工作，提高生产效率。

2024版《FANUC机器人》PPT课件

01机器人定义与分类简要介绍机器人的定义，以及按照应用领域、运动方式等进行的分类。

02机器人技术发展概述机器人技术的发展历程，包括早期机器人、现代机器人以及未来机器人的发展趋势。

03机器人应用领域列举机器人在工业、医疗、军事、服务等领域的应用，并简要说明其在各领域的作用。

机器人技术概述03简要介绍FANUC 公司的历史、规模、业务领域等。

FANUC 公司简介详细介绍FANUC 机器人的产品类型，包括工业机器人、协作机器人、服务机器人等，并给出相应的图片或视频。

FANUC 机器人产品线阐述FANUC 机器人在控制器技术、伺服系统、视觉系统等方面的技术特点，以及其在市场上的竞争优势。

FANUC 机器人技术特点FANUC 机器人简介明确本课程的学习目标，包括了解FANUC 机器人的基本原理、掌握机器人的基本操作和维护技能等。

课程目的给出本课程的整体框架，包括理论课程、实验课程、项目实践等环节，并简要说明各环节的内容和目标。

课程结构提供学习本课程的方法和建议，如课前预习、课后复习、积极参与实验和项目实践等。

学习方法建议课程目的与结构0102工业机器人、服务机器人、特种机器人等。

关节型、直角坐标型、SCARA型、Delta型等。

按应用领域按运动方式01高精度02高速度重复定位精度高，适用于精密加工和装配。

运动速度快，提高生产效率。

机器人分类与特点高可靠性稳定可靠，降低维护成本。

灵活性可编程控制，适应不同生产需求。

LR Mate系列小型、轻量、高速，适用于紧凑空间内的自动化应用。

M-iA系列中型、高性能，适用于复杂加工和装配任务。

•M-2000iA系列：大型、重载、高精度，适用于大型工件的加工和搬运。

丰富的产品线高品质完善的售后服务采用先进技术和优质材料，确保产品稳定性和可靠性。

提供全面的技术支持和售后服务，确保客户满意。

0302 01满足不同领域和应用需求。

最大负载能力机器人末端执行器能承受的最大负载质量。

FANUC机器人附加轴硬件学习

FANUC机器人附加轴硬件学习FANUC 机器人附加轴介绍今天给大家分享的是FANUC 机器人附加轴信息。

附加轴的主要类型有以下几类：1.一轴标准变位机，就是带一个附加外部轴。

2.两轴标准变位机3.导轨+双轴变位机4.水中或高温环境双机+一轴定位+两轴变位。

添加外部轴需要添加的硬件1.伺服放大器：伺服放大器也叫伺服驱动器，用来控制和驱动电机，功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的转换过程，同时具有过电压、过电流、过热、欠压的保护功能，从而实现高精度的定位添加外部轴需要添加的硬件2.伺服电机：电机的选型需要根据用户的负载大小进行力学计算。

常用的伺服电机αiF系列，αiS系列，按轴承类型来分有斜齿，直齿和带键直齿三种类型添加外部轴需要添加的硬件3.抱闸单元：当运转时遇到急停或者断电时，外部轴需要安全保护和精确定位等等，就需要给电机一个与转动方向相反的转矩使它迅速停转，简单的说，这就是抱闸，抱闸单元就是给外部电机提供抱闸功能的一个模块。

每个抱闸单元上面有两个抱闸号，每一个抱闸号有两个抱闸口，每一个抱闸口可以控制一个电机电池单元4.电池单元：是给外部轴编码器供电的一种装置，电池电压为6V （一号干电池，共四节）。

标准的变位机的机械装置里已包括该装置，故不需要追加电池单元光纤的连接顺序5.主板：在主板的轴卡上有两个光纤口，COP10A-1和COP10A-2，光纤以轴卡的A1光纤口为起点，依次连入机器人六轴放大器，外部轴放大器。

在连接过程中，遵循“B进A出”的规则，即光纤从放大器的COP10B 进，从放大器COP10A出,依次进行连接放大器编号设定放大器的编号按照光纤连接顺序依次进行编号，FSSB1 上的第一个机器人的放大器编号为1，第二个放大器编号为2，依次进行类推，FSSB2 上的第一个放大器编号接着FSSB1 上的最后一个编号继续进行依次类推起始轴设定起始轴的轴号设定与光纤连接顺序密切相关，需要遵循以下规则:1、FSSB 1 有效的起始轴编号7~16， FSSB 2 有效的起始轴编号*~242、FSSB 第2 路径的硬件开始轴编号的下限，根据连接在FSSB 第 1 路径的轴数而不同。

Fanuc机器人电气硬件

PSU 电源顶部保险F1 8A 用于AC 输入。

电源经变压器从CP1引入，经过F1.送入PSU 内部通过背板传输了如下电源 +5 +2.0V +3.3 +24v +24E +15V -15V主板接口描述：主板的内部结构面板电路板引申一下KM21与KM22的作用它们分别接至操作面板上上的急停按钮的两个常闭通道。

通过检测线圈的得电情况，将信号通过光耦，送至I/Olink 信号处理。

示教器保险丝，熔断后不显示。

接入急停单元。

橙色端子的定义上端接线端子。

（紧急停止、外部急停护栏等信号。

）紧急停止此部分全部采用端接片，本机器人急停采用的是网络信号。

、延时接触器紧急停止线路的输出。

（下侧）伺服ON/OFF 外部ON/OFF 此处也是全部短接，靠总线信号控制。

伺服放大器Fanuc 伺服放大器一个放大器集成了6轴放大器接线详解左上角电源部分下、右管脚部分急停单元此急停单元的思考,此急停单元主要是靠KM1与KM2供给伺服单元供电接口（CRR38A）中间通过KA1与KA4控制， KA1与KA4的控制是靠三级管通过信号控制（DO），通过CRM95（接面板电路板） A4、B4引脚连接，检测伺服是否上电通过LS11 LS12光耦送入主板信号。

也通过CRM95（接面板电路板）中的A6、B6脚检测KM1与KM2是否吸合。

至于KA5的作用？？连接释放电阻？？？有待考证。

嘿嘿详见急停单元电路图。

关于机器人各轴伺服电机机器人采用的是绝对值串行脉冲编码器，该编码器使用的是4节碱性电池保存数据此电池位于机器人J1轴下方底座的电池仓内此电池要求在控制器上电的情况下，每年予以更换一次。

特别注意，在进行机器人维护的时候，在没有确认系统备份的情况下，请勿将编码器通讯线拆卸下来，也不能再关机的状态下将电池盖子打开！！这样做会使轴零点丢失，需要重新进行零点校正。

详见后面的零点校正与机器人备份与还原。

目前此机器人能识别的存储介质。

1:USB 位于机器人操作柜的盖板下。

(完整版)FANUC机器人基本操作指导

新版彩色 TP图，如4 下图
3
新彩色 TP
3.TP 上的开关（见图 5）图5
4
新版彩色 TP
5
（表 1） TP 开关
DEADMA开N 关
急停按钮
此开关控制 TP有效 / 无效，当 TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。当 TP 有效时，只有 DEADMA开N关被按下，机器人才能运动，一旦松开，机器人立即停止运动。此按钮被按下，机器人立即停止运动。
1
2 ）FANUC 机器人硬件系统 -------------------------------------------------------------------------------
2
(1). 机器人系统构成 ------------------------------------------------------------------------------
图1
设置示教模式，按 TP 上的 COORD 键
进行选择。
屏幕显示状态指示
JOINT → JOG → TOOL → USER → JOINT JOINT → XYZ→ TOOL →XYZ →JOINT
7
2.设置示教速度按 TP 上的示教速度键进行设置。 VFINE → FINE →1% →5% →50% →100% VFINE 到 5% 之间，每按一下，改变 1% 5% 到 100% 之间，每按一下，改变 5%
8
4.自动运行 ----------------------------------------------------------------------------------------------------

FANUC I系列硬件结构

FANUC I系列硬件结构FANUC I系列机器人是由日本FANUC公司生产的一款现代化、高精度、高可靠性的工业机器人产品。

该系列机器人被广泛应用于汽车、电子、机械加工、物流等领域。

本文将介绍FANUC I系列机器人的硬件结构。

机器人构件FANUC I系列机器人的构件主要包括：机身、臂、手、控制系统和外围设备。

机身FANUC I系列机器人的机身由铸铝合金制成。

机身由上、下两部分组成。

上半部分包括了臂和手部件，下半部分包括了控制系统。

机身的强度和刚性决定了机器人的承载能力和精度。

臂FANUC I系列机器人的臂是由多个关节组成的。

每个关节都由一个电机、一组减速齿轮和一个位置编码器组成。

臂的运动方式是用位置编码器测量各个关节的转角和转速来控制力和位置。

手FANUC I系列机器人的手部件一般是用于夹持、旋转或操作工件的工具。

手部件的类型可以根据应用不同进行选择。

FANUC I系列机器人可以配备多种手部件，如机械爪、磁性爪、机械手、电极夹具等等。

控制系统FANUC I系列机器人的控制系统是一个高端的工业控制系统。

它包括了一个工业计算机、一个I/O接口板、控制软件、通信板、操作面板和监控面板等组件。

该控制系统提供了可编程控制、精密运动控制、坐标变换和通信界面等功能。

外围设备FANUC I系列机器人的外围设备包括了传感器、摄像头、激光传感器、输送带等。

这些外围设备能够增强机器人的检测能力和处理能力，从而提高了工作效率和生产质量。

机器人控制方式FANUC I系列机器人的控制方式有两种：离线编程和在线控制。

离线编程离线编程是指在不让机器人运动的情况下，模拟机器人工作过程、编写机器人程序的过程。

离线编程允许用户在不干扰机器人生产的情况下，预先调试和验证程序运行的正确性。

在线控制在线控制是指机器人在工作状态下，通过控制系统实时实现控制命令，对机器人进行实时控制。

在线控制既适用于单机器人工作状态下控制，也适用于多机器人协同工作情况下的控制。

FANUC M-20iA机器人系统

1.FANUC M‐20iA机器人系统FANUC ROBOT M‐20iA系电缆内置式的多功能6轴机器人，在其同系列中具有最高性能的动作能力。

高强度的手臂与最先端的伺服技术有效提高各轴的动作速度以及加减速的性能。

运动的作业时间缩短15%以上，实现了行业内最高的生产能力。

腕部轴内采用独立的驱动机构设计，实现了世界上最为细巧、紧凑的内置电缆的机械手臂。

使机器人在狭窄的空间以及高密度的环境下的作业得以有效实现。

前悬臂实现了卓越的电缆集成能力，保持手部电缆路径的平滑，维护更加简易。

也可提供手部电缆内插入管道作为选配。

手部电缆管理的稳定性降低了ROBOGUIDE的离线编程的示教成本。

腕部负重能力的强化，可支持传感器单元，双手爪以及多功能复合手爪等各种加工器件。

R‐30iA B箱体机器人控制柜的控制是基于FANUC公司采用工控机技术的智能运动控制系统。

全数字伺服模块给机器人的6个关节的交流伺服电机提供驱动电源，有能力扩展控制40个外部伺服电机轴同步协调控制，完成直线插补和圆弧插补。

采用友好和简易的编程界面，图标式按键，使操作人员更加易学和舒适。

分布式硬件结构和精简指令集软件能保证严格的时序和任务的执行。

外部I/O点可随意扩展。

开放式结构，可以与Ethernet、Device‐net等网络进行连接。

另外，带有过滤网的自循环通风系统可以保证在0℃－45℃范围内正常工作。

机器人系统配有大屏幕彩色LCD显示的编程器，操作与编程简单明了，具有在线焊接参数修改和故障自诊断显示功能。

可转换中/英文显示方式，方便操作者。

并且安装有dead－man开关，其一步保证安全。

基本配置： B 型箱体电源输入： 380V / 3 相Flash ROM 模块容量： 32MBDRAM 模块容量： 32MBCMOS RAM 模块容量： 3MB机器人连接电缆（标准）： 10 米示教盘连接电缆： 10 米外围设备连接电缆： 10 米ARC LINK 接口备件（保险丝, 后备电池）基本软件基本字库: 英文焊接专用软件（ARC Tool）M‐20iA的机器人软件数字伺服功能操作指令功能位置寄存器功能时间计数器功能外部程序选择功能磁盘连接功能TCP 自动设定功能高灵敏度防碰撞检测功能结构垂直多关节形（6自由度）单轴最大动作范围轴1（回旋） 340° 轴2（上臂） 260° 轴3（下臂） 458° 轴4（手腕回旋） 400° 轴5（手腕摆动） 360° 轴6（手腕回转） 900°单轴最大运动速度轴1 195°/s轴2 175°/s轴3 180°/s轴4 360°/s轴5 360°/s轴6 550°/s外侧最大工作半径 1811 mm内侧最小工作半径 317 mm 重复定位精度 ±0.08mm 负载质量轴6最大荷载20kg 重量 250 kg 安装方式直立/悬挂2.弧焊软件包（Arc Tool）（含焊缝寻找、电弧跟踪及多层多道焊功能）2.1.接触传感（Touch Sensor）功能包工件的位置和外形偏差，使本来示教的机器人焊接轨迹要被“修正”。

2024 fanuc机器人与视觉

2024 fanuc机器人与视觉2024年，Fanuc机器人与视觉技术的应用迈向新的台阶。

Fanuc机器人一直以其高度灵活、高效能的特点而闻名于世。

2024年，Fanuc机器人进一步融入了先进的视觉技术，为工业自动化带来了革命性的改变。

通过结合机器人和视觉，Fanuc创造出了一种全新的工业解决方案。

视觉技术使机器人能够"看"并"理解"周围的环境，并根据所观察到的信息作出相应的反应。

这种结合为工业生产带来了巨大的优势。

在制造业中，Fanuc机器人与视觉技术的结合为精确的操作提供了保障。

通过视觉系统，机器人能够准确识别和定位零件，实时调整自身的动作，以确保零件的正确装配和加工。

这大大提高了生产线的效率和质量。

Fanuc机器人的视觉技术还可以应用于质量控制领域。

不同于传统的人工检测方法，机器人可以利用视觉系统快速而准确地检测产品的质量。

这不仅提高了产品的一致性和可靠性，还减少了因人工操作而引起的误差和损失。

此外，Fanuc机器人与视觉技术的结合也为仓储和物流行业带来了革命性的改变。

机器人可以利用视觉系统来识别和定位货物，智能地进行搬运和分拣操作。

这不仅提高了仓储和物流的效率，还降低了人力成本和错误率。

综上所述，2024年，Fanuc机器人与视觉技术的应用将进一步推动工业自动化的发展。

通过结合机器人和视觉，Fanuc为制造业带来了更高的效率、更好的质量控制和更低的生产成本。

这一发展将为未来的工业生产带来更多的可能性和机遇。

除了在制造业中的应用，2024年，Fanuc机器人与视觉技术还将在其他领域展现出巨大的潜力。

在医疗领域，Fanuc机器人结合视觉技术可以用于手术和康复辅助。

机器人可以通过视觉系统辅助医生完成精细的手术操作，提高手术的精确度和安全性。

另外，机器人还可以通过视觉系统监测患者的康复过程，并给予及时的指导和反馈，帮助患者恢复健康。

在农业领域，Fanuc机器人与视觉技术的结合可以用于植物种植和农作物采摘。

FANUC机器人硬件介绍(NEW)

Operation Panel 操作面板
2023/11/4
机器人本体
控制器
电源断开器
示教器
FANUC 机器人硬件、接口、仿真 1 23
机器人本体硬件概况/控制器
Power Disconnect Circuit Breaker
电源断开线路的断开器
ON:打开机器人电源 /open the power OFF:关闭机器人电源/close the power
1）点动机器人 2）编写机器人程序 3）试运行程序 4）生产运行 5）查阅机器人的状态（I/O 设置，位置
显示屏指示灯急停开关使能开关键盘 DEADMAN SW
FANUC 机器人硬件、电池接口、仿真
IO单元
电源供应器
背板（基板）
操作面板
主板
R-J3i C控制器
外围设备
风扇变压器
示教器外围急停信号
对应分线器接线端子
FANUC 机器人硬件、接口、仿真
24V+
Process IO
2023/11/4
FANUC 机器人硬件、接口、仿真
Process IO
2023/11/4
FANUC 机器人硬件、接口、仿真
Process IO
2023/11/4
FANUC 机器人硬件、接口、仿真
Process IO
EE，USER，AIR， DP2，DS2
机器人本体外围接口
WELDING POWER WATER AIR
2023/11/4
FANUC 机器人硬件、接口、仿真
机器人本体外围接口
2023/11/4
FANUC 机器人硬件、接口、仿真
机器人本体外围接口

发那科机器人软件包列表

发那科机器人软件包列表发那科机器人软件包列表发那科机器人软件包列表是指适用于发那科机器人的软件包，该列表包含了多个不同类型的软件包，如控制器、运动规划、视觉等。

本文将对这些软件包进行详细介绍。

一、控制器1. RC8控制器RC8控制器是发那科机器人最新的控制器，它提供了更高的性能和更灵活的编程方式。

该控制器支持多种编程语言，如C++、Python等，并且提供了丰富的API接口，可以方便地与其他设备进行通信。

2. RC7M控制器RC7M控制器是一款经典的发那科机器人控制器，它具有稳定性高、易于使用等特点。

该控制器支持多种通信协议，如TCP/IP、UDP等，并且可以通过RS232、RS422等接口与其他设备进行通信。

二、运动规划1. FD-MotionFD-Motion是一款基于发那科机器人运动规划算法的软件包。

它可以实现复杂路径规划和轨迹优化，并且具有高精度和高效率。

该软件包支持多种开发语言，如C++、Python等，并且可以与其他软件包进行集成。

2. TrajOptTrajOpt是一款基于优化算法的发那科机器人运动规划软件包。

它可以实现高效的路径规划和轨迹优化，同时支持多种约束条件。

该软件包支持C++和Python等开发语言，并且可以与ROS等其他软件包进行集成。

三、视觉1. FV-ViewerFV-Viewer是一款用于发那科机器人视觉系统的软件包，它可以实现图像采集、处理和显示等功能。

该软件包支持多种摄像头类型，如USB、GigE等，并且提供了多种图像处理算法，如边缘检测、色彩分割等。

2. OpenCVOpenCV是一款广泛使用的计算机视觉库，它可以用于发那科机器人的视觉系统开发。

该软件包支持多种图像处理算法，如目标检测、特征提取等，并且提供了多种编程语言接口，如C++、Python等。

四、仿真1. GazeboGazebo是一款强大的机器人仿真工具，它可以用于发那科机器人的仿真开发。

该软件包提供了多种传感器模型和物理模型，并且支持ROS通信协议。

Fanuc机器人M-710iC技术参数

散堆圆柱形工件的拾取汽车车体的涂胶作业动作范围 M-710+C/50, /70 动作范围 M-710+C/50SM-710+C/50, /70, /50S, /20L注释２）短距离移动时有可能达不到最高速度。

注释３）手臂部的可搬运质量受到手腕部负载质量的限制。

注释４）不包含控制装置质量。

注释２）短距离移动时有可能达不到最高速度注释３）手臂部的可搬运质量受到手腕部负注释４）不包含控制装置质量。

2动作范围 M-710+C/20L度。

负载质量的限制。

注释２）短距离移动时有可能达不到最高速度。

注释３）手臂部的可搬运质量受到手腕部负载质量的限制。

注释４）不包含控制装置质量。

3RM-710+C(C)-07, 2014.4, Printed in Japan2005注释２）J3手臂部的可搬运重量受到手臂部负载质量的限制。

注释３）不包含控制装置质量。

上海发那科机器人有限公司上海市宝山区富联路1500号邮编:201906 电话: 86-21-5032-7700 传真: 86-21-5032-7711台那科自化股份有限公司台中市台中工 16路10 :40768: 886-4-2359-0522 真: 886-4-2359-0771FANUC MECHATRONICS (MALAYSIA) No.32, Jalan Pengacara U1/48, Temasya Industrial Park, Section U1,SDN. BHD.Glenmarie, 40150 Shah Alam, Selangor Darul Ehsan, Malaysia Phone: 60-3-7628-0110 Fax: 60-3-7628-0220FANUC SINGAPORE PTE. LTD.No.1 Teban Gardens Crescent, Singapore 608919, SingaporePhone: 65-6567-8566Fax: 65-6566-5937Oshino-mura,Yamanashi 401-0597,JapanPhone: 81-555-84-5555 Fax: 81-555-84-5512 http://www.fanuc.co.jp● 本机的外观及规格如需改良而变更，恕不另行通知。

FANUC机器人最新选型资料

FANUC机器人最新选型资料在当今制造业高度自动化的时代，机器人的应用变得越来越广泛。

FANUC 作为机器人领域的知名品牌，其产品种类丰富，性能优越。

为了帮助您在众多的 FANUC 机器人中选择最适合您需求的型号，以下将为您提供最新的选型资料。

首先，我们需要了解 FANUC 机器人的基本类型。

FANUC 机器人主要包括以下几大类：1、搬运机器人：这类机器人适用于物料的搬运和装卸工作，能够高效、准确地完成重复性的搬运任务。

2、焊接机器人：专为焊接工艺设计，能够提供高质量、稳定的焊接效果，适用于汽车制造、金属加工等行业。

3、装配机器人：擅长进行零部件的装配工作，具有高精度和高速度的特点。

4、涂装机器人：用于产品的表面涂装，能够保证涂层的均匀性和质量。

在选型时，以下几个关键因素需要重点考虑：工作空间需求：不同型号的 FANUC 机器人具有不同的工作空间范围。

您需要根据实际工作场景的大小和操作范围来选择合适的机器人。

如果工作空间较小，选择一个过大的机器人可能会造成空间浪费和操作不便；反之，如果工作空间较大，选择一个工作范围不足的机器人则无法完成任务。

负载能力：这是选型时的一个重要指标。

不同的生产任务对机器人的负载能力要求不同。

例如，搬运较重的物料就需要选择负载能力较大的机器人，而对于一些轻型装配工作，较小负载能力的机器人可能就足够了。

精度要求：如果您的生产任务对精度要求很高，比如在电子制造行业中进行精细零部件的装配，那么就需要选择具有高精度性能的FANUC 机器人。

运动速度：对于生产效率要求较高的生产线，机器人的运动速度就显得尤为重要。

快速的运动速度可以缩短生产周期，提高产量。

编程和操作的便捷性：一个易于编程和操作的机器人可以大大降低培训成本和使用难度。

FANUC 提供了多种编程方式和操作界面，您可以根据自身的技术水平和人员情况选择合适的型号。

环境适应性：某些工作环境可能存在高温、潮湿、粉尘等恶劣条件。

Fanuc机器人devicenet连接配置

Dｅviceneｔ连接简介:机器人做主站万可现场总线适配器做远程终端1，硬件: A full-ｓlｏt motｈｅｒｂoａｒdSＳＴ-DＮ３-１04 ｄaugｈtｅrboarｄ万可deｖｉce net现场适配器750-346,数字输入模组７50－402,数字输出模组750-531终端模块750-60０。

24伏开关电源。

２,软件:机器人安装dｅvicｅｎeｔinterｆａce, deｖice nｅt sｌａve（做主站可以不要)软件。

3,现场总线接法:1,0V 黑色2,24V 红色3,CAN_H 白色4,CAN_L 蓝色5,DRAIN 灰色现场总线适配器接法与机器人接法一致1,前六位二进制码,设置MC ID;2,后两位二进制码,设置波特率,125k,250k,500k机器人MC ID与波特率在软件中设置。

4,机器人TP设置：1）配置与连接dｅvice net接口子板Ｐress MENUS、Ｓelect I/O、Pｒｅss F１, [ＴYＰＥ］、Selｅct Devｉce Ｎｅt、(在子板上有ＰID拨码开关,设置第几块板)2) press F4, ＤEＴAＩL配置子板:Boaｒd DetaiｌBｏarｄ: １ Stａtuｓ：OFFLINEScanner typｅ: SST ５13６-DN-1０4Motheｒbｏarｄ: Fulｌ－sｌｏt1 ＭAC-ID: ０2 Baud-rａte: 12５ KB3 Board ａuto－ｒesｔａｒt： OＦF4 Inpｕｔ resuｍe staｔe （rａck 8１): ＬASTSlave Oｐｅratｉon:Slave Stａｔuｓ: OFFＬIＮＥ5 SLAＶE ＥrroｒSｅvｅriｔy： WARN6 Siｚe ｏf oｕtpｕt frｏm master: 0 ｂyｔes7 Ｓize of input to masteｒ: ０byｔesｐｒess PＲVE，ＥＸIＴ;移动光标,ｐress F4, OＮLINE3)在线搜寻网络设备,press NEXＴPｒesｓF３,DIAG、(WAGO远程终端得MC ID为1;）Press F4, QＵERY、If the qｕｅｒy ｉｓsuｃcｅsｓful,如下:Ｄｅvice Neｔ DevｉcｅIｎfｏ 1/8Boａrd: 1Mａc Ｉd: 11 Bauｄ-ｒａte: 125 KB２Devｉce name： 750－34６3 Veｎdor Iｄ：４０4 Ｄｅｖiｃe Typｅ: 125 ProｄuｃｔＣode： 3４6６ I/O Mode: PＯLL7 Dｉｇｉtal ｉnpｕts: 248 Digiｔal outputs：１69 Analog ｉnputs: 010 Aｎａｌoｇoｕtputs: 2１１ COS/CYC Ack: YＥS1２ Anａlog First: NO１3 Iｎｐut Ｄaｔa Ｏffset (ｂytｅs）: 04）在用户定义列表中增加网络设备设置信息，Press F3，ADＤ＿ＤEF、5)为机器人主站创建设备列表,pｒeｓs F3,DEV_ＬSＴDevｉce Ｌiｓt Screen6)机器人重新启动,机器人根据设备列表为远程设备自动分配I/O7)移动光标使远程终端75０－346 ONDｅvｉce LisｔSｃｒeen。

FANUC机器人硬件介绍

FANUC机器人硬件介绍关键信息项1、机器人型号：＿___________________________2、控制系统：＿___________________________3、机械臂结构：＿___________________________4、驱动系统：＿___________________________5、传感器配置：＿___________________________6、末端执行器：＿___________________________11 机器人型号FANUC 机器人拥有多种型号，以适应不同的应用场景和工作需求。

这些型号在负载能力、工作范围、重复定位精度等方面存在差异。

例如，小型的 FANUC 机器人适用于电子装配等精细操作，而大型的则能够胜任重型物料搬运和焊接等任务。

111 负载能力不同型号的 FANUC 机器人具有不同的负载能力，从几千克到数吨不等。

这决定了机器人能够处理的工件重量和工作强度。

112 工作范围工作范围指机器人机械臂能够到达的空间区域。

FANUC 机器人的工作范围涵盖了各种大小和形状，以满足不同工作空间的要求。

12 控制系统FANUC 机器人的控制系统是其核心组成部分，具有高度的稳定性和精确性。

121 控制器硬件控制器采用先进的处理器和电路板，确保快速的数据处理和精确的运动控制。

122 控制软件其控制软件提供了丰富的功能，包括编程界面、运动轨迹规划、故障诊断等。

123 通信接口具备多种通信接口，能够与其他设备和系统进行无缝集成，实现自动化生产线的协同工作。

13 机械臂结构FANUC 机器人的机械臂结构设计精巧，采用高强度材料制造，以保证其稳定性和耐用性。

131 关节类型常见的关节类型包括旋转关节和平移关节，不同关节的组合实现了机器人的灵活运动。

132 臂长和形状机械臂的臂长和形状根据不同的工作需求进行优化设计，以达到最佳的工作空间利用和操作便捷性。

14 驱动系统驱动系统为机器人的运动提供动力，确保其精确、平稳和高效的运行。

Fanuc机器人IO配置和UIUO配置

Fanuc机器人IO配置和UI/UO配置说明：这几天直接跳转发送Fanuc部分内容知识，以供大家阅读借鉴。

这里主要给大家分享Fanuc机器人的IO分类以及CRMA15、CRMA16的IO分配，UI/UO的分配。

一、Fanuc机器人IO种类1、Fanuc机器人IO分类I/O （输入/输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。

有通用 I/O 和专用 I/O 。

（1）通用 I/O通用I/O 是用户可以自己定义和使用的的 I/O信号，通用 I/O 有如下三类。

I/O 的ｉ表示信号号码和组号码的逻辑号码。

•数字 I/O：DI［ i ］／DO［ i ］个数：512/512•群组 I/O：GI［ i ］／GO［ i ］个数：100/100，范围：0-32767•模拟 I/O：AI［ i ］／AO［ i ］个数：64/64，范围：0-16383（2）专用 I/O系统定义的专用IO信号，用户不能重新定义功能的信号；专用 I/O 是用途已经确定的 I/O ，专用 I/O 有如下几种。

•外围设备（ＵＯＰ）：UI［ i ］／UO［ i ］个数：18/20•操作面板（ＳＯＰ）：SI［ i ］／SO［ i ］个数：15/15•机器人 I/O ：RI［ i ］／RO［ i ］个数：8/83、Fanuc机器人图片（图片来自百度网络）二、Fanuc机器人通讯IO模块1、Fanuc机器人硬件种类和机架号机架系指构成I/O 模块的硬件的种类。

•0 ＝处理 I/O 印刷电路板•1～16＝I/O 单元 MODELＡ／Ｂ•32 ＝I/O LINK 从动装置•48 ＝外围设备控制接口（CRMA15、CRMA16）2、Fanuc机器人CRMA15、CRMA16插槽插槽系指构成机架的I/O 模块部件的号码。

•使用处理 I/O 印刷电路板的情况下，按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽１、２．．．。

•使用 I/O 单元 MODEL Ａ／Ｂ的情况下，则为用来识别所连接模块的号码。

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FANUC 机器人硬件、接口、仿真
机器人本体外围接口
2014-2-8
FLEXSYS ROBOTICS (SHANGHAI) CO .,LTD
FANUC 机器人硬件、接口、仿真
机器人本体外围接口
End effector interface(RDI/RDO)
8 点输入，8点输出（8RDI/8RDO）提供24V直流电源 *HBK：手爪断裂信号 *PPABN：压缩空气压力不正常
FANUC 机器人硬件、接口、仿真
EE，USER，AIR， DP2，DS2
机器人本体外围接口
WELDING POWER WATER AIR
2014-2-8
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FANUC 机器人硬件、接口、仿真
机器人本体外围接口
2014-2-8
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FANUC 机器人硬件、接口、仿真
机器人本体硬件概况/机器人本体
马达（编码器，电机，包闸机构）
减速机
基座
J1轴结构简介
2014-2-8
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FANUC 机器人硬件、接口、仿真
机器人本体硬件概况/机器人本体
马达（编码器，电机，包闸机构）
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FANUC 机器人硬件、接口、仿真
R-J3i C控制器
再生电阻
变压器 380/220
正面
2014-2-8
反面
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FANUC 机器人硬件、接口、仿真
R-J3i C控制器
Process IO
24V+
2014-2-8
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FANUC 机器人硬件、接口、仿真
Process IO
2014-2-8
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FANUC 机器人硬件、接口、仿真
Process IO
2、控制器
电源单元主板单元伺服放大单元控制面板主断路器急停单元 2014-2-8
1、Teach pendant
1）点动机器人
2）编写机器人程序
3）试运行程序 4）生产运行 5）查阅机器人的状态（I/O 设置，位置
显示屏指示灯急停开关使能开关键盘 DEADMAN SW
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对应分线器接线端子
2014-2-8
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FANUC 机器人硬件、接口、仿真
Process IO
对应分线器接线端子
2014-2-8
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FANUC 机器人硬件、接口、仿真
FLEXSYS ROBOTICS (SHANGHAI) CO .,LTD
FANUC 机器人硬件、接口、仿真
工业机器人由机器人本体，控制器，示教器等设备组成！
机器人本体硬件概况
机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系，一般为4轴和6轴，物流行业特别是码跺机器人一般采用4轴机器人。有些特殊的机器人采用附加轴或者天轨、地轨。
7
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PCMCIA Slot for main CPU 为主CPU 提供的PCMCIA 插槽
5
3
3 8 7 4
5
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FANUC 机器人硬件、接口、仿真
机器人本体硬件概况/机器人本体
2014-2-8
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Operation Panel 操作面板
电源断开器
机器人本体
2014-2-8
控制器
示教器
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FANUC 机器人硬件、接口、仿真 1
2 3
机器人本体硬件概况/控制器
Power Disconnect Circuit Breaker
电源断开线路的断开器
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FANUC 机器人硬件、接口、仿真
Process IO
2014-2-8
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FANUC 机器人硬件、接口、仿真
允许控制器接受指令使能信号程序选择信号程序选择闸门保护信号内部处理信号机器人程序选择反馈信号
FANUC 机器人硬件、接口、仿真
机器人本体硬件概况/机器人本体
马达（编码器，电机，包闸机构）
减速机
J4轴结构简介
2014-2-8
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FANUC 机器人硬件、接口、仿真
机器人本体硬件概况/机器人本体
马达（编码器，电机，包闸机构）
减速机基座
J2轴结构简介
2014-2-8
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FANUC 机器人硬件、接口、仿真
机器人本体硬件概况/机器人本体
马达（编码器，电机，包闸机构）减速机
J3轴结构简介
2014-2-8
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R-J3i C控制器
2014-2-8
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FANUC 机器人硬件、接口、仿真
Process IO
PANEL BOARD
2014-2-8
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FANUC 机器人硬件、接口、仿真
ON:打开机器人电源 /open the power OFF:关闭机器人电源/close the power
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Mode Select Switch
模式选择开关
★AUTO:自动模式运行在自动运行条件下
★T1:手动慢速模式运行速度=speed*250mm/s ★T2:正常手动模式手动条件下最大运行速度为100%
FANUC 机器人硬件、接口、仿真
FANUC机器人硬件及其接口 FANUC机器人仿真
机器人本体硬件概况
FLEXSYS
机器人本体外围接口
R-J3iC控制器
PROCESS IO应用
仿真
1、参考FANUC机器人简易手册 2、参考FANUC机器人操作设置手册 3、参考FANUC机器人机械电气维护手册
2014-2-8
Process IO
2014-2-8
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FANUC 机器人硬件、接口、仿真
Process IO
2014-2-8
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FANUC 机器人硬件、接口、仿真
Process IO
R-J3i C控制器
2014-2-8
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FANUC 机器人硬件、接口、仿真
BACKPLANE BOARD
R-J3i C控制器
2014-2-8
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FANUC 机器人硬件、接口、仿真
3
4
Operation Panel
1 1
2
操作面板
EMERGENCYSTOP Button 6 RS-232 Serial Port 急停按钮 RS-232 串行接口 POWER 电源指示灯 FAULT 故障指示灯 CYCLE START Button/Lamp 运行按钮/指示灯 FAULT RESET Button 错误复位按钮
MAIN BOARD 1、参考FANUC机器人简易手册 2、参考FANUC机器人操作设置手册 3.参考FANUC机器人机械电气维护手册
R-J3i C控制器
七段码数显
2014-2-8
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FANUC 机器人硬件、接口、仿真
EMERGENCY STOP CONTROL BOARD
2014-2-8
FLEXSYS ROBOTICS (SHANGHAI) CO .,LTD
FANUC 机器人硬件、接口、仿真
机器人本体外围接口
2014-2-8
FLEXSYS ROBOTICS (SHANGHAI) CO .,LTD
FANUC 机器人硬件、接口、仿真
机器人本体外围接口
2014-2-8
FANUC 机器人硬件、接口、仿真电池
电源供应器
IO单元
R-J3i C控制器
外围设备
背板（基板）
操作面板
主板
风扇变压器
示教器外围急停信号
ห้องสมุดไป่ตู้
伺服放大器单元断开器
2014-2-8
机器人本体
再生电阻输入电源急停单元 FLEXSYS ROBOTICS (SHANGHAI) CO .,LTD