工业机器人技术 设置用户坐标系

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任务实施
1.三点法设置用户坐标系
步骤六： 手动移动机器人，调节适当速度，使指针接近 交叉点。松开“shift”键，移动光标到“坐标 原点”，按SHIFT+“F5”记录。。 步骤七： 继续抬起指针，将工业机器人指针沿用户希望 的+X方向至少移动250mm，在示教器中移动 光标到“X方向点”，点击“F5”记录。用相同 方法，记录Y方向点。
主题讨论
讨论问题
FANUC机器人用户坐标的含义与 作用是什么？
为什么设置机器人的用户坐标要先 确认工具的TCP点？
小结
我们要知道机器人用户坐标系的含义与作用等知识， 使我们更了解FANUC机器人操作的相关知识。 学会了FANUC机器人用户坐标系的设置方法后， 为我们接下来机器人的其他操作奠定了基础。
任务三
项目七 工业机器人坐标系设置
设置用户坐标系
导入
FANUC机器人在不同的位置加工同一个 部件，需要我们重复编程吗？
目录
学习目标
知识准备
任务实施
主题讨论
学习目标
学Байду номын сангаас目标
1 知道FANUC机器人用户坐标数据含义
知识目标
2 知道定义FANUC用户坐标系的方法
3 会用三点法设置用户坐标系
学习重点
方向（X1和X2距离越远，定义的坐标系轴向越精准）； 手动操纵机器人，在XY平面上并且Y值为正方向找到一点Y1，确定坐标系的Y轴的正方
向。
任务实施
1.三点法设置用户坐标系
步骤一： 按“MENU”键，选择“设置”，选择“坐标系”， 按“ENTER”键确认。 步骤二： 按“F3”坐标键,选择“用户坐标系”，按“ENTER” 键确认。 步骤三： 选择2号，按“ENTER”键确认。 步骤四： 按“F2”方法键，选择“三点法” 按“ENTER”键 确认。 步骤五： 进入“注释”，选择“小写”，运用F1~F5功能键， 输入“wobject2”，按“ENTER”键确认。
任务实施
1.三点法设置用户坐标系
步骤八： 点击 “COORD”键，切换到用户坐标系，按 “shift”+ “COORD”键,光标移动至USER, 用数字键输入“2”，点击“ENTER”确认。 步骤九： 继续按“shift”+ “COORD”键，确定 User2用户坐标系已经被激活。
任务实施
视频：三点法设置用户坐标系
会用三点法设置FANUC用户坐标系
知识准备
一、用户坐标系
在实际生产中，工业机器人执行任务时，工作对象的位置是多种多样的：有的是放置 在水平面，有的是放置在斜面。用户可以对特定的作业空间定义合适的直角坐标系。
知识准备
一、用户坐标系
用户坐标系的设置为操作人员的示教编程提供了很大的便捷性： 重新定义工作站中的工件时，只需更改用户坐标的位置，所以有路径将即刻随之更新； 允许操作沿外部轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。
FANUC工业机器人最多可以设置9个用户坐标系。
知识准备
二、如何设定用户坐标系
用户坐标系设定时，通常采用3点法。只需在对象表面位置或工件边缘角位置上，定义 3个点位置，来创建一个用户坐标系。其设定原理如下： 手动操纵机器人，在工件表面或边缘角的位置找到一点X1，作为坐标系原点； 手动操纵机器人，沿着工件表面或边缘找到一点X2，X1、X2确定工件坐标系的X轴的正