机器人足球名词解释
足球机器人
足球机器人的主要类型
根据足球机器人的自主程度，可以分为全自主足球 机器人和半自主足球机器人
• 全自主足球机器人：完全依赖自身程 序进行决策和控制 • 半自主足球机器人：通过人工干预和 辅助决策进行比赛
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足球机器人：技术、应用与发展趋势
01
足球机器人的基本概念与分类
足球机器人的定义与特点
足球机器人是一种自主或半自主的机器人
• 能够通过编程实现足球比赛中的基本动作 • 具有较高的灵活性和协作性 • 可以在复杂环境中进行比赛
足球机器人的特点
基本策略：包括防守、进攻和防守反击 等
技巧：包括传球、射门、控球等
足球机器人的战术体系与团队配合
战术体系：包括阵型、跑位和协同作战等
团队配合：足球机器人需要与其他机器人进行协同作战，提高比赛胜率
04
足球机器人的发展与应用前景
足球机器人在教育领域的应用
01 教育领域：足球机器人可以作为教学工具，帮助学生学习和理解足球比赛的规则和策略 02 应用前景：足球机器人可以在体育教学、技能培训等方面发挥重要作用
感知与检测技术的实现
• 使用超声波传感器进行距离测量 • 使用红外传感器进行物体检测和定位 • 使用陀螺仪和加速度计等传感器进行 自身状态检测
足球机器人的决策与规划技术
决策与规划技术是足球机器人的大脑，包括策略制 定和动作选择
• 策略制定：根据比赛环境和自身状态， 制定足球机器人的比赛策略 • 动作选择：根据策略和实时环境，选 择足球机器人的动作
机器人比赛
•
用Sony公司生产的“爱 宝”(AIBO)机器狗作为比赛专 用机器人，比赛在4.2m×2.8m 的绿色场地上进行。比赛双方 各有四个机器人上场，上下半 场各10分钟，队员之间可以进 行无线通讯，但禁止任何形式 的远程控制，从而保证每一支 球队都是一个独立系统。
中国机器人大赛
• 中国机器人大赛是我国智能机器人领域的一项顶级赛事，是国际机器人足球
•
锦标赛(RoboCup)、国际机器人足球联盟(FIRA)两大机器人竞赛组织在国内唯 一授权举办的国际性机器人赛事。 中国机器人大赛以“发展机器人技术，普及机器人文化”为宗旨，致力于培 养青少年开发、研制和应用高科技的兴趣与爱好，普及现代科技知识，为机 器人事业发展发掘培养后备人才，推动智能自动化技术的创新与发展，是一 项科技、体育、文化高度融合的竞技活动，代表了中国机器人研究的最高水 平，在国内外有着较强影响力和品牌效应。 RoboCup中国公开赛是国际机器人足球锦标赛(RoboCup)五大公开赛之一。 RoboCup是将计算机人工智能与足球结合并进行深入研究的国际机器人组织， 其所举办的机器人足球赛已成为各类国际机器人竞赛中最具水平和影响力的 赛事之一，与FIRA Cup系列比赛一起被称机器人足球“世界杯”。 2010年7月18日－20日，由中国自动化学会机器人竞赛工作委员会、 RoboCup中国委员会、科技部高技术发展研究中心举办的 2010中国机器人大 赛暨RoboCup公开赛在内蒙古鄂尔多斯市康巴斯新区成功举行。
（二）RoboCup救援组比赛 1、仿真组 2、机器人组 （三）RoboCup家庭组比赛 （四）FIRA足球机器人比赛 1、仿真组 2、小型组 （五）空中机器人比赛 1、固定翼 2、旋翼
智能机器人足球比赛规则
智能机器人足球比赛规则一、比赛场地及设备标准1、场地：长240cm，宽160cm，高18cm。
2、墙壁：场地边界放臵墙壁（包括球门区），由木板制成。
墙壁外侧为红、黄、绿相间的彩色，球场墙壁内侧为黑色，球门墙壁（三面）内侧为白色。
3、球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深15cm，门前有一条宽0.8cm 的红色球门线。
4、基板：球场铺有一张灰度由浅至深的黑白图纸，基板应尽量保持平整和水平。
5、球门区：从球门线两端向中场延伸20cm的矩形区域。
6、点球位：两个半场内距球门线中点垂直距离60cm处。
7、开球点：球场中央点。
8、坠球点：经过点球位，与中场线平行，形成2条线；再将球场纵向4等份，形成3条线。
这样，包括中场线在内的6条线所形成的9个交点即为坠球点（见上图）。
（在真实的场地中坠球点没有明显标志）9、照明：为室内体育馆灯光。
10、机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）必须在一个直径为30cm 圆的范围内，限高22cm，限重2.5kg。
机器人（形成三面包围球体的）踢球装臵的深度最大为3cm。
11、足球：直径9cm，重160±5g。
是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球（波长范围为810-700nm；光幅射密度为单个150Lm；光线直接、均匀地覆盖球面，且无盲点）。
二、名词解释1、出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。
2、进球：足球的中心（即球的1/2以上）越过球门线且非出界球，即为进球。
3、死球：足球被机器人和墙夹在中间无法移动、或足球被多个机器人包围卡住不动超过10秒钟时，则为死球。
4、丢球：机器人在第一次踢出球以后5秒内没有再接触到球。
5、比赛中断：裁判员吹哨宣布比赛开始或继续后，在20秒内没有任何机器人触到球，而且看上去没有机器人将会触到球，为比赛中断。
6、坠球：当发生死球或比赛中断时所采用的继续开始比赛的方式。
7、任意球：发生犯规判罚、出界球、点球未中时所采用的继续开始比赛的方式。
足球机器人原理
足球机器人原理
足球机器人是一种通过技术手段实现足球比赛参与和操作的机器人。
其原理主要包括感知、决策和执行三个方面。
感知方面，足球机器人通过搭载各种传感器获取场地信息，例如摄像头获取图像信息、红外传感器检测距离和位置等。
这些传感器能够将外部环境的信息转化为数字信号，并传递给下一步的决策操作。
决策方面，足球机器人的核心是搭载了人工智能技术，通过对感知到的信息进行处理和分析，制定出相应的策略和决策。
这些策略包括进攻、防守、传球、射门等，使机器人能够根据当前的比赛情况做出最佳的动作选择。
执行方面，足球机器人根据决策生成的指令，通过驱动装置进行具体动作执行。
例如，机器人可以通过电机控制轮子的运动来实现移动，通过电磁继电器控制摄像头云台的转动等。
这样，机器人就能够在场地上完成各种动作，并参与到足球比赛中。
整个足球机器人的原理基于感知、决策和执行的闭环过程，通过感知场地信息、决策策略和执行动作，使机器人能够模拟人类参与足球比赛的能力。
这种技术的应用不仅可以提高足球比赛的趣味性，还可以促进机器人技术的研究和发展。
中国青少年机器人竞赛真题集
中国青少年机器人竞赛真题集第一题：机器人行走机器人竞赛是一个充满创意和挑战的活动，参赛选手需要设计和编程机器人来完成各种任务。
其中一项基础技能是机器人的行走能力。
机器人行走的关键在于稳定性和灵活性。
选手需要保证机器人在行走时不失去平衡，同时能够适应不同的地形和环境。
一种常见的机器人行走模式是使用四条腿。
这种设计可以提供更好的稳定性和适应性，因为四条腿可以分别控制，改变机器人的步幅和步态。
选手可以通过调整机器人的腿部关节的角度和位置来实现前进、后退、转向等动作。
另一种常见的机器人行走模式是使用轮子。
这种设计可以提供更好的速度和灵活性，但在不平坦的地形上可能会面临一些挑战。
选手可以通过增加机器人的轮子数量或者调整轮子的尺寸和摆放位置来改善机器人在不同地形上的行走能力。
除了机器人的机械结构，编程也起着重要的作用。
选手需要编写代码来控制机器人的运动，包括行走的速度、方向和步态等。
编程语言的选择也是一个关键因素，常见的编程语言包括C++，Python等。
机器人行走是机器人竞赛的基础，也是其他任务的前提。
通过不断练习和改进，参赛选手可以提高机器人的行走能力，为后续的竞赛任务做好准备。
第二题：机器人拼图机器人拼图是中国青少年机器人竞赛中的一项任务，要求选手设计和编程机器人完成一个拼图的挑战。
在机器人拼图的任务中，选手需要将散落在地板上的拼图块重新组合成完整的图案。
这项任务考验了机器人的视觉识别能力和手眼协调能力。
为了完成这个任务，选手需要首先设计机器人的摄像头系统。
摄像头可以将地板上的拼图块进行拍照并传输给机器人的控制系统。
接下来，选手需要编写代码来分析图像中的拼图块，识别拼图块之间的关系，判断拼图块的正确位置。
一旦机器人完成了图像识别，选手需要设计机器人的机械臂系统。
机械臂可以根据图像识别结果的指导，精确地抓取并移动拼图块，将其放置到正确的位置。
机器人拼图任务的难点在于对图像的处理和识别。
由于光线和角度的变化，图像中的拼图块可能会发生形变或者变形。
机器人足球
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世界机器人足球锦标赛
• 分为小型机器人足球和大型机器人足球两个类别 • 每两年举办一次，吸引了全球顶尖研究机构和企业的参与
02
机器人足球的关键技术与组件
机器人足球的机械结构设计
机械结构的基本要求
• 稳定性：保证机器人在比赛过程中的稳定运行 • 灵活性：保证机器人能够适应各种比赛环境 • 自适应性：保证机器人能够根据比赛情况调整自身状态
人工智能的研究与应用
• 机器人足球项目为人工智能技术的研究提供了应用场景 • 有助于推动人工智能的创新发展
机器人足球在娱乐产业的潜力与价值
观赏性
• 机器人足球比赛具有高观赏性，吸引了大量观众的关注 • 有助于提高娱乐产业的市场价值
文化价值
• 机器人足球项目传承了足球运动的竞技精神 • 有助于丰富娱乐产业的文化内涵
发展趋势
• 高性能竞技：提高机器人的竞技水平，使其更具观赏性 • 广泛应用：将机器人足球技术应用于教育培训、科研等 领域
未来前景
• 机器人足球技术的不断创新：推动机器人足球技术的研 究与发展 • 机器人足球产业的持续发展：促进机器人足球产品的开 发与应用
04
机器人足球的实际应用与价值
机器人足球在教育培训领域的应用
培养学生的创新能力
• 通过机器人足球项目，提高学生的动手实践能力和问题解决能力 • 培养学生的团队协作精神和沟通交流能力
提高教师的教学水平
• 机器人足球项目为教师提供了实践教学的有力工具 • 有助于提高教师的专业技能和教育教学能力
机器人足球在科研领 机器人足球项目为机器人技术的研究提供了实践平台 • 有助于推动机器人技术的创新发展
RoboCup机器人足球世界杯
RoboCup: 机器人足球世界杯什么是RoboCup?•一个为促进足球机器人的发展而创立的国际性组织机器人足球世界杯(RoboCup)是一个国际性的研究和教育组织，它通过提供一个标准问题来促进人工智能和智能机器人的研究。
这个领域可以集成并检验很大范围内的技术，同时也可以作为面向教育的集成性项目。
•在国际性委员会的管理下举行国际性的会议和比赛为了这个目的，RoboCup选择了足球比赛作为基本的领域，并组织了RoboCup：机器人足球世界杯及学术会议。
为了能让一个机器人球队真正能够进行足球比赛，必须集成各种各样的技术，包括自治智能体的设计准则、多智能体合作、策略获取、实时推理、机器人学以及传感器信息融合等。
对一个由许多快速运动的机器人组成的球队来说，RoboCup是一项在动态环境下的任务。
在RoboCup 的软件方面，RoboCup还提供了软件平台以便于研究。
在将足球比赛作为标准问题的同时，还会有其它各种各样的努力，比赛只是RoboCup各项活动的一部分.当前RoboCup的活动包括：•学术会议•机器人世界杯•RoboCup挑战计划•RoboCup教育计划•基础组织的发展•比赛的组成不过，机器人世界杯比赛还是我们各项活动的中心，在那儿研究者们可以在一起评估研究进展。
现在，RoboCup举行以下比赛：•模拟组比赛•小型机器人比赛•整队小型机器人比赛，每队包括11个机器人•中型机器人比赛•Sony有腿机器人比赛(由Sony赞助)•人形机器人比赛(从2002年开始，2002年前可能会有演示)•遥控机器人比赛(即将公布)•RoboCup评论员系统演示为什么要有RoboCup?•推动科学进步我们的意图是通过提供引人瞩目但又非常困难的挑战，将RoboCup作为促进人工智能和机器人学研究的工具。
促进研究的有效途径是制定一个长期目标，而不拘泥与某一特定应用。
当这个目标完成时，将产生巨大的社会影响，这就可以称之为重大挑战计划。
机器人足球比赛中的策略分析与设计
机器人足球比赛中的策略分析与设计一、引言机器人足球比赛是一项高度技术化的竞赛，旨在展示机器人和人类之间的协作和竞争。
机器人足球比赛的策略设计和执行是与技术水平、战术、队员能力和实时竞争环境密切相关的。
本文将对机器人足球比赛的策略分析和设计进行探讨。
二、机器人足球比赛的基本规则机器人足球比赛的基本规则多样且变化多端，但是它们通常包括六个机器人队伍、一个球和一场比赛。
场地上的机器人通过特定的通信协议来协调其活动。
机器人可以分为两种类型：足球运动员和门将。
足球运动员旨在进球，而门将则旨在守住自己的球门。
三、机器人足球比赛的战术机器人足球比赛的策略设计与现实足球十分相似。
战术需要根据场上情况来灵活调整，以取得胜利。
下面是几种机器人足球比赛常见的战术。
1.全压战术全压战术是机器人足球比赛中最常见的战术之一，主要目的是将足球尽量推向对方球门。
这种战术需要有一定的球员配合和默契度。
通常这种战术可以通过在场上保持高强度的围攻压迫来实现。
2.快速反击战术快速反击战术是机器人足球比赛中的颠覆性战术，其核心原则是尽快使球进入对方半场。
这种战术通常有很高的效率，但是需要衡量实时比赛情形的特点，而且需要优秀的控球技巧和高技术水平。
3.固守防线战术固守防线战术是机器人足球比赛中的一种守势型战术，基于主动防御，目标是保持固守球门，让对手一次进攻不能成功。
这种战术需要有高强度的防守和突出的门卫能力。
四、机器人足球比赛中的策略设计方法1.基于阵型的策略设计基于阵型的策略设计是指根据球场上的情况来选择合适的机器人组合，从而适应不同的比赛策略和对手挑战。
这种设计方法需要考虑到机器人的特点、能力和相互间的默契。
2.基于概率论的策略设计机器人足球比赛中，可以经常看到机器人运动轨迹受到误差影响的情况。
基于概率论的策略设计可以很好地解决这种情况。
使用概率计算可以确定机器人在不同时间段内到达不同位置的概率，并设计出最优的位置选择和运动路径。
3.基于反馈的策略设计机器人足球比赛中，场上情况变化比较快，很可能导致策略的失误。
机器人足球竞赛规则
机器人足球竞赛规则该规则适用于2对2和1对1对抗赛，不同之处有注明。
小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。
一、竞赛场地及设备标准1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。
四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。
2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。
墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。
3.球门：球门位于场地底线的中间，宽45cm，深12cm，高14cm。
球门上方有2cm宽的横梁，防止机器人进入球门内。
球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。
4.地面：地面是在硬板上覆盖一层绿色的地毯（材料：PVC，钻石纹）。
5.开球点：球场中央点。
6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。
一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。
场地中的坠球点将用黑点标示。
7. 中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。
在开球时裁判可以中圈为依据。
8. 禁区：在每个球门前有个宽30cm、长75cm的禁区。
禁区由宽1cm的白线标示，白线也是禁区的一部分。
当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。
9.照明：为室内照明灯光。
10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高22cm（含）以下，限重1.2kg（含）以下。
机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为3cm，以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。
11.足球：直径9cm，重160±5g；是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球（光线直接、均匀地覆盖球面，且无盲点）。
二、名词定义解释1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。
2.进球：当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹，即为进球。
robocup机器人世界杯
robocup机器人世界杯
robocup机器人世界杯是一个由国际机器人足球联合会（FIFA）组织的比赛，旨在推动机器人技术的发展和应用。
这项比赛每年一次，吸引了来自全球各地的机器人团队参与。
在robocup机器人世界杯中，参赛机器人需要在一个足球场上
进行比赛。
机器人需要通过自身的感应、识别和计算能力来判断球的位置、方向和速度，然后进行相应的动作来与球进行互动。
比赛过程中，机器人需要遵守足球比赛的规则，例如不能使用手进行操作，不能对对手进行攻击等。
团队的目标是设计和制造出能够在比赛中展现出高水平技术和战术能力的机器人。
为了实现这一目标，机器人团队需要进行大量的研究和开发。
他们需要不断改进机器人的运动能力、感知能力和决策能力，以便更好地适应比赛中不同的情况和策略。
与传统的足球比赛不同，robocup机器人世界杯更强调机器人
的智能和技术。
比赛中的机器人需要能够与其他机器人进行通信和协作，以获得更好的比赛成绩。
此外，该比赛也为机器人研究和开发提供了一个相互交流和学习的平台。
机器人团队可以通过比赛中的交流和竞争来切磋技术、学习经验，以便改进自己的技术和方法。
robocup机器人世界杯的影响不仅限于比赛本身，还进一步推
动了机器人技术在其他领域的应用。
通过这个比赛，人们可以更好地了解和认识机器人的潜力和优势，促进机器人技术在工业生产、医疗保健、教育和娱乐等领域的发展。
同时，该比赛
还为机器人领域的研究者和开发者提供了一个交流和合作的平台，有助于推动机器人技术的进一步发展和创新。
机器人足球RoboCup联盟介绍
机器人足球RoboCup联盟介绍机器人足球足球运动是一种大家机器人足球非常喜爱的运动。
让机器人去踢足球，听起来像天方夜谭似的。
机器人也能去踢足球?下面由店铺为大家介绍机器人足球，希望大家喜欢!机器人足球RoboCup联盟简介RoboCup联盟(起初称作Robot World Cup Initiative)是一个国际性研究和教育组织，它通过提供一个标准问题来促进人工智能和智能机器人的研究。
这个领域应该可以集成并检验很大范围内的技术，同时也可被用作综合的面向工程应用的教育。
为了这个目的，RoboCup联盟选择了足球比赛作为一个基本领域，并组织了国际上级别最高、规模最大、影响最广泛的机器人足球赛事和学术会议——机器人那你知道zz有哪些吗?下面是店铺给大家分享的，欢迎大家阅读。
足球世界杯及学术会议(The Robot World Cup Soccer Games and Conferences，简称RoboCup)。
为了能让一个机器人球队真正能够进行足球比赛，必须集成各种各样的技术，包括自治智能体的设计准则、多主体合作、策略获取、实时推理、机器人学以及感知信息融合等。
对一个由许多快速运动的机器人组成的球队来说，RoboCup是一项在动态环境下的任务。
在软件方面，RoboCup还提供了软件平台以便于研究。
在足球比赛作为标准问题的同时，还会有其他各种各样的努力，比赛只是RoboCup各项活动的一部分。
当前RoboCup的活动包括：技术研讨，机器人国际比赛和学术会议，RoboCup挑战计划，RoboCup教育计划，基础组织的发展。
中国足球机器人的表现在世界机器人足球大赛上，南京邮电大学机器人足球队屡次夺冠。
在南京邮电大学Apollo机器人俱乐部，记者通过电脑屏幕见识了南邮大Apollo3D队与美国德州大学utaustinvilla队的一场巅峰对决。
南邮大的Apollo3D队在上半场先进一球，下半场顽强抵挡住对手的进攻，最终将1：0的比分保持到了终场，夺得Robocup机器人足球世界杯冠军。
机器人足球控制系统的设计与实现
机器人足球控制系统的设计与实现随着科技的不断发展，机器人技术也在不断地被应用到生产、医疗、教育等各个领域中。
其中，机器人足球作为人工智能的重要代表之一，不仅可以增强学生的学习兴趣，还能提高机器人的实时控制能力。
本文将详细介绍机器人足球控制系统的设计与实现。
一、机器人足球的基本原理机器人足球是指一种由多个机器人组成的足球队伍，这些机器人通过信号传输系统实现相互协作。
在比赛过程中，机器人需要在规定的场地内进行进攻和防守，并完成得分任务。
机器人足球比赛不仅考察了机器人的技术水平，还需要考虑到机器人之间的协作能力。
机器人足球的实现必须依赖于现代机器人技术、感知技术和控制技术。
通过图像识别技术、声音识别技术等感知技术获取比赛现场的信息，并通过控制算法实现机器人的协作。
二、机器人足球控制系统的设计原则机器人足球控制系统分为下位机和上位机两部分。
其中下位机主要负责机器人的动作控制，包括机器人运动、转向等；上位机则负责控制比赛的整体流程、机器人的策略、成绩统计等。
机器人足球控制系统的设计需要考虑以下几个方面：1.系统的稳定性：机器人足球比赛需要机器人保持良好稳定性才能准确地完成动作。
2.系统的实时性：机器人足球比赛对系统的实时性要求很高。
由于机器人足球比赛的特殊性质，机器人在欺骗对手、防守和攻击等方面需要在千分之一秒的时间里做出决策和反应。
3.系统的可靠性：机器人足球比赛的场地条件复杂，机器人面临着不同形态、不同方位的挑战。
因此，机器人足球控制系统必须保证其可靠性。
三、机器人足球控制系统的实现方法机器人足球控制系统的设计效果取决于工程师是否能够合理地配置控制软件、硬件，并对其进行定制。
下面我们介绍机器人足球控制系统的实现方法。
1.机器人设计机器人设计是机器人足球控制系统的核心。
机器人设计应该合理、可持续、经济、实用、优美。
设计时应考虑到机器人足球比赛的场地大小和比赛规则，选择适合自己使用的机器人部件，制作机器人足球控制系统的硬件平台。
机器人比赛项目
机器人比赛项目
机器人比赛项目是指利用机器人技术进行竞技的比赛活动。
常见的机器人比赛项目有以下几种:
1. 机器人足球比赛:以机器人为球员,通过远程操控或自主行为,比赛双方争夺进球,类似于人类足球比赛。
2. 机器人舞蹈比赛:机器人通过编程和机械结构,模拟人类舞蹈动作,进行比赛评选。
3. 机器人大挑战比赛:由多个小项目组成的综合性比赛,包括机器人足球、机器人拔河、机器人接力等多个竞技项目。
4. 机器人搬运比赛:机器人通过机械臂等装置,完成物品的搬运、装配等操作,比赛时间最短者获胜。
5. 机器人摔跤比赛:机器人通过机械结构和程序控制,模拟人类摔跤动作,进行比赛评选。
这些机器人比赛项目旨在推动机器人技术的发展,提高机器人的智能水平和实用性,同时也为机器人相关企业和科研机构提供了一个展示和交流的平台。
FIRA和RoboCup两大机器人足球赛的区别
Robocup2D入门介绍发布时间：2010-07-22 浏览次数：一机器人足球简介机器人足球赛，顾名思义，就是制造和训练机器人进行足球比赛。
通过这种方式来提高人工智能领域、机器人领域的研究水平。
从1997年起，每年举办一界机器人世界杯足球赛。
机器人足球赛涉及人工智能、机器人学、通讯、传感、精密机械和仿生材料等诸多领域的前沿研究和技术集成，实际上是高技术的对抗赛。
国际上最具影响的FIRA和RoboCup两大世界杯机器人足球赛，有严格的比赛规则，融趣味性、观赏性、科普性为一体。
机器人足球赛从一个侧面反映了一个国家信息与自动化领域基础研究和高技术发展的水平。
RoboCup的最终目标是：到21世纪中叶，一支完全自治的人形机器人足球队应该能在遵循国际足联正式规则的比赛中，战胜最近的人类世界杯冠军队。
目前，有关机器人足球比赛的国际组织有两个：FIRA组织和Robocup联合会。
FIRA(Federation of International Robot-Soccer association),它是由韩国人创立的组织，从1997年开始，FIRA每年都举行一次机器人足球世界杯决赛（FIRA Robot_Soccer World Cup），简称FIRA RWC。
FIRA的比赛项目主要有：超微机器人足球赛、单微机器人足球赛、微型机器人足球赛、小型机器人足球赛、自主式机器人足球赛、拟人式机器人足球赛、仿真机器人。
RoboCup（Robot World Cup），即机器人世界杯足球锦标赛。
它是国际上一项为提高相关领域的教育和研究水平而举行的大型比赛和学术活动，通过提供一个标准任务来促进分布式人工智能、智能机器人技术、及其相关领域的研究训练和制造机器人进行足球赛，是当前人工智能和机器人领域的研究热点之一。
机器人足球比赛的设想首先是由加拿大不列颠哥伦比亚大学的教授AlanMackworth 在1992 年的论文《On Seeing Robots》中提出的。
足球机器人
最终目标： 到21世纪中叶或下叶用机器人足球队 打败人类足球队，那样即意味着人类社会 与机器人社会共存的时代到来。
四、决策模型简介
足球机器人系统及其协作结构
路径规划及动作设计
实时决策
1、足球机器人系统及其协作结构
多机器人系统主要研究其社会行为，即主要研究能够完成不同任务的 多个机器人之间如何进行有意识的配合，如何完成具有适应性动作选 择，以及进行冲突（任务冲突、资源冲突）消解问题，多机器人控制 等问题 如何在有竞争对手的动态环境下，建立有效的协作框架，使得多机器 人表现出团队的行为，是需要研究的关键问题。 当前多机器人的协作形式可分为两类，即任务共享（Task Sharing） 和共享（Result Sharing）组织结构可以是平行的，分层递阶或混合 型结构。 足球机器人系统应采用任务共享的协作形式，如何对“赢得比赛”这 一任务进行分解和以及如何找到合适的机器人进行任务分配是两个关 键问题
Soccerserver
Client
Client
Soccerserver包含两个程序： Soccerserver和Soccermonitor。 Soccerserver的工作是仿真足球和队员的移动、 与Client进行通信、按照一定的规则控制游ห้องสมุดไป่ตู้的进 程。 Soccermonitor则负责利用X window（或windows 95）系统在server中显示虚拟场地。server可以 同时与多个Soccermonitor相连。因此，我们可以 在多个显示器上同时显示比赛的情况。
基于视觉的遥控足球机器人系统 (Vision-based Remote Brainless Soccer Robot System)
基于自主机器人的足球机器人系统
机器人足球RoboCup世界杯介绍
机器人足球RoboCup世界杯介绍机器人可以踢足球，而且还举办了机器人的足球世界杯，下面由店铺为大家介绍RoboCup足球机器人世界杯，希望大家喜欢!RoboCup足球机器人世界杯简介在人工智能和机器人学的历史上，1997年被铭记为一个转折点。
1997五月，IBM深蓝在国际象棋中击败人类世界冠军。
四十年的挑战，在人工智能方面取得了一个成功的成果。
1997年7月4日，美国宇航局的探路者号成功着陆，第一个自治机器人系统——旅行者，被部署在火星表面。
和这些进步成果同样，RoboCup比赛向能够击败人类世界杯冠军队的足球机器人发展迈出了第一步。
机器人踢足球的想法是由Mackworth教授(加拿大英属哥伦比亚大学)于1992年首次提出的。
同时，一些日本的研究人员也在致力于以机器人踢球来推动科学技术发展的事情。
并于1993年六月在东京发起一场名为Robot J-League的机器人足球赛。
在赛事过后不到一个月内，有许多日本以外的科研人员呼吁将这一赛事扩大为国际联合项目。
于是，机器人世界杯(Robot World Cup) 应运而生，简称RoboCup。
RoboCup足球机器人世界杯比赛分类RoboCup足球赛分为5个组。
小型组：小型组机器人足球是机器人世界杯的一部分。
小型组(或者又被称为F180)机器人足球集中解决多个智能机器人间的合作问题以及在混合集中分布式系统下高度动态环境中的控制问题。
中型组：中型组机器人直径小于50厘米，机器人可以使用无线网络来交流。
比赛旨在提高机器人的自主、合作、认知水平。
类人组：在类人组中，具有人类相似外观及感知能力的自主机器人会进行足球比赛。
类人组以外的类人机器人感知世界外观的任务可以通过非人类的距离传感器来简化，而类人组中的机器人则不行。
除了足球比赛，还有技术挑战。
类人组的众多研究问题中包括：动态行走、跑步、平衡状态下踢球、视觉感知球、其他机器人球员、场地、自定位、团队比赛。
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名词解释1.人工智能：是机器的智能行为，如判断、推理、证明、识别、感知、理解、通信、设计、思考、规划、学习和问题求解等思维活动。
2.机器人：是一种自动化的机器，这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如：感知能力（获取环境信息和知识的能力）、执行能力（移动和操作物质对象的能力）、适应能力（完成不同任务的可编程能力）、自主能力（独立或人机协作运行的能力）。
总之:是有一定感知、思考能力,能行动的机器。
3.数据：是信息的载体和表示4.信息：是数据在特定场合下的含义，或数据的语义，是对客观事物的一般性描述5.知识是对信息进行加工所形成的对客观世界规律性的认识。
①是经过精简、塑造、解释、选择和转换的信息②是由特定领域的描述、关系和过程组成。
6.知识表示：是对知识的一种描述，或者说是将知识编码为一组计算机可以接受的数据结构的过程。
衡量标准：可实现性、表示能力、可利用性、可组织性、可维护性、自然性7.事实：可看作是一个断言。
常用三元组表示8.规则：描述事物间的因果关系。
规则的产生式表示形式称为产生式规则，简称规则，或产生式9.产生式系统：把一组产生式放在一起，并让它们相互配合，协同作用以求解问题的系统称为产生式系统。
基本结构包括三个部分：综合数据库(global database)、规则库(set of rules)、控制系统(control system)。
10.综合数据库：也称事实库，存放已知的事实和推导出的中间事实;11.规则库：存放所有规则的集合，这些规则描述了问题领域中的一般性知识。
12.框架理论：人们对现实世界中各种事物的认识都是以一种类似于框架的结构存储在记忆中的。
当遇到一个新事物时，就从记忆中找到一个合适的框架，并根据其细节加以修改、补充，从而形成对这个新事物的认识。
人们不可能把过去的经验全部存放在脑子里，而只是以一种通用的数据形式把它们存储起来，当新情况发生时，只要把新的数据加入到该通用的数据结构中便可以形成一个具体的实体，这样通用的数据结构称为框架。
框架是知识的基本单位，把一组有关的框架连接起来便可形成一个框架系统。
13.实例框架：对于一个框架，当人们把观察或认识到的具体细节填入后，就得到了该框架的一个具体实例，框架的这种具体实例被称为实例框架。
14.框架系统的基本结构：是通过诸如框架之间的横向或纵向联系来实现。
15.横向联系：由于一个框架的槽值或侧面值可以是另一框架的名字，这在框架之间建立起了一种联系，这种联系称为框架之间的横向联系。
16.纵向联系：当用框架来表示那种具有演绎关系的知识结构时，下层框架与上层框架之间具有一种继承关系，这种具有继承关系的框架之间的联系称为纵向联系。
17. ISA槽：用来指出一个具体事物与其抽象概念间的类属关系。
一般的说，“ISA”槽所指出的联系都具有继承性，即下层框架可以继承上层框架所描述的属性或值。
18. AKO槽：用来指出事物间的抽象概念上的类属关系。
用作为下层框架的槽名时，其槽值为上层框架的框架名。
它表示该下层框架表示的事物比其上层框架更具体。
19.subclass槽：用来指出子类和类之间的类属关系。
当它用作某下层框架的槽时，表示该下层框架是其上层框架的一个子类。
20.instance槽:用来建立的AKO逆关系。
当用它作为上层框架的槽时，可用来指出它的下一层框架有哪些。
21.part-of槽：用于指出“部分”与“全体”关系。
前4种槽描述的都是上、下层框架之间的类属关系，它们之间具有共同特征，且具有继承性。
而part-of槽仅是指出下层框架为上层框架的子结构，它们之间一般不具有共同特征，也不具有继承性。
22.Infer槽：用于指出两个框架所描述事物间的逻辑物理关系；23.possible-reason槽：用来把某个结论与可能的原因联系起来；24.similar槽：用于指出两个框架所描述事物之间的相似关系。
25.匹配度：是指当前框架所描述的属性与已知框架可匹配的程度。
26.语义网络：是一种用实体及其语义关系来表示知识的有向图。
其中，结点代表实体，表示各种事物、概念、情况、属性等；弧代表语义关系，表示它所连结的两个实体之间的语义联系。
27.分类关系：是指具有共同属性的不同事物间的类属关系、成员关系或实例关系。
它体现的是“具体与抽象”、“个体与集体”的概念。
它的一个最主要的特征是属性的继承性，处在具体层的结点可以继承所有抽象层结点的所有属性。
28.聚集关系：如果下层概念是其上层概念的一个或者一个部分，是指具有组织或结构特征的“部分与整体”之间的关系。
它和类属关系的最主要区别是包含关系一般不具备继承性。
29.属性关系：是指事物和其属性的之间的关系。
30.时间关系：是指不同事件在其发生时间方面的先后次序关系。
31.位置关系：是指不同事物在位置之间的关系。
32.相近关系：是指不同事物在形状、内容等方面相似或接近。
33.推论关系：是指从一个概念推出另一个概念的语义关系。
34.一元关系：所谓一元关系是指可以用一元谓词P(x)来表示的关系。
其中，个体x为实体，谓词P说明实体的性质、属性等。
35.继承：所谓继承是指把对事物的描述从抽象结点传递到具体结点。
36.匹配：所谓匹配就是在知识库的语义网络中寻找与待求问题相符的语义网络模式。
37.推理网络：带有逻辑推理语义关系的语义网络称为推理网络。
38.脚本（script）表示：用一组槽来表示某些事件的发生序列，就像剧本中的序列一样。
39.搜索：是人工智能的一个基本问题，是推理不可分割的一部分。
一个问题的求解过程就是搜索过程，所以搜索实际上是求解问题的一种方法。
40.盲目搜索：是按预定的控制策略进行。
41.启发式搜索：是在搜索中加入了启发式信息，用来指导搜索朝着最有希望的方向前进，加速问题的求解过程，并找到最优解。
42.状态：是表示问题求解过程中每一步问题状况的数据结构，它可形式地表示为：Sk={Sk0, Sk1,……}。
在这种状态中，当对每一个分量都给予确定的值时，就得到了一个具体的状态。
43.操作：也称算符，它是把问题一个状态变换为另一种状态的手段。
44.状态空间：用来描述一个问题的全部状态以及这些状态之间的相互关系。
45.Open表：用于存放还没有扩展的节点，因此，Open表称为未扩展的节点表。
46.Closed表：用于存放已经扩展或将要扩展的节点，因此，Closed表称为已扩展的节点表。
简答题1.机器人的分类：按代替人的器官分类:操作、移动；按用途分类：工业、探索、服务、军事、娱乐机器人；按机器智能分类：一般、智能机器人；按移动性分类：固定、轮式、履带、步行机器人；2. 机器人的组成：传感模块、机构模块、执行模块、控制模块。
3. 机器人足球比赛的意义：机器人足球比赛是一个极富挑战性的高技术密集型项目，其研究内容包括智能感知、智能思维、智能学习和智能行为等方面。
而这些内容又正是人工智能技术研究的基本内容，因此，机器人足球竞赛成为人工智能研究的标准问题。
与计算机象棋相比，机器人足球将研究对象从过去的单智能体发展到分布式多智能体系统，将静态研究环境发展到动态环境，并将非实时知识处理方式发展到实时知识处理方式。
因此，机器人足球是继计算机象棋后出现的人工智能的新的里程碑，它的研究将人工智能技术推进到新的阶段。
带动了其它各方面智能技术的推广，如：(1) 产业应用：将机器人足球所包含得各种硬件和软件技术具体应用到产业，用以改造旧的传统企业技术或开发新型高技术产品。
(2) 军事应用：将机器人足球所包含得多智能技术及战略、战术具体应用到机器人部队的协同作战或救灾机器人部队的协同救护系统上。
(3) 教育应用：将机器人所包含的具有趣味性和观赏性的人工智能技术具体应用到教学之中，使其各种工具与手段智能化，促进教育改革。
此外，在自动控制、智能交通、信息处理、系统分析与集成等技术领域也有广阔的发展前景。
智能机器人、机器人团队(如家用机器人和军用机器人团队等)、网络空间中的软件自主体(如用于网络计算和电子商务的各种自主软件以及它们组成的“联盟”)========都可以抽象为具有自主性、社会性、反应性、能动性的“自主体”(agents)。
由这些自主体以及相关的人构成的多主体系统(Multi-agent Systems)，是未来物理和信息世界的一个缩影。
其基本问题是自主体(包括人)之间的协调与发展，主要研究内容包括自主体设计、多主体系统体系结构、自主体协商与合作、自动推理、规划、机器学习与知识获取、认知建模、系统生态和进化等一系列专题。
“合作”、“学习”等问题不解决，未来社会所需的一系列关键性技术就无法得到。
上述问题中的大多数都在机器人足球中得到了集中的体现。
在这个意义下，将机器人足球作为未来人工智能和机器人学的标准问题，是十分恰当、极为明智的。
4.知识的类型：按知识的作用分：事实性知识、过程性知识、控制性知识、元知识。
5.规则与蕴涵式的主要区别：规则表示的知识或匹配可以是不确定的，而蕴涵式只能表示确定性知识，并且匹配要求是确定的。
6.控制机构完成的工作有：①匹配综合数据库中已知事实与规则条件部分；②多于一条规则匹配成功时，选择哪条规则执行(点燃)；③如何将匹配规则的结论部分放入综合数据库（是直接添加到数据库中，还是替换其中的某些东西）；④决定系统何时终止；7.产生式系统的问题求解步骤：①将已知的事实放入综合数据库；②检查规则库中是否存在未使用过的规则，若有执行3，否则转5③检查规则库中未使用的规则中是否有其前提可与综合数据库中已知事实相匹配的规则，若有则从中选择一个，否则转6.④执行当前规则，并对规则作上标记，规则的结论放入综合数据库；如该规则的结论是一些操作，则执行这些操作⑤检查综合数据库中是否包含了该问题的解，若包含，问题求解结束，否则转2⑥当规则库中还有未使用的规则，但不能和已知事实相匹配时，要求用户进一步提供关于该问题的事实，若能提供，转2，否则终止问题求解⑦若知识库中不再有未使用的规则，终止问题求解8.产生式系统的类型：按推理方向分：正向、逆向、双向；按规则库的性质及结构分类：可交换、可分解、可恢复。
9.产生式系统的特点：自然性：模块性：有效性清晰性：规则分为左半部分和右半部分；左半部分是条件，右半部分是结论；效率不高不能表达具有结构性的知识10.框架系统的推理过程：系统主要由两个部分组成：由框架网络构成的知识库；由一组程序构成的框架推理机。
在框架系统中，推理主要是通过对框架的匹配与填槽来实现的。
当需要求解问题时，首先要把该问题用框架表示出来。
然后再把它与知识库中已有的框架进行匹配，找出一个或多个侯选框架，并在这些框架引导下进一步获取附加信息，填充尽量多的槽值，建立一个描述当前情况的实例框架。