机器人舵机

机器人舵机

为什么研发CDS系列机器人舵机？

机器人舵机的概念起源于对“航模舵机”的改进。长期在各种教育娱乐机器人上大量使用的“航模舵机”可以实现位置伺服的功能；由于它具有高度集成、标准统一、控制简单、价格较低等特点，因此广泛使用在各类教育娱乐机器人上。但是，“航模舵机”毕竟是用于航模的产品，用作机器人关节伺服单元，有控制精度不高、无法整周旋转、没有反馈信息、响应较慢、线缆杂乱等明显的不足。

博创科技开发的proMOTION CDS系列机器人舵机，解决了传统舵机用在机器人上的各种问题，同时继承了传统舵机的各种优势。

CDS5500机器人舵机的主要特色（与航模舵机对比）

控制精度高。位置伺服控制分辨率可达0.3度。

响应速度快。响应时间可达2ms，而传统航模舵机为20ms。

通过串行总线控制，可最多连接数百个单元；每个单元均具有位置、速度、力矩等反馈，用CDS系列舵机搭建的机器人可以用人工示教来设定动作；即用户用手调整机器人的各个关节姿态，机器人舵机能够自动记录位置、速度等参数，并由用户播放。不再需要一个关节一个关节地设置参数，不再需要设置参数后再观察关节是否到位、参数是否合适。

能整周旋转，适合用在机器人关节上，也可作为轮式机器人的动力驱动。

具有强大的保护功能。可以限制电流、温度等参数，如果温度过高等可以报警或自动停机，防止损坏。

CDS5500机器人舵机的主要特色（与韩国机器人舵机对比）

运行速度快。韩国AX12+的最高转速为50rpm，博创CDS5500为72rpm。

兼容传统舵机尺寸和接口。CDS5500可以直接替换传统舵机，将使用传统舵机的机器人升级为采用机器人舵机；而AX12+结构和通讯方式不兼容传统舵机，用户需要对结构和控制器进行大量修改。

价格较低。CDS5500的零售不含税单价240RMB（含税价290RMB）。

传统舵机：某公司HG14M 机器人舵机：CDS5500 韩国机器人舵机：AX12+

传统舵机 总线式机器人舵机 项目 / 型号 博创 CDS5401HG-14M AX12+ 博创 CDS5500 长╳宽╳高 /mm 40╳19.8╳3840.8╳20╳38 50╳32╳38 40╳20.5╳42 重量 /g 56 56 55 61

供电 /VDC 4.8~7.4 4.8~7.4 7~10 6.5~8.4

齿轮箱 全铜合金齿轮全铜合金齿轮 工程塑料 全铜合金齿轮

输出轴 铜合金花键 铜合金花键 工程塑料材质

花键输出轴 铜合金花键，O 型环，防水防尘

输出轴承 双滚珠轴承 双滚珠轴承 滑动轴承 双滚珠轴承转动范围/舵机模式 185゜ 185゜ 300゜ 300゜

最大扭矩

@6V /kgf.cm

13 13 16.2 >17

转速

@6V sec/60゜

0.2 0.2 0.2 0.14

角度分辨率 0.74゜ 0.74゜ 0.35゜ 0.3゜

可以连续整周旋转 ╳ ╳ ● ●

是否双端输出轴 ● ● ● ●

兼容传统舵机接口 ● ● ╳ ●

数字总线接口 ╳ ╳ ● ●

电流/电压反馈 ╳ ╳ ● ●

位置/力矩反馈 ╳ ╳ ● ●

温度反馈 ╳ ╳ ● ╳

通讯协议 ╳ ╳ Dynamixel

+PPM

Dynamixel 总线上舵机数量 ╳ ╳ 理论值254个 理论值254个 输出线缆长度 /cm 30 40 需另配 需另配

单价/RMB 130 340 480 240