工业机器人操作与编程教材PPT
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指令。 程序说明如下： WAIT——等待指令 Value——取常数（Constant）
2、数字输出指令DO 指令格式：DO[i] = ON/OFF 指令注释：写操作，指令把ON= 1 / OFF=0赋值给指定的数字输出信号。 程序说明如下： DO——是可以被用户控制的输出信号 [i]——数字输出端口号，即寄存器号，范围为0-199 ON/OFF——ON=1/OFF=0打开/关闭数字输出信号
任务1 认识工业机器人 1.1.3 工业机器人的坐标系
工业机器人一般有四个坐标系，基坐标系、关节坐标系、工 具坐标系、工件坐标系。
任务1 认识工业机器人 1.2 手动操作工业机器人 1.2.1 手动操作功能简介 1.2.1 手动操作工业机器人 拓展与提高1——十大工业机器人品牌
任务1 认识工业机器人
任务1 认识工业机器人 1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分 （1）直角坐标型
臂部可沿三个直角坐标移动； （2）关节型
臂部有多个转动关节； （3）圆柱坐标型
臂部可作升降、回转和伸缩 动作；
任务1 认识工业机器人 1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分 4）组合结构 可以实现直线、旋转、回转、 伸缩； （5）球坐标型 臂部能回转、俯仰和伸缩。
任务3 机器人涂胶编程与操作 3.2.3 涂胶运动规划和示教前的准备 1、运动规划
机器人涂胶的动作，可分解成为“等待涂胶控制信 号”“打开胶枪”、“涂胶”、“关闭胶枪”等一系列子任务。 可以进一步分解为“把胶枪移到第一条轨迹线上”、“胶枪移 动到涂胶点”、“打开胶枪”、“移动胶枪涂胶”等一系列动 作。
任务2 搬运编程与操作 2.1.1 程序的基本信息 2.程序的基本信息包括：程序名、程序注释、子类型、写保护、 程序指令和程序结束标志。
2、数字输出指令DO 指令格式：DO[i] = ON/OFF 指令注释：写操作，指令把ON= 1 / OFF=0赋值给指定的数字输出信号。 程序说明如下： DO——是可以被用户控制的输出信号 [i]——数字输出端口号，即寄存器号，范围为0-199 ON/OFF——ON=1/OFF=0打开/关闭数字输出信号
任务1 认识工业机器人 1.1.3 工业机器人的坐标系
工业机器人一般有四个坐标系，基坐标系、关节坐标系、工 具坐标系、工件坐标系。
任务1 认识工业机器人 1.2 手动操作工业机器人 1.2.1 手动操作功能简介 1.2.1 手动操作工业机器人 拓展与提高1——十大工业机器人品牌
任务1 认识工业机器人
任务1 认识工业机器人 1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分 （1）直角坐标型
臂部可沿三个直角坐标移动； （2）关节型
臂部有多个转动关节； （3）圆柱坐标型
臂部可作升降、回转和伸缩 动作；
任务1 认识工业机器人 1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分 4）组合结构 可以实现直线、旋转、回转、 伸缩； （5）球坐标型 臂部能回转、俯仰和伸缩。
任务3 机器人涂胶编程与操作 3.2.3 涂胶运动规划和示教前的准备 1、运动规划
机器人涂胶的动作，可分解成为“等待涂胶控制信 号”“打开胶枪”、“涂胶”、“关闭胶枪”等一系列子任务。 可以进一步分解为“把胶枪移到第一条轨迹线上”、“胶枪移 动到涂胶点”、“打开胶枪”、“移动胶枪涂胶”等一系列动 作。
任务2 搬运编程与操作 2.1.1 程序的基本信息 2.程序的基本信息包括：程序名、程序注释、子类型、写保护、 程序指令和程序结束标志。
工业机器人操作与编程课件项目1
标配: IP67 for base and lower arm. IP54 for upper arm
轴数 6 6 6
6 6 6 6
6 6 6
6
控制器类型 OmniCore™
IRC5 IRC5
IRC5 IRC5 IRC5 IRC5
IRC5 IRC5 IRC5
IRC5
IRB 4400IRB 4400L
a）
b）
图1-6 机器人负载图
《工业机器人操作与编程》a），IRB主120编机器：人负叶版社。
c、自由度 自由度（Degree of Freedom）是表示机器人动作灵活性的重要参数，一般是以沿轴线 移动和绕轴线转动的独立运动数来表示，但不包括末端执行器本身的运动。
6010
1.962.55 0.060.05
落地
标配: IP54，选配: IP67, Foundry Plus 2
6
IRC5
IRB 460
110
2.4
0.2
落地
标配: IP67
4
IRC5
IRB 4600
20/40/45/60
2.5/2.55/2.05 /2.05
0.05
-
0.06
落地、支架、斜置、 倒装
（一）认识工业机器人
1.机器人的产生及定义
自从1959年世界上第一台工业机器人Unimate产生以来，如图1-1所示，机器人这一学科发 展迅速，机器人一般可理解为一种可编程的通过自动控制去完成某些操作和移动作业的机器。 目前参考国际上对机器人的定义主要有以下几种：
《工业机器人操作与编程图》1-，1 主Un编im：at叶e工泉业、机朱器红人娟、孟庆波，机械工业出版社。
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99页)
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课程任务
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目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
A 电源总开关 C 通电/复位
B 急停开关 D 机器状态
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A 连接电缆 C 急停开关
B 触摸屏 D 手动操作摇杆
E 数据备份用USB接口 F 使能器按钮
G 触摸屏用笔
H 示教器复位按钮
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重启后，单击“ABB”就能看到菜单已切换成中文界面
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通过示教器画面上的状态栏进行ABB机器人常用信息的查看。
A 机器人的状态（手动、全速手动和自动） B 机器人的系统信息
C 机器人的电动机状态
D 机器人程序的运行信息
出恢复系统页面，如图所示，点击“…”按钮，选择U盘里可用备份程序的文件， 点击“恢复”按钮，等待系统恢复程序并自动重启机器人控制器，恢复完成。
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目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
ABB工业机器人编程基础操作 ppt课件
2021/3/26
ABB工业机器人编程基础操作 ppt课件
27
5．WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的 判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否 则就一直等待，除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数 据，num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;
num1:=num1-1; ENDWHILE 当num1>num2的条件满足的情况下，就一直执行 num1:=num1-1的操作。
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5.2.6其他的常用指令
1.ProcCall调用例行程序指令 通过使用此指令在指定的位置调用例行程序。
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3．线性运动指令 线性Βιβλιοθήκη 动是机器人的TCP从起点到终点之间的
路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用 对路径要求高的场合使用此指令。
线性运动
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4．圆弧运动指令 圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，
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3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值 是否与目标一致，di1数字输入信号。 WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程 序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可 根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报 警或进入出错处理程序。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值 是否与目标一致。 WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。
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常量赋值：reg1:=17; 数学表达式赋值：reg2:=reg1+8;
5
添加常量赋值指令的操作如下
6
7
8
9
（2）添加带数学表达式的赋值指令的操作
10
11
12
13
14
5.2.2工业机器人常用运动指令
工业机器人在空间中常用运动指令主要有关节运动（MoveJ）、 线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动MoveAbsJ） 四种方式。
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2.IF条件判断指令 IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。 指令解析： IF num1=1 THEN
flag:=TRUE; ELSEIF num1=2 THEN
flag1:=FALSE; ELSE
Set do1; ENDIF 如果num1为1，则flag1会赋值为TRUE。如果num1为2，则 flag1会赋值为FALSE。除了以上两种条件之外，则执行do1 置位为1。条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加 与减少。
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5．WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的 判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否 则就一直等待，除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数 据，num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;
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3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值 是否与目标一致，di1数字输入信号。 WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程 序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可 根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报 警或进入出错处理程序。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值 是否与目标一致。 WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。
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添加常量赋值指令的操作如下
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（2）添加带数学表达式的赋值指令的操作
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5.2.2工业机器人常用运动指令
工业机器人在空间中常用运动指令主要有关节运动（MoveJ）、 线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动MoveAbsJ） 四种方式。
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2.IF条件判断指令 IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。 指令解析： IF num1=1 THEN
flag:=TRUE; ELSEIF num1=2 THEN
flag1:=FALSE; ELSE
Set do1; ENDIF 如果num1为1，则flag1会赋值为TRUE。如果num1为2，则 flag1会赋值为FALSE。除了以上两种条件之外，则执行do1 置位为1。条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加 与减少。
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5．WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的 判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否 则就一直等待，除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数 据，num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;
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3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值 是否与目标一致，di1数字输入信号。 WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程 序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可 根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报 警或进入出错处理程序。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值 是否与目标一致。 WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。
工业机器人基础操作与编程(ABB)课件第4章第4节
项目四 任务4 其他功能指令
2.GOTO指令
GOTO指令用于跳转到例行程序内标签的位置，配合Label（跳转标签）使用。
下面以GOTO指令程序为例，在执行main程序的ห้องสมุดไป่ตู้程中，当符合IF条件判断指令reg1=1时，程序指
针会跳转到带跳转标签rHome的位置，开始执行Routine1的子程序。
MODULE Module1
项目四 任务4 其他功能指令
3.速度设定指令VelSet VelSet用于设定最大的速度和倍率，此指令仅可用于主任务T_ROB1中，或者如果在MultiMove 系统中，则可以用于运动任务。 MODULE Module1
PROC Routine1( ) VelSet 60,500； MoveL P100,V1000,z100,tool0; MoveL P200, V1000,z100,tool0; MoveL P300, V1000,z100,tool0; MoveL P400, V1000,z100,tool0; ENDPROC ENDP MODULE 此段程序中，VelSet指令作用是将所用编程速率降至指令中值的60%，但不准许TCP的速率超 过500mm/s，即点P100、P200、P300和P400的速度是500mm/s。
下面以goto指令程序为例在执行main程序的过程中当符合if条件判断指令reg11时程序指针会跳转到带跳转标签rhome的位置开始执行routine1的子程序
项目四 任务4 其他功能指令
ABB工业机器人编程与操作
项目四 任务4 其他功能指令
1．CRobT功能 CRobT是读取当前机器人目标点的位置数据，常用于将其位置数据赋值给某个点，例如： PERS robtarget P10; P10：=CRobT(\：=tool1\Wobj：=wobj1) 工业机器人会读取当前机器人目标点的位置数据，其指定的工具数据为tool1，工件坐标系数据 为wobj1。 如不指定，则默认的工具数据为tool0，默认的工件坐标系数据为wobj0，将读取的目标点数据 赋值给P10。
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任务1 认识工业机器人
拓展与提高1——十大工业机器人品牌 七、柯马（COMAU）－意大利 八、爱普生（DENSO EPSON）机器人(机械手)－日本 九、日本安川（Yaskawa Electric Co.）－日本 十、新松(SIASUN)机器人－中国
任务2 搬运编程与操作
2.1 新建、编辑和加载程序 2.1.1 程序的基本信息 2.1.2 新建程序 2.1.3 打开、加载程序 2.1.4 程序编辑、修改 2.1.5 程序检查 2.1.6 自动运行
任务2 搬运编程与操作
2.2.5 搬运运动规划和示教前的准备 2、示教前的准备 （2）坐标系设定 本任务中使用气动吸盘从传送带A上抓取物品，将其放置到 另外一条传送带B上的盒子里，运动轨迹相对简单，示教取点较 容易，所以可以在基坐标系下编程，不需要建立新的工具坐标 系。
任务2 搬运编程与操作
2.2.5 搬运运动规划和示教前的准备
任务2 搬运编程与操作
2.1.1 程序的基本信息 1.常见的程序编制方法有两种，示教编程方法和离线编程方法。 （一）示教编程方法：是由操作人员引导，控制机器人运动，记 录机器人作业的程序点，并插入所需的机器人命令来完成程序的 编制； （二）离线示教：是操作者不对实际作业的机器人直接进行示教， 而是在离线编程中进行编程或在模拟环境中进行仿真，生成示教 数据，通过PC间接对机器人进行示教。
图2-22 搬运任务示意图
任务2 搬运编程与操作
2.2.6 搬运示教编程 为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动命令编成程序。利用工 业机器人把工件从A点搬到B点，此程序由6个程序点组成，搬运程序如下：
表2-4 搬运程序
程序 WAIT 1 J P[1] 100% FINE J P[2] 80% FINE DO [1] = ON WAIT 1 J P[3] 80% FINE J P[4] 100% FINE J P[5] 80% FINE DO [2] = ON WAIT 1 J P[6] 100% FINE 程序注释 等待1秒（为了配合传送带节拍，可根据实际情况修改） 控制机器人工具点（吸盘）移动到传送带1上方 移动吸盘贴近工件 工具抓取工件 等待吸盘吸附工件 工具抓取工件抬到安全高度 中间点 控制机器人工具点（吸盘）移动到传送带2上方 工具放置工件 等待吸盘释放工件 工具抬高到程序起始点，便于第二次搬运
任务1 认识工业机器人
1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分 （1）直角坐标型
臂部可沿三个直角坐标移动；
（2）关节型 臂部有多个转动关节； （3）圆柱坐标型 臂部可作升降、回转和伸缩 动作；
任务1 认识工业机器人
1.1.1 工业机器人分类及应用 1.按臂部的运动形式分 4）组合结构
3.1.2工业机器人运动学 1、连杆参数的关节变量 2、 连杆坐标系和齐次变换 3、工业机器人的运动学正解 4、工业机器人的运动学逆解
任务3 机器人涂胶编程与操作
3.2 涂胶编程与操作 3.2.1 直线运动和输入/输出条件等待指令 3.2.2 涂胶工艺分析 3.2.3 涂胶运动规划和示教前的准备 3.2.4 胶枪工具坐标系设定 3.2.5 涂胶示教编程
任务3 机器人涂胶编程与操作
3.2.3 涂胶运动规划和示教前的准备 1、运动规划 机器人涂胶的动作，可分解成为“等待涂胶控制信号”“打开胶 枪”、“涂胶”、“关闭胶枪”等一系列子任务。可以进一步分解为“ 把胶枪移到第一条轨迹线上”、“胶枪移动到涂胶点”、“打开胶枪” 、“移动胶枪涂胶”等一系列动作。
任务6 码垛编程与操作
任务7 工业机器人的离线编程
任务1 认识工业机器人
1.1 了解工业机器人 1.1.1 工业机器人分类及应用 1.1.2 工业机器人的组成 1.1.3 工业机器人的坐标系 1.1.4 工业机器人基本规格 1.1.6 工业机器人电气控制柜面板 1.1.7 示教器基本功能与操作 1.1.8 工业机器人操作安全注意事项
可以实现直线、旋转、回转、
伸缩； （5）球坐标型 臂部能回转、俯仰和伸缩。
任务1 认识工业机器人
2、按执行机构运动的控制机能分 点位型 连续轨迹型 3、按程序输入方式分 离线输入型
示教输入型
4、按应用领域分类
可分为搬运机器人、装配机器人、上下料机器人、焊接机
器人、码垛机器人、喷涂机器人等。
任务1 认识工业机器人
机器人运动学研究的是各杆件尺寸、运动副类型、杆间相互关
系（包括位移关系、速度关系和加速度关系）等。手部相对固
定坐标系的位姿和运动是我们研究的重点，因此，首先要建立
相邻连杆之间的相互关系，即要建立连杆坐标系。，把坐标系
固定在机器人的每一个连杆的关节上，可用齐次变换来描述这
任务3 机器人涂胶编程与操作
示教界面
程序名输入对话框
任务2 搬运编程与操作
2.1.3 打开、加载程序 打开程序对话框可查看系统中所有的程序文件及其属性，点 击 “示教界面”中的“打开程序”，可显示如图所示程序文件列 表，选择一个现有的程序文件并点击“确认”后可加载选中的该 程序文件。
打开程序窗口
任务2 搬运编程与操作
2.1.4 程序编辑、修改 示教主要提供程序编辑、修改功能，对于触摸屏手持器，本机 器人控制系统提供两种操作方式即：短按和长按。 2.1.5 程序检查 系统支持对编写的程序进行语法检查，若程序没有语法错误， 提示报警号、出错程序及错误行号。
任务2 搬运编程与操作
2.2.5 搬运运动规划和示教前的准备 2、示教前的准备 （1）I/O配置 本任务中使用气动吸盘来抓取工件，气动吸盘的打开与关闭 需通过I/O信号控制。HSR-JR608机器人控制系统提供了完备的 I/O通信接口，可以方便地与周边设备进行通信。本系统的 I/O 板提供的常用信号处理有输入信号 x和输出信号 Y。输入 /输出 主要是对这些输入 /输出状态进行管理和设置。
任务2 搬运编程与操作
2.2.3 工业机器人工作流程 使用工业机器人完成搬运工作，要经过5个主要工作环节，包括工 艺分析、运动规划、示教前的准备、示教编程、程序测试。 2.2.4 搬运工艺分析 机器人搬运是指物料在生产工序、工位之间进行运送转移，以保 证连续生产的搬运作业。采用科学合理的搬运方式和方法，不断进行 搬运分析，改善搬运作业，避免产品
任务3 机器人涂胶编程与操作
3.1 工业机器人的运动学分析 3.1.1 机器人位置与姿态的描述 3.1.1 机器人位置与姿态的描述 机器人末端执行器的位置和姿态简称为位姿。在空间坐标系
中，位置是由三个移动自由度确定，姿态是由三个旋转自由度
确定。关节型机器人可视为由一系列关节连接起来的连杆组成。
任务2 搬运编程与操作
2.1.1 程序的基本信息 2.程序的基本信息包括：程序名、程序注释、子类型、写保护、程 序指令和程序结束标志。
任务2 搬运编程与操作
2.1.2 新建程序
在如图所示的“示教界面”中点击下方左侧的“新建程序”按钮， 在弹出如图所示的对话框中输入程序名，可新建一个空的程序文 件。
任务2 搬运编程与操作
2.2.2 等待和数字输出指令 1、等待指令 WAIT (value) sec 指令格式：WAIT (value) sec 指令注释：用于在一个指定的时间段内，或者直到某个条件满足时的时 间段内，结束程序的 指令。 程序说明如下： WAIT——等待指令 Value——取常数（Constant）
全国高等职业教育“十二五”规划教材 全国工业机器人技能培养系列精品教材
工业机器人操作与编程
（ISBN 978-7-121-28191-4）
邢美峰 主 编 王慧东 王春暖 副主编
目
录
任务1 认识工业机器人 任务2 搬运编程与操作 任务3 机器人涂胶编程与操作 任务4 喷漆编程与操作 任务5 数控车床上下料编程与操作
1.1.2 工业机器人的组成 工业机器人由本体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。 本体:即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人 还有行走机构； 驱动系统:包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应
的动作；
控制系统：是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令
信号，并进行控制。
任务1 认识工业机器人
1.1.3 工业机器人的坐标系 工业机器人一般有四个坐标系，基坐标系、关节坐标系、工具 坐标系、工件坐标系。
任务1 认识工业机器人
1.2 手动操作工业机器人 1.2.1 手动操作功能简介 1.2.1 手动操作工业机器人 拓展与提高1——十大工业机器人品牌
任务1 认识工业机器人
1.2.1 手动操作功能简介 机器人的运动可以是连续的、也可以是步进的，可以是单轴 独立的、也可以是多轴联动的，这些运动都可以通过示教器手动 操作来实现。 1.2.1 手动操作工业机器人 1、工业机器人启动基本操作 2、单轴移动的手动操作 3、工业机器人参考点设定 4、工业机器人回参考点操作
任务3 机器人涂胶编程与操作
3.2.3 涂胶运动规划和示教前的准备 2、示教前的准备 I/O配置 本任务中需通过外部I/O信号启动机器人涂胶工作，此外胶枪 的打开与关闭也需通过I/O信号控制。
任务3 机器人涂胶编程与操作
3.2.4 胶枪工具坐标系设定 在进行涂胶编程之前，就需要构建起必要的编程环境，其中 包括工具数据，需要在编程前进行定义。工具坐标系用于描述 安装在机器人第六轴上的工具的TCP、位姿等数数据。一般不 同的机器人应用配置不同的工具，比如说弧焊的机器人使用弧 焊枪作为工具，而用于搬运板材等机器人就会使用吸盘式的夹 具作为工具。 HSR-608机器人默认工具的工具中心点位于第五轴和第六轴 的交点，即位于于机器人手腕中心点，如图3-11所示。
2、数字输出指令DO 指令格式：DO[i] = ON/OFF 指令注释：写操作，指令把ON= 1 / OFF=0赋值给指定的数字输出信号。 程序说明如下： DO——是可以被用户控制的输出信号 [i]——数字输出端口号，即寄存器号，范围为0-199 ON/OFF——ON=1/OFF=0打开/关闭数字输出信号