ASR——汽车驱动防滑控制系统PPT课件
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汽车驱动防滑系统控制
•9.2.2电子控制单元 • 1. ABS与ASR可各自采用单独的ECU； • 2. 对采用集成控制系统的车辆ABS与ASR可共用一个ECU
； • 或采用单独的ECU实行并行单独处理，通过ECU间通 • •人讯工互控A相制SR应模控证式制。。模式出现故障时，ECU 能自动转为常规 •
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•EC
号 •制动踏板信
U
号
•加速踏板信
号
•轮缸压力 •调节器
•节气门开度 •调节器
•指示信号
•车 轮 •发动机 •驾驶员
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汽车驱动防滑系统控制
•9.3.1 确定车轮运行工况 • ABS与ASR都需要确定车轮运行工况，包括： • 正常工况判断：轮速 ； • 制动工况判断：制动踏板； • 滑转工况的判断：加速踏板；
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汽车驱动防滑系统控制
•3.环境协调层
• 协调车辆控制系统的处理结果与环境的关系，包括： •气候条件、道路条件、环保条件等。
•4.总体协调层
• 最高层次协调，将人、车、环境达到完美的结合与匹 •配。最高层次协调具有再向上扩展的功能。如汽车智能化 •技术，智能交通系统( ITS ) 将电子控制、卫星定位、卫星 •导航等多个交叉学科相结合。
•传统控制的子系统，亦称为基础功能层，主要有： • 1）发动机控制系统：EFI、DLI、EGR等； • 2）ABS/ASR控制系统； • 3）主动悬架控制系统（A-SUS）; • 4）动力转向控制系统（PAS）。
•2.性能控制层
• 对传统控制的子系统进行协调。以获得车辆的动力性 、 •舒适性、安全性、稳定性、排放性综合最佳。
ASR和ABS根据地面附着系数和车轮滑移率的关系， 把车轮滑移率控制在一定范围内，提高车轮与地面附着力 的利用率，改善驱动或制动性能。
； • 或采用单独的ECU实行并行单独处理，通过ECU间通 • •人讯工互控A相制SR应模控证式制。。模式出现故障时，ECU 能自动转为常规 •
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•EC
号 •制动踏板信
U
号
•加速踏板信
号
•轮缸压力 •调节器
•节气门开度 •调节器
•指示信号
•车 轮 •发动机 •驾驶员
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汽车驱动防滑系统控制
•9.3.1 确定车轮运行工况 • ABS与ASR都需要确定车轮运行工况，包括： • 正常工况判断：轮速 ； • 制动工况判断：制动踏板； • 滑转工况的判断：加速踏板；
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汽车驱动防滑系统控制
•3.环境协调层
• 协调车辆控制系统的处理结果与环境的关系，包括： •气候条件、道路条件、环保条件等。
•4.总体协调层
• 最高层次协调，将人、车、环境达到完美的结合与匹 •配。最高层次协调具有再向上扩展的功能。如汽车智能化 •技术，智能交通系统( ITS ) 将电子控制、卫星定位、卫星 •导航等多个交叉学科相结合。
•传统控制的子系统，亦称为基础功能层，主要有： • 1）发动机控制系统：EFI、DLI、EGR等； • 2）ABS/ASR控制系统； • 3）主动悬架控制系统（A-SUS）; • 4）动力转向控制系统（PAS）。
•2.性能控制层
• 对传统控制的子系统进行协调。以获得车辆的动力性 、 •舒适性、安全性、稳定性、排放性综合最佳。
ASR和ABS根据地面附着系数和车轮滑移率的关系， 把车轮滑移率控制在一定范围内，提高车轮与地面附着力 的利用率，改善驱动或制动性能。
汽车的防滑转系统(ASR) (PPTminimizer)
4、ABS是单环节控制系统；ASR是多环 节控制系统。它包括：发动机控制环节、 制动控制环节、转向控制环节。 5、ABS系统是利用轮速传感器低频、低 电位信号调压，工作过程为：降压、保压、 升压；ASR系统是利用高频、高电位信号 调压，工作过程为：升压、保压、降压。 6、ASR系统只在一定的车速范围内进行 防滑转调节，当车速高于80km/h以上时， 不起调节作用。 END！
（2）制动保压时—控制电流A=2A；磁吸 力减小，只部分压缩硬弹簧，A孔关闭，B 孔也关闭，AB孔用双阀关闭的状态，维持 制动，保持分泵内油压不变，维持在最佳 行驶状态。
（3）制动降压时—控制电流A=OA；磁吸力 消失，硬弹簧将衔铁推下，B孔关闭，A孔打 开，AC孔导通。总泵和分泵沟通，分泵中的 油液泄入总泵储液罐中，制动压力即解除。 此时，制动总泵和ABS的3/3电磁阀不起作用， 只用作油液的导通和回流管路。
可见，当在举升器上四轮悬 空挂档运转时，发动机的转 速就难以提高？！ 必须将SRA/SW-OFF才能正 常运转。
四 、ABS/ASR两系统共同调节的结构和工 作原理： 实际上ASR系统是在ABS系统的 基础上，增设了它的相关装置，共用一个电 脑，两系统的制动压力调节装置是串并联关 系，因工作时机不同，防抱死调压和防滑转 调压，相互假道，互不影响。
（2）、采用电控ASR系统— 如两驱动轮都滑转，ASR电脑即自动调节发 动机输出扭矩Me，即调节了车轮牽引力Ft， 使Ft≤Fφ。调节牵引力方法有三种方法： A、采用步进电机调节副节气门开度大小。 B、中断部分气缸点火、喷油功能。 C、减小喷油量和点火提前角。 如只一个驱动轮滑转，ASR电脑发令，对滑 转车轮定量制动，通过差速器行星轮自转， 使不滑转的车轮获得一定值牵引力Ft。这是 对差速器特性缺点的利用和改造。
《汽车ASR系统》课件
自然语言处理技术是汽车ASR系统的关键技术之一，它能够将自然语言转 换为机器可读的格式，从而实现对自然语言指令的识别和理解。
自然语言处理技术需要解决歧义消解、语义理解、情感分析等问题，以提 高对自然语言指令的准确理解和响应。
自然语言处理技术需要不断优化和改进，以提高对自然语言指令的响应速 度和准确性。
02
汽车ASR系统的组成与工作 原理
硬件组成
1 3
传感器
用于检测车辆周围环境，包括雷达、激光、摄像头等。
ECU（电子控制单元）
2
负责处理传感器数据，并控制ASR系统的执行机构。
执行机构
包括油门、刹车、转向等，用于控制车辆的行驶状态。
软件算法
目标识别
通过传感器数据识别车辆周围的目标，如行人 、车辆、障碍物等。
人工智能技术需要解决数据标注、模型训练、模型评估等问题，以提高对语音指令和自然语言指令的学 习和优化效果。
人工智能技术需要不断优化和改进，以提高对语音指令和自然语言指令的学习和优化速度和准确性。
04
汽车ASR系统的优势与挑战
优势分析
高精度识别
汽车ASR系统能够高精度地识别 语音指令，确保准确执行。
案例三：车载娱乐系统
总结词
提供语音搜索和语音控制功能，丰富驾 驶员的行车体验。
VS
详细描述
车载娱乐系统是汽车ASR系统的另一个重 要应用场景。通过与ASR系统的结合，车 载娱乐系统能够提供语音搜索和语音控制 功能，使驾驶员能够通过语音指令快速搜 索和播放娱乐内容。这种应用不仅丰富了 驾驶员的行车体验，还提高了驾驶的安全 性。
《汽车ASR系统》PPT课件
$number {01}
目录
• 汽车ASR系统概述 • 汽车ASR系统的组成与工作原理 • 汽车ASR系统的关键技术 • 汽车ASR系统的优势与挑战 • 汽车ASR系统的实际应用案例
自然语言处理技术需要解决歧义消解、语义理解、情感分析等问题，以提 高对自然语言指令的准确理解和响应。
自然语言处理技术需要不断优化和改进，以提高对自然语言指令的响应速 度和准确性。
02
汽车ASR系统的组成与工作 原理
硬件组成
1 3
传感器
用于检测车辆周围环境，包括雷达、激光、摄像头等。
ECU（电子控制单元）
2
负责处理传感器数据，并控制ASR系统的执行机构。
执行机构
包括油门、刹车、转向等，用于控制车辆的行驶状态。
软件算法
目标识别
通过传感器数据识别车辆周围的目标，如行人 、车辆、障碍物等。
人工智能技术需要解决数据标注、模型训练、模型评估等问题，以提高对语音指令和自然语言指令的学 习和优化效果。
人工智能技术需要不断优化和改进，以提高对语音指令和自然语言指令的学习和优化速度和准确性。
04
汽车ASR系统的优势与挑战
优势分析
高精度识别
汽车ASR系统能够高精度地识别 语音指令，确保准确执行。
案例三：车载娱乐系统
总结词
提供语音搜索和语音控制功能，丰富驾 驶员的行车体验。
VS
详细描述
车载娱乐系统是汽车ASR系统的另一个重 要应用场景。通过与ASR系统的结合，车 载娱乐系统能够提供语音搜索和语音控制 功能，使驾驶员能够通过语音指令快速搜 索和播放娱乐内容。这种应用不仅丰富了 驾驶员的行车体验，还提高了驾驶的安全 性。
《汽车ASR系统》PPT课件
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目录
• 汽车ASR系统概述 • 汽车ASR系统的组成与工作原理 • 汽车ASR系统的关键技术 • 汽车ASR系统的优势与挑战 • 汽车ASR系统的实际应用案例
课件10--驱动防滑系统ASR
课件10--驱动防滑系统ASR课件10---驱动防滑系统ASR（修订稿）目录：一、概述二、发展历程三、功能驱动防滑系统驱动防滑系统1986年是一个值得纪念的年份，除了Bosch公司庆祝售出第100万套ABS系统外，更重要的是Bosch推出史上第一具供民用车使用的TCS/ASR循迹控制系统。
TCS/ASR的作用是防止汽车起步与加速过程中发生驱动轮打滑，特别是防止车辆过弯时的驱动轮空转，并将打滑控制在10%到20%范围内。
由于ASR是通过调整驱动轮的扭矩来控制，因而又叫驱动力控制系统，在日本又称之为TRC或TRAC。
ASR和ABS的工作原理方面有许多共同之处，两者合并使用可形成更佳效果，构成具有防车轮抱死和驱动轮防打滑控制（ABS/ASR）系统。
这套系统主要由轮速传感器、ABS/ASRECU控制器、ABS驱动器、ASR驱动器、副节气门控制器和主、副节气门位置传感器等组成。
在汽车起步、加速及行进过程中，ECU根据轮速传感器输入的信号，当判定驱动轮的打滑现象超过上限值时，就进入防空转程序。
首先由引擎ECU降低副节气门以减少进油量，使引擎动力输出扭矩减小。
当ECU判定需要对驱动轮进行介入时，会将信号传送到ASR驱动器对驱动轮（一般是前轮）进行控制，以防止驱动轮打滑或使驱动轮的打滑保持在安全范围内。
第一款搭载ASR 系统的新车型在1987年出现，奔驰S级再度成为历史的创造者。
驱动防滑系统是车防抱死制动系统功能的自然扩展，它的作用是维持车行驶时的方向稳定性，并尽可能利用车轮—路面间的纵向附着能力，提供最大的驱动力。
当驾驶员在光滑路面上过分踩下油门时，会造成车轮的过分滑转，驱动防滑装置通过减少发动机功率输出或自动施加部分制动的方式可使车轮的滑动率保持在最佳范围内，由此可防止驾驶员过分踩下油门踏板所带来的负效应，获得较好的行驶安全性及良好的起步加速性能。
它的另一优点是可减少轮胎及动力传动系统的磨损。
以市内的行驶为例。
第三章驱动防滑控制系统演示文稿
2.节气门驱动装置
空气进口
➢ ASR控制系统通过改变发动机 辅助节气门的开度来控制发 动机的输出功率。
➢ 节气门驱动装置由步进电机 和传动机构组成。
➢ ASR ECU输出的控制脉冲控制 步进电机，操纵辅助节气门 转动。
副节气门 位置传感器
主节气门 位置传感器
副节气门
步 进 电 机
主节气门
气缸
四、ASR系统的执行机构 2.节气门驱动装置 ➢ ASR不起作用时，辅助节气门处于全开位置。当需要时， ASR ECU输出信号，改变辅助节气门开度。降低发动机的输 出功率。
➢ 三、ASR 的控制方法 ➢ l.控制发动机的输出转矩 ➢ （1)控制节气门开度 ➢ （2)控制点火时间 ➢ （3)调节燃油供给量
➢ 三、ASR 的控制方法 ➢ 2. 对驱动轮进行制动控制
➢ 三、ASR 的控制方法
➢ 3) 差速器锁止控制
➢ 4) 自动变速器换档修正
在差速器向驱 动轮输出驱动力的 输出端，设置一个 离合器，通过调节 作用在离合器片上 的液压压力，便可 调节差速器的锁止 程度。
ASR的基本组成
图 典型的ASR
➢ 一、ASR的基本组成与工作原理 ➢ 2.ASR的工作原理
图3-3 TRC的工作过程
➢ 一、ASR的基本组成与工作原理 ➢ 2.ASR的工作原理
图3-3 TRC的工作过程
二、ASR的传感器
➢ 1．车轮轮速传感器：与ABS系统共享。 ➢ 2．节气门开度传感器：与发动机电控系统共享。 ➢ 3．ASR选择开关：ASR专用的信号输入装置。ASR选择
器在结构上各自分பைடு நூலகம் ➢ ASR ECU通过电磁阀的控制实现对驱动轮制动力的控制。
四、ASR系统的执行机构 ➢ 1．制动压力调节器 ➢ （1）独立调节式
第9章驱动防滑控
反应灵敏，过渡圆滑、平稳，尽量减少由此产生的排 放污染。 ❖ 控制措施： ❖ (1)调整点火时刻 ❖ (2)调节燃油供给量 ❖ (3)调节进气量
2．驱动轮制动控制
❖ 定义：
对出现滑转趋势的驱动轮直接实施制动，使车 辆重新恢复正常附着于驱动状态。
❖ 特点：
反应速度快、控制强度好、灵敏度高
❖ 发动机转矩控制与驱动轮制动的区别：
之间产生无级变化。
图9-2 差速器锁止控制
液压多片离合器
9.3 ABS／ASR综合控制系统
图9-3 典型ASR／ABS系统组成 1-右前轮转速传感器；2-比例阀和差压阀；3-制动总泵；4-ASR制动压力调节器；5-右后轮转速传感器； 6-左后轮转速传感器；7-ASR关闭指示灯：8-ASR工作指示灯；9-ASR选择开关；l0-左前轮转速传感器； 11-主节气门开度传感器；12-副节气门开度传感器；13-副节气门驱动步进电动机；14-ABS制动压力调节器
❖ 特点：
❖ 当ABS工作时，ASR自动退出工作； ❖ 车辆采用ABS／ASR综合控制则驱动轮必须采用轮控布局；
对所有车轮实行制动压力控制
仅控制驱动轮
❖ 压力调节装置仍由三位三通或二位三通电磁阀和相应的压力 管路以及制动轮缸组成。
3．差速器锁止控制
电磁阀根据ECU指令运行 调节离合器工作压力，使 离合器摩擦片诸片逐渐参 与工作，使离合器锁止程 度在完全脱离与完全锁止
9.2.2 处理系统
❖ ASR处理系统可与ABS系统共用一个ECU，也 可采用单独的ECU。
❖ 在ASR模式下实行车轮制动时，驱动轮与非驱动 轮将采用不同的控制方法，且发动机转矩控制仅用 于驱动轮控制(非全轮驱动车辆)。在制动情况下 ASR自动退出控制而转入ABS控制模式。
2．驱动轮制动控制
❖ 定义：
对出现滑转趋势的驱动轮直接实施制动，使车 辆重新恢复正常附着于驱动状态。
❖ 特点：
反应速度快、控制强度好、灵敏度高
❖ 发动机转矩控制与驱动轮制动的区别：
之间产生无级变化。
图9-2 差速器锁止控制
液压多片离合器
9.3 ABS／ASR综合控制系统
图9-3 典型ASR／ABS系统组成 1-右前轮转速传感器；2-比例阀和差压阀；3-制动总泵；4-ASR制动压力调节器；5-右后轮转速传感器； 6-左后轮转速传感器；7-ASR关闭指示灯：8-ASR工作指示灯；9-ASR选择开关；l0-左前轮转速传感器； 11-主节气门开度传感器；12-副节气门开度传感器；13-副节气门驱动步进电动机；14-ABS制动压力调节器
❖ 特点：
❖ 当ABS工作时，ASR自动退出工作； ❖ 车辆采用ABS／ASR综合控制则驱动轮必须采用轮控布局；
对所有车轮实行制动压力控制
仅控制驱动轮
❖ 压力调节装置仍由三位三通或二位三通电磁阀和相应的压力 管路以及制动轮缸组成。
3．差速器锁止控制
电磁阀根据ECU指令运行 调节离合器工作压力，使 离合器摩擦片诸片逐渐参 与工作，使离合器锁止程 度在完全脱离与完全锁止
9.2.2 处理系统
❖ ASR处理系统可与ABS系统共用一个ECU，也 可采用单独的ECU。
❖ 在ASR模式下实行车轮制动时，驱动轮与非驱动 轮将采用不同的控制方法，且发动机转矩控制仅用 于驱动轮控制(非全轮驱动车辆)。在制动情况下 ASR自动退出控制而转入ABS控制模式。
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从而改善汽车的操纵稳定性及加速性能，提高车的行驶平顺性。
与ABS不同的是ASR在整个汽车- 行驶过程中均起作用。
4
ABS及ASR均以改善汽车行驶稳定性为前题，以控 制车轮运动状态为目标。ABS是不使车轮转动角速度为 零，防止车轮抱死滑移，一般在车速很低时不起作用。 ASR是不使车轮中心平移速度即车速为零，防止车轮滑 转，一般在车速很高时(大于80-12Okm/h)不起作用。 ABS与ASR均是以车轮的运动学参数或动力学参数为控 制参数的，因此两者可以密切配合。ABS的发展己历经 了漫长的时期，而ASR继ABS之后迅速发展的原因就在 于此。当代先进的ABS系统，均配有ASR功能，这就是 常见的ABS/ASR系统。宝马、LS400。
-
5
ASR的基本原理
汽车在路面上行驶时，其驱动力主要取决于两个方面:第一是 发动机输出扭矩和功率，第二是路面附着系数。汽车在行驶过程 中，如果路面附着系数比较小，当汽车启动或加速时，很容易导 致车轮超过最大附着力，多余的力矩使车轮打滑，附着力明显降 低，使汽车失去稳定的牵引能力和操纵性能。
汽车电子驱动防滑系统的基本原理和ABS大致相同，仍然由 传感器、控制器和执行机构组成。ASR利用ABS的车轮速度传 感器，将采集到的信号传给控制器，经控制器运算处理后，得到 各驱动轮的速度和加速度。
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13
2)点火参数调节。点火参数调节是对点火提前角进行控制或对是 否点火进行控制。减小点火提前角，可以适度减小输出转矩。若 减小点火提前角后驱动轮打滑仍然持续加剧，则可暂时停止点火 和供油。点火参数调节控制快捷、反应迅速(反应时间为3010OmS)快，操纵稳定性较好，但舒适性较差,影响汽车寿命,还使 排放恶化.
Control SyStem)
-
3
汽车驱动防滑控制系统ASR，是国际上20世纪80年代中期开始 发展的新型实用汽车安全技术，是汽车防抱制动ABS技术的延伸 和扩展。第一台汽车驱动防滑控制系统由瑞典的沃尔沃(VOLOV) 汽车公司在1985年试制成功，安装在沃尔沃760-Turbo轿车上， 当时称为电子牵引力控制系统(ETO)。它通过调节燃油供给量来调 节发动机输出转矩，从而控制驱动轮滑转率，产生最佳驱动力。 ABS/ASR，既可保证方向稳定性，又可改善牵引性。
-
7
发动机对输出转矩控制有3种方式:节气门开度调节、点火参数调 节和燃油供给量调节。
1)节气门开度调节。节气门开度调节是指在原节气门管路上再 串联一个副节气门，通过传动机构来控制其开度的大小，从而改 变进气量，调节输出转矩。这种控制方式操纵稳定性较差，牵引 性很差，但舒适性很好。
汽油机输出转矩的调节是通过副节气门来实现的。副节气门 的执行器安装在节 气门体上，ASR的电子控制单元传送信号来 控制副节气门的开启角度，从而控制进人发动机的空气量，达 到控制发动机输出转矩的目的。
-
6
ASR采用的控制方式主要有以下5种:
1。发动机输出转矩控制
发动机输出转矩控制是最早应用的驱动防滑控制方式,图所 示。在附着系数较小的路面上或车辆行驶速度较高情况下，驱 动轮发生过度打滑现象，只要适当减小发动机的输出转矩，就 可以把传递到驱动轮上的转矩控制在一定值Байду номын сангаас以便控制驱动轮 打滑的程度，有效降低滑移率。
3)燃油供给量调节。减少供油和暂停供油，可以减小转矩，这 是现代驱动防滑控制系统中比较容易的控制方式。这种控制方 式通常和燃油电子控制结合在一起使用。
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(2)差速器锁止控制 <<汽车构造>>P316
使汽车一侧车轮滑转时,利用差- 速锁使差速器不起作用. 15
(3)驱动轮制动力矩控制 驱动轮制动力矩控制就是当一侧驱动轮轮速超过滑移率门限
控制值时，对打滑的驱动轮施加一制动力矩，从而降低其速度， 使滑移率控制在一定范围内，如图所示。驱动轮制动力矩控制 的牵引性很好，但舒适性和操纵稳定性较差。
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2
汽车行驶时的车轮滑动，实际指两种情况，一种是汽车在 制动时车轮抱死而产生的车轮滑移情况;另一种是车身不动， 车轮转动;或者是汽车的速度低于转动车轮的轮缘速度，称为 滑转。ABS控制前一种情况，对于后一种情况，则是通过汽车 驱动防滑控制系统ASR实现对汽车的制动控制。
汽车起步、加速以及在平滑路面的行驶性能下降。汽车的防 滑控制系统就是当车轮出现滑转时，通过对滑转侧的车轮施加 制动力或者控制发动机的输出转矩以抑制车轮的滑转，从而避 免汽车牵引力与行驶稳定性的下降。因此，这种汽车驱动防滑 控制系统又被称为汽车牵引力控制系统，记为TCS(Taction
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10
副节气1门的执行器一般由步进电动机和传动机构组成，步进电动机根据 ASR控制单元输出的脉冲信号转动规定的转角，通过传动机构带动辅助节气门 转动。传动机构主要通过装在壳体上的旋转轴、主动齿轮、齿扇等实现对副节 气门开度的控制，主动齿轮装在旋转轴的末端，它能带动安装在副节气门轴末 端的凸轮轴齿轮旋转，以此来控制副节门的开启角度.
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12
副节气门执行器不动作时，副节气门全开，如下图 (a)所示，此 时发动机输出达到最大;当需要适当减小输出转矩时，副节气门 执行器使副节气门阀打开一半如图 (b)所示);若需要大大降低输 出转矩时，副节气门执行器使副节气门全闭如图(c)所示。
(a)全开 (b)开一半 (C)全闭 1.小齿轮;2.齿扇;3.主节气门阀;4.副节气门执行器阀
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在被雨淋湿的柏油路上、泥泞的土路上 或是在积雪道路上紧急制动时，无论新老驾 驶员都会产生不同程度的畏惧感。因为汽车 很容易发生侧滑，严重时整车会掉头转向。 而且，如果在有车辙的雪路上行驶，左右轮 分别行驶在雪地上和露出的地面上，产生剧 烈转向的危险性更大。如果紧急制动，汽车 的方向就会失去控制。如果是弯道，汽车则 可能沿切线从路边滑出或闯入对面的车道。
ABS系统在汽车制动时调节控制制动压力，以获得尽可能高的减
速度，使制动力接近但不超过轮胎与路面间的最大附着力，从而
提高制动减速度并缩短制动距离。它能有效地提高制动时汽车的
方向操纵性和行驶稳定性。
ASR在汽车驱动加速时发挥效用，以获得尽可能高的加速度，使
驱动轮的驱动力不超过轮胎与路面间的附着力，以防止车轮滑转，