北京理工大学自动控制期末复习

梅森增益公式

解题步骤：

1.找出所有的前向通路个数n

2.找出所有回路，求出特征式Δ

3.分析回路与特定前向通路的接触状况，在特征式的基础上计算得到余子式的值

典型反馈系统传递函数

输入：控制输入干扰输入

输出：

✧由控制作用产生的输出

✧由干扰作用产生的输出

一、系统开环传递函数

主反馈回路断开时反馈信号B(s)与输入信号之间的传递函数。

二、系统在r(t)作用下的闭环传递函数

令n(t)＝0

该系统为负反馈系统，系统传函中分母为1+开环传递函数，反之，若主反馈为正反馈时，则系统传函为1－开环传函。

三、系统在n(t)作用下的闭环传递函数

•令r(t)＝0

四、系统总输出

五、闭环系统的误差传递函数

E(s)=R(s)-B(s)

φ1.r(t)作用下的系统误差传递函数)(er s 此时令n(t)=0

φ2.n(t)作用下的系统误差传递函数)(en s 令n(t)=0

3.系统总误差