自动驾驶汽车定位技术概述

Chapter 1 概述
1 概述
高精度地图 自动驾驶车辆定位技术 无线通信辅助汽车定位 自动驾驶高精度地图与定位实践
1 概述
人工驾驶
视觉
触觉
听觉
感知
对比记忆
定位
思考判断
决策
手脚控制
控制
自动驾驶
机器视觉
雷达
匹配地图位置
路径规划
线控
V2X
定位是自动驾驶不可或缺的部分，解决“我在哪”的问题
1 概述
差分 GNSS定位 技术
惯性 导航定 位系统 简介 惯性 导航定 位系统 原理 惯性 导航定 位误差 分析
源自文库
地图 匹配定 位技术
地图 匹配定 位系统 原理 地图 匹配常 用算法 地图 匹配定 位技术 简介
多传 感器融 合定位 技术
多传 感器融 合定位 系统原 理 多传 感器融 合误差 分析 多传 感器融 合算法 多传 感器融 合系统 简介
定位系统也变得多样化，主要包括GNSS、DR、MM及多种技术融合定位的 方案。
1.1 自动驾驶定位技术
无线通信辅助汽车定位 随着智能网联汽车技术的发展，无线通信V2X车联网在高精度地图更新
、辅助定位等方面发挥了巨大的作用。
1.2 高精度地图与定位实践
为了更好地了解自动驾驶高精度地图与定位技术，根据第5章内容进行 实践，从实践的操作中巩固高精度地图和定位技术相关理论知识，达到学有 所用的目的。
自动驾驶定位
高精度地图
（环境定位）
车辆定位技术
（自定位）
无线通信辅助定位
（辅助定位）
1.1 自动驾驶定位技术
高精度地图 高精度地图是用于自动驾驶的专用地图。高精度地图由含有语义信息的
车道模型、道路部件、道路属性等矢量信息，以及用于多传感器定位的特征 图层构成。
1.1 自动驾驶定位技术
自动驾驶车辆定位技术 当前可用于车辆定位的技术及方案越来越多，由不同类型传感器组成的
高精 度地图 关键技 术 高精 度地图 解决方 案
图像 识别与 处理 激光 点云处 理
同步 定位与 地图构 建 高精 度地图 云端服 务体系
高精 度地图 制作与 编译 高精 度地图 质量控 制与发 布
高精 度地图 采集
卫星 定位技 术 惯性 导航定 位技术
卫星 导航定 位系统 简介 GNSS定位 原理 GNSS数据 误差
车联 网辅助 地图数 据的采 集与发 布 室内 定位技 术
车联 网辅助 汽车定 位
无线 通信辅 助定位
自动驾驶汽车 定位技术
概述 高精 度地图 汽车 定位技 术
自动 驾驶汽 车定位 技术 的构成
高精 度地图 汽车 定位技 术 无线 通信辅 助汽车 定位
高精 度地图 定义及 其价 值
高精 度地图 对自动 驾驶的 价值 高精 度地图 行业现 状 高精 度地图 的分层 架构
自动 驾驶高 精度地 图与 定位实 践
车联 网体系 架构 车联 网的信 息交互 与共享 技术
车联 网体系 架构及 信息 共享
基于 专用短 程通信 的车联 网 专用 短程通 信技术
基于 专用短 程通信 的车 联网技 术
基于 蜂窝移 动通信 的车联 网 蜂窝 移动通 信技术
基于 蜂窝移 动通信 的车 联网技 术
1.3 本章小结
从自动驾驶的环境定位、车辆自定位及辅助定位三方面入手，分别介绍了 高精度地图、汽车定位技术及无线通信辅助汽车定位，建立一定的理论基础， 而定位实践是自动驾驶定位技术开发的重要环节，积极推进自动驾驶定位技术 的应用。
1 概述
Thank you！
自动驾驶汽车定位技术
本书思维导图
基于 Caffe的交 通标志 牌识别 实验 基于 PCL的激 光点云 配准实 验
高精 度地图 实践
Apollo简介 与配置 GNSS/ INS定位实验 LiDAR/ IMU定位实验 多传 感器融 合定位 实验 自定 义定位 实验设 计
基于 Apollo平台 的定 位实 践