一种永磁同步电机转子初始位置的判断方法

说明书摘要

本发明公开一种永磁同步电机转子初始位置的判断方法，步骤是：首先利用脉振高频电压注入法得到初次估计的转子位置，然后在初次估计的交轴上注入一个正方向扰动信号，再估计转子位置，根据估计得到的转速方向判断磁极极性，得到电机转子初始位置。此种方法可解决脉振高频电压信号注入法检测转子初始位置时磁极极性的收敛问题，无需在直轴上注入正负方向的脉冲电流，可以有效地实现转子初始位置估算。

摘要附图

1、一种永磁同步电机转子初始位置的判断方法，其特征在于包括如下步骤：

（1）在ˆˆd

q -估计同步旋转坐标系的ˆd 轴上注入高频电压信号ˆcos()d mh h u

U t ω=，给定ˆq 轴电压ˆ0q u =； （2）检测电机的两相电流，并经过Clarke 和Park 坐标系变换，得到ˆˆd

q -估计同步旋转坐标系的ˆq

轴电流ˆq i ，并依照以下步骤估计转子的位置和转速：首先，将检测得到的ˆq

轴电流ˆq i 乘以调制信号cos()t h u t ω=；然后，对相乘后所得的信号低通滤波，得到ˆq

轴电流ˆq i 的幅值信号()f θ∆；最后，对该幅值信号()f θ∆进行PI 调节，得到估计转速ˆω

，对估计转速ˆω积分得到估计的转子位置； （3）重复步骤（2），直至估计的转子位置收敛为一恒定值，即为初次估计

的转子位置ˆfirst

θ； （4）在ˆˆd

q -估计同步旋转坐标系的ˆd 轴上注入高频电压信号ˆcos()d mh h u

U t ω=，在ˆq 轴注入一个正方向扰动信号，重复步骤（2），直至电机转过一定角度γ，0γ>；

（5）根据步骤（3）估计得到的转速方向判断磁极极性，当转速为正时，收

敛的磁极极性为N 极，转子初始位置ˆˆ=initial first θθ；当转速为负时，收敛的磁极极性为S 极，转子初始位置ˆˆ=initial first

θθπ+。 2、如权利要求1所述的一种永磁同步电机转子初始位置的判断方法，其特

征在于：所述步骤（1）中，采用转子的估计位置ˆθ进行Park 逆变换，获得实际两相静止坐标系下电压的给定值ˆu

α和ˆu β。

一种永磁同步电机转子初始位置的判断方法

技术领域

本发明属于永磁电机控制领域，特别涉及一种永磁同步电机转子初始位置的判断方法。

背景技术

永磁同步电机无论是采用直接转矩控制还是矢量控制，都需要精确地获取转子的位置。传统的检测电机转子位置和转速的方法中，多采用机械传感器，如光电编码器或者旋转变压器等，使得永磁同步电动机系统不能在一些环境恶劣的特殊场合里可靠地工作，如航天、水下及空调压缩机等领域。因此，无位置传感器控制技术应运而生。目前，无位置传感器控制技术根据基本原理可以分为两大类：一类基于电机反电势的基波模型，适用于中高速领域；另一类多为基于电机谐波模型，利用电机结构的物理特性或电感的饱和特性，适用于低速（零速）领域。众所周知，后者的实现难度较前者要高，是无位置传感器技术的关键。

永磁同步电机分为凸极式和隐极式两种形式，转子磁钢表贴式永磁同步电机属于隐极式，其特点为：通常情况下，交轴和直轴电感近似相等，即q d L L =。但有研究表明，在直轴上施加一定的励磁电流，随着电机磁路的饱和，会导致直轴电感变小，此时电机对外呈现出q d L L >，称为电感饱和凸极。据此，韩国学者I. H. Jung 等提出了脉动高频电压信号注入法无位置传感器控制技术，在估计的同步旋转坐标系直轴上注入高频正弦电压信号，利用电机的凸极（表贴式为饱和凸极），使得估计的同步旋转坐标系交轴上产生了一个和估算位置误差相关的高频响应电流信号，设计位置估算系统，从该高频响应电流信号中获取转子位置。

在应用脉动高频电压信号注入法作转子初始位置检测时，估计位置既可能收敛于电机转子磁极的N 极，也有可能收敛于电机磁极的S 极，因此需要对估算转子初始位置的磁极极性进行判断。

发明内容

本发明的目的，在于提供一种永磁同步电机转子初始位置的判断方法，其可解决脉振高频电压信号注入法检测转子初始位置时磁极极性的收敛问题，无需在直轴上注入正负方向的脉冲电流，可以有效地实现转子初始位置估算。

为了达成上述目的，本发明的解决方案是：

一种永磁同步电机转子初始位置的判断方法，包括如下步骤：

（1）在ˆˆd

q -估计同步旋转坐标系的ˆd 轴上注入高频电压信号ˆcos()d mh h u

U t ω=，给定ˆq 轴电压ˆ0q u =； （2）检测电机的两相电流，并经过Clarke 和Park 坐标系变换，得到ˆˆd

q -估计同步旋转坐标系的ˆq

轴电流ˆq i ，并依照以下步骤估计转子的位置和转速：首先，将检测得到的ˆq

轴电流ˆq i 乘以调制信号cos()t h u t ω=；然后，对相乘后所得的信号低通滤波，得到ˆq

轴电流ˆq i 的幅值信号()f θ∆；最后，对该幅值信号进行PI 调节，得到估计转速ˆω

，对估计转速ˆω积分得到估计的转子位置； （3）重复步骤（2），直至估计的转子位置收敛为一恒定值，即为初次估计

的转子位置ˆfirst

θ； （4）在ˆˆd

q -估计同步旋转坐标系的ˆd 轴上注入高频电压信号ˆcos()d mh h u

U t ω=，在ˆq 轴注入一个正方向扰动信号，重复步骤（2），直至电机转过一定角度γ，0γ>；

（5）根据步骤（3）估计得到的转速方向判断磁极极性，当转速为正时，收

敛的磁极极性为N 极，转子初始位置ˆˆ=initial first θθ；当转速为负时，收敛的磁极极性为S 极，转子初始位置ˆˆ=initial first

θθπ+。 上述步骤（1）中，采用转子的估计位置ˆθ进行Park 逆变换，获得实际两相静止坐标系下电压的给定值ˆu

α和ˆu β。 采用上述方案后，本发明具有以下改进：

（1）本发明在利用脉振高频电压注入法作初始位置初次估算的基础上，利