基于单片机的智能小车控制系统设计
基于单片机的智能小车的设计
基于单片机的智能小车的设计摘要：本文基于单片机的智能小车的设计，旨在介绍如何利用单片机构建一台可以具备自主移动、避障、计算机视觉等功能的智能小车。
设计方案中，我们使用了Arduino单片机、红外避障传感器、超声波测距模块、直流电机等部件。
通过编写C程序，实现了小车的自主移动、避障、根据环境反应等功能。
设计方案中的Arduino单片机具有高度的集成度、易于学习和操作等优点，为初学者提供了一个不错的学习平台。
关键词：单片机、智能小车、避障传感器、计算机视觉引言：智能小车是一种能够自主移动、避障、计算机视觉等功能的机器人。
具有良好的控制和感知能力，可以广泛应用于工业自动化、机器人研究、教育等领域。
本文基于单片机的智能小车的设计，将介绍如何构建一台具有自主移动、避障、计算机视觉等功能的智能小车。
设计方案：本文采用的单片机是Arduino单片机，它具有高度的集成度、易于学习和操作等优点。
通过编写C程序，实现小车的自主移动、避障、计算机视觉等功能。
下面我们将详细介绍设计方案中所用到的部件。
1、红外避障传感器红外避障传感器是一种检测环境障碍物的传感器。
它通过发射红外线和接收红外线来探测周围的障碍物，进而实现小车的避障功能。
在本设计方案中，我们采用了4个红外避障传感器，分别装在小车前、后、左、右四个方向。
2、超声波测距模块超声波测距模块是一种测量距离的传感器。
它通过发射超声波并接收反射回来的波来测量与障碍物的距离。
在本设计方案中，我们使用超声波测距模块来帮助小车判断前方障碍物的距离。
3、直流电机直流电机是小车的驱动部分。
通过控制电机的正反转来实现小车的前进、后退和转向。
在本设计方案中，我们采用了两个直流电机来驱动小车。
编程实现：在编程的实现过程中，我们利用C语言编写了控制程序。
程序中通过Arduino单片机读取四个红外避障传感器、超声波测距模块的数据，并根据这些数据实时调整小车的运动状态。
下面是程序的主要流程：1、启动程序，初始化各个部件2、获取红外避障传感器的数据3、将传感器数据转换成小车需要控制的运动方向4、判断前方是否有障碍物5、根据判断结果调整小车运动方向6、重复执行2-5步，实现小车的自主移动和避障功能。
基于单片机智能遥控小车的设计
基于单片机智能遥控小车的设计引言：一、硬件设计：智能遥控小车的硬件设计包括机械结构和电子模块两个方面。
1.机械结构设计：机械结构设计为小车提供了良好的稳定性和移动能力。
首先，选取适合的底盘结构，确保小车的稳固性和均衡性。
其次，选择合适的电机和轮子，以实现小车的前进、后退和转向功能。
最后，在机械结构中添加传感器支架和摄像头支架，方便后续的传感器和摄像头模块的安装。
2.电子模块设计：电子模块设计包括主控模块、通信模块和电源模块三个部分。
（1）主控模块：主控模块是整个智能遥控小车的核心，它负责接收遥控命令、控制电机的转动并实时处理传感器数据。
选择一款性能较强的单片机作为主控芯片，如STM32系列，以满足小车处理复杂任务的需求。
（2）通信模块：（3）电源模块：电源模块为智能遥控小车提供稳定的电源，要保证小车的正常工作需要满足一定的电流和电压要求。
选取合适的锂电池组或者干电池组作为电源，通过适当的电压调节和保护电路，保证电源的稳定性和安全性。
二、软件设计：智能遥控小车的软件设计包括底层驱动程序的编写和上层应用程序的开发。
1.底层驱动程序：底层驱动程序主要用于控制电机和监测传感器数据。
通过编写合适的电机驱动程序，实现小车的前进、后退和转向功能。
同时，编写传感器驱动程序获取传感器的数据，如超声波测距、红外线检测和摄像头采集等，为上层应用程序提供数据支持。
2.上层应用程序：三、功能拓展：智能遥控小车的功能可以通过添加各种传感器和模块进行拓展，如以下几个功能：1.环境检测功能：通过添加温湿度传感器、二氧化碳传感器等，实时监测环境数据，可以应用于室内空气质量、温湿度调节等应用。
2.避障功能：通过添加超声波传感器、红外线传感器等，在小车前方进行信号检测，实现小车的避障功能。
3.图像识别功能：通过添加摄像头模块，对图像进行处理和分析，实现小车的图像识别功能，如人脸识别、物体识别等。
结论：基于单片机的智能遥控小车设计通过合理的硬件结构和软件设计，实现了远程遥控和实时传输数据的功能。
基于51单片机智能小车(电路+程序+论文)
基于单片机的多功能智能小车设计论文(摘要（关键词：智能车单片机金属感应器霍尔元件 1602LCD）智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。
智能电动车就是其中的一个体现。
本次设计的简易智能电动车，采用AT89S52单片机作为小车的检测和控制核心；采用金属感应器TL-Q5MC来检测路上感应到的铁片，从而把反馈到的信号送单片机，使单片机按照预定的工作模式控制小车在各区域按预定的速度行驶，并且单片机选择的工作模式不同也可控制小车顺着S形铁片行驶；采用霍尔元件A44E检测小车行驶速度；采用1602LCD实时显示小车行驶的时间，小车停止行驶后，轮流显示小车行驶时间、行驶距离、平均速度以及各速度区行驶的时间。
本设计结构简单，较容易实现，但具有高度的智能化、人性化，一定程度体现了智能。
目录1 设计任务 (3)1.1 要求 (3)2 方案比较与选择 (4)2.1路面检测模块 (4)2.2 LCD显示模块 (5)2.3测速模块 (5)2.4控速模块 (6)2.5模式选择模块 (7)3 程序框图 (7)4 系统的具体设计与实现 (9)4.1路面检测模块 (9)4.2 LCD显示模块 (9)4.3测速模块 (9)4.4控速模块 (9)4.5复位电路模块 (9)4.6模式选择模块 (9)5 最小系统图 (10)6 最终PCB板图 (12)7 系统程序 (13)8 致谢 (46)9 参考文献 (47)10 附录 (48)1. 设计任务：设计并制作了一个智能电动车，其行驶路线满足所需的要求。
1.1 要求：1.1.1 基本要求：（1）分区控制：如（图1）所示：（图1）车辆从起跑线出发（出发前，车体不得超出起跑线）。
在第一个路程C~D区（3～6米）以低速行驶，通过时间不低于10s；第二个路程D～E区（2米）以高速行驶，通过时间不得多于4秒；第三个路程E~F区（3～6米）以低速行驶，通过时间不低于10s。
基于 STC89C52 单片机的智能小车设计
能智造与信息技术基于STC89C52单片机的智能小车设计李亚振（安阳师范学院河南安阳455000）摘要：本设计主要器件有STC89C52单片机、RZ7899驱动芯片和N20直流减速电机，使用两节锂电池共7.4V 作为系统供电，经LM7805稳压芯片降压到5V 后为单片机系统供电，通过红外循迹模块和避障模块，实现S 形曲线行驶和避障功能。
通过控制电机驱动模块控制电机输出转速，改变车辆移动状态，实现转弯。
在行驶过程中，通过蜂鸣器播放音乐或充当汽车喇叭，同时设置灯光进行照明。
软件程序采用C 语言，通过keil 软件实现对小车的控制。
通过pcb 设计和实物调试，验证了该智能小车虽设计简单，但功能强大，应用广泛。
关键词：智能小车STC89C52单片机循迹PCB 设计中图分类号：TP23文献标识码：A文章编号：1674-098X(2022)04(a)-0058-04当前，社会新工艺、新技术快速发展，人工智能技术逐步成熟，并广泛应用于工业、农业、医疗等行业。
智能小车作为人工智能领域研究的重要分支，可以代替人类在一些危险环境下完成相关工作。
本设计以STC89C52单片机作为小车控制系统的核心处理器，包括驱动、红外循迹、避障和音乐播放等模块，通过对各模块的设计，全面说明该智能小车工作的基本原理。
1系统总体设计目标本设计增添红外线遥控电路，控制智能小车运动，功能除了前进后退，还可以按照设置路线行驶并躲避障碍物，利用C 语言程序设置智能小车的运动状态，在编写代码时写入不同的音乐模块，调试实现小车的多功能运行［1］。
系统设计框图如图1所示。
2系统模块设计2.1电源输入模块本设计选用7.4V 可充电锂电池，可以循环使用，经过LM7805稳压芯片后，给单片机和外围器件提供供电。
电机驱动的芯片由7.4V 锂电池直接提供。
二极管D1起着防反接的作用，LED2作为电源指示灯，当开关SW1打开时，系统就会开始供电。
电源输入原理图如图2所示。
基于 stm32 单片机的智能小车控制
基于 stm32 单片机的智能小车控制摘要：进入21世纪以来，智能化已成为时下最热门的课题。
智能小车在日常生活、交通、军事等领域中发挥了独有作用，不仅断提高了人们的生活品质，而且还能够提升人们的服务效率、工作效率，成为了智能化研究的热门课题。
利用超声波传感器和SG90舵机组成超声波云台，以stm32单片机作为控制核心，对智能小车控制进行详细研究。
关键词：stm32单片机；智能小车；控制引言本文所设计的基于STM32F103的无线智能小车控制系统，其中以STM32F103单片机为控制核心，小车辅助避障模块为E18-D80NK光电传感器，使用超声波传感器和SG90舵机组成超声波云台，并将红外发射管、红外接收管和LM339电压比较器进行组合作为智能小车巡航传感器。
该小车在前进时能够检测一定范围内的障碍物距离，实现智能小车巡航、防摔等功能。
并且智能小车上安装GPS定位模块和无线模块，能够控制智能小车能够避开障碍自由行走。
GPS模块用于智能小车定位，无线模块能够使智能小车通过无线通信连接，与PC无线通信连接，将智能小车定位信息及障碍物距离信息显示到PC上，从而通过PC端控制智能小车的行走。
另外，为了驱动智能小车行走，并测量左右轮转速，直流电机驱动分别采用了TB6612FNG电机驱动模块和槽型光耦传感器、测速码盘，在PWM脉宽改变电机转速上，通过PID控制器实现小车调速功能。
一、基于STM32单片机的智能小车的硬件设计1.1主控芯片设计为了满足大多数嵌入式系统控制要求，采用STM32F103单机片，其性能优越且性价比较高。
1.2传感器设计避障系统传感器采用成本低、距盲区小及灵敏度高的HC-SR04超声波测距模块，该模块具有更好的抗干扰能力、可非接触测量0.02～4m的障碍物距离；巡航传感器选用模块价格便宜、体积较小的红外传感器，但该传感器多在没有强光的环境中使用，抗干扰能力较差，可控制小车巡航，防止摔倒；测速模块采用槽型光耦传感器和测速光电码盘组成测速系统，模块采用施密特触发器抖动触发脉冲，只要有非透明物体阻挡模块光电射槽，就可以触发模块输出5VTTL电压，触发脉冲稳定。
基于单片机的智能小车控制
信息工程专业课程设计（二）题目基于《STC89C52》单片机的智能小车姓名学号所在院系所在班级完成时间基于单片机的智能小车摘要：智能化作为现代电子产品的新趋势，是今后的电子产业的发展方向。
智能化设计的电子产品可以按照预先设定的模式在一个环境里自动运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探、环境监测、智能家居等方面。
基于单片机的智能小车控制就是其中的一个体现。
本设计实现了一种基于51单片机的按键操作控制和温度检测显示系统，通过温度传感器采集温度数据并且通过显示模块显示出来，通过对按键的操作，自动控制转向电机转向，改变行驶方向。
本课题设计的智能小车，具有按键控制前后左右的功能，温度采集功能，液晶显示功能。
序言 (1)第1章总体设计方案 (2)1.1课题任务分析 (2)1.2 方案论证 (3)1.2.1小车驱动部分 (3)1.2.2 温度显示部分 (3)第2章系统硬件构成 (4)2.1系统设计原理 (4)2.2主要元器件简介 (4)2.2.1 STC89C52RC简介 (4)2.2.2 液晶显示电路 (5)2.2.3 L298N芯片直流电机驱动模块 (6)2.2.4遥控部分独立按键电路 (7)第3章软件的设计与说明 (8)3.1软件设计 (8)3.2软件的说明 (9)3.2.1 控制部分主程序流程 (9)3.2.2 温度检测显示部分主程序流程图 (10)第4章调试与总结 (12)4.1 调试的总结 (12)参考文献 (13)致谢 (14)附录 (15)附件1 L298N电机驱动模块 (15)附件2 小车侧视图 (16)附件3 小车俯视图 (16)附件4 小车最终硬件图 (17)附件5 程序清单 (18)序言随着我国科学技术的进步，智能化和自动化技术越来越普及，各种高科技也广泛应用于智能小车和机器人玩具制造领域，使智能机器人越来越多样化。
智能小车是一个多种高新技术的集成体，它融合了机械、电子、传感器、计算机硬件、软件、人工智能等许多学科的知识，涉及到当今许多前沿领域的技术[1]。
基于单片机的红外遥控智能小车设计
基于单片机的红外遥控智能小车设计引言：随着科技的不断发展，智能物联网已经走进了我们的生活。
智能小车作为一种智能化的产品，能够实现远程遥控、自动避障等功能，受到了广大消费者的青睐。
本文就基于单片机的红外遥控智能小车设计进行详细介绍。
一、设计目标本设计的目标是通过红外遥控，实现对智能小车的远程控制，小车能够根据收到的指令进行行驶、避障等操作。
二、设计原理1.主控芯片：本设计使用单片机作为主控芯片，常用的单片机有51系列、AVR系列等，可根据实际需求选择合适的芯片型号。
2.红外遥控模块：红外遥控模块是实现红外通信的设备，可以将遥控器发出的红外信号解码成数据，实现遥控操作。
3.电机驱动模块：电机驱动模块可将单片机的PWM信号转化为电机的动力驱动信号，控制小车的行驶方向和速度。
4.超声波传感器：超声波传感器可以感知到小车前方的障碍物距离，根据测得的距离，进行相应的避障操作。
5.电源模块：小车需要使用适当的电源，通常是锂电池或者直流电源供应。
三、系统设计1.硬件设计：（1）搭建小车底盘：根据所选择的底盘，搭建小车结构，并安装好电机驱动模块、电源模块等硬件设备。
（2）连接电路：将红外遥控模块、超声波传感器等硬件设备与主控芯片进行连接，确保每个模块正常工作。
2.软件设计：（1）红外遥控程序设计：通过红外遥控模块接收红外信号，并解码成相应的指令。
根据指令控制电机驱动模块，实现小车的行驶方向和速度控制。
（2）超声波避障程序设计：根据超声波传感器测得的距离，判断是否有障碍物，如果有障碍物就停止或者转向。
四、实验结果和讨论经过实验验证，本设计的红外遥控智能小车能够准确接收红外信号，并根据指令控制小车的行驶方向和速度。
同时，超声波传感器能够及时感知到前方的障碍物，并进行相应的避障操作。
然而，该设计仍然存在一些不足之处，比如超声波传感器的测距范围有限，可能无法感知到较小的障碍物。
此外，红外遥控信号的传输距离也有一定限制，需要保持遥控器与小车之间的距离不过远。
基于PIC单片机的智能小车设计报告
摘要本作品采用PIC16F886单片机作为电动车的检测和控制系统。
通过光电传感器ST178来检测路面黑色循迹线，使电动车按预定的轨道行驶，由E18-D80NK传感器检测障碍物，从而控制电动车无碰壁地通过II区和III 区的通道。
电动车的行驶状态，电动车的行驶时间，电动车的行驶路程由液晶LCD12684显示。
一、设计任务概述1.1设计任务概述设计制作一台智能电动小车，该电动小车能按照行径路线（见图示）自动运行，通过I区的黑色轨迹和II、III区的障碍物通道，并完成规定的动作。
1.2基本任务（1）从起跑线A出发，沿轨迹至B，最后经C到达停止线D，总时间要求在90秒内完成，并能实时显示时间。
（2）赛场分Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ三个区。
到Ⅱ区入口处B点，应停留5秒，并能发出断续声光报警。
（3）到停止线D，小车车身中心点（选手可以事先在小车上标注）应对准停止线，误差控制在±2cm，并能发出断续声光报警。
1.3发挥部分（1）能实时记录并显示行驶路程。
（2）尽量缩短行驶总时间。
（3）行驶过程中不碰壁。
（4）其它。
注:智能电动小车场地图片的相关说明智能电动小车场地图二、系统方案与论证：根据题目中的设计要求，本系统主要由控制器模块、电源模块、避障模块、循迹传感器模块、直流电机及其驱动模块、液晶显示模块构成。
本系统的方框图如下图所示：系统总框图为较好的实现各模块的功能，我们分别设计了几种方案并分别进行了论证。
2.1车体方案论证与选择方案一：购买玩具电动车。
购买的玩具电动车具有组装完整的车架车轮、电机及其驱动电路。
玩具电动车的电机多为玩具直流电机，力矩小，空载转速快，负载性能差，不易调速。
而且这种电动车一般都价格不菲。
因此我们放弃了此方案。
方案二：使用现成的小车，并根据要求对其进行改装，采用直流减速电机，力矩大，空载转速快，负载性能好，易调速，这样即节省了比赛的时间，也能完成比赛的要求。
小车图示如下：小车实物综上所述，我们采取了方案二。
基于单片机的智能小车速度控制设计
3.速度控制简介速度控制主要是指对智能小车的行驶速度进行控制，使其能 够按照预定的速度行驶，或者根据外界环境变化做出相应的速度调整。速度控制 的好坏直接影响到智能小车的性能和安全性。
二、设计思路
1.关键问题基于单片机的智能小车速度控制设计主要面临两个关键问题：一 是如何获取小车的实时速度；二是如何根据获取的速度信息来调整小车的行驶速 度。
在硬件设计方面，本次演示选用了一种常见的单片机，即STM32F103C8T6。 该单片机具有处理速度快、集成度高、外设接口丰富等特点，能够满足智能物料 搬运小车的控制需求。同时，为了实现小车的自动识别、定位和抓取功能，还选 用了以下硬件设备：
1、传感器部分：采用红外传感器和光电编码器相结合的方式，实现小车对 物料和位置的识别与检测。
analogWrite(motorPin2, 60);
上述代码中，我们通过编码器读取小车的实时速度，并根据速度阈值来判断 小车的速度状态。根据不同的速度状态，我们通过调节PWM信号的占空比来控制 电机的转速，从而实现对小车速度的控制。
三、实验结果
我们在实验中使用了基于Arduino单片机的智能小车速度控制设计，并对其 进行了多项测试。实验结果表明，该设计能够有效地控制小车的行驶速度，并具 有较高的稳定性。下表为实验数据记录：表1实验数据记录表在实验过程中，我 们发现该设计的最大优点在于其简单易行且稳定性高。
四、系统测试与结论
在完成硬件和软件的设计后，对整个系统进行了测试。测试结果显示，基于 单片机控制的智能循迹小车系统能够有效地实现自主循迹和避障功能，具有较高 的稳定性和可靠性。通过本设计的实践，可以得出单片机在自动化控制中具有广 泛的应用前景和发展潜力。
引言
随着科技的快速发展，智能化成为当今社会的关键词。智能小车作为一种智 能化的代表，具有广泛的应用前景。本次演示旨在研究基于STM32单片机的智能 小车控制，通过软硬件结合的方式实现小车的速度、循迹和刹车等控制功能，提 高小车的稳定性和灵活性。
基于单片机的多功能智能小车设计
学科代码：学号：XXXXXXXXXXXXX 大学（本科）毕业论文题目：基于单片机的多功能智能小车设计学院：专业：年级：姓名：指导教师：完成时间：20 年月日、基于单片机的多功能智能小车设计摘要：近几年，我国经济的迅速的增长使得小车的销售量逐渐升高，2016年，我国新能源汽车的销售达到了51.7万辆，销售率同比增长了20.5%。
汽车数量的日益增多使得交通拥挤的现象越来越严重，因此，交通事故的发生的频率也在逐渐的增多。
为了提高小车运行的安全，本文提出了一种基于单片机的多功能智能型小车的设计。
本文以STC89C51的单片机为核心，设计了一款多功能的智能小车，由于STC89C51的单片机在市场上受到了消费者普遍的好评，利用它进行智能小车的设计，既满足了大众的需求，又提高了小车设计的性能。
同时，本文还结合了直流电机L298N型号的驱动芯片、E18-D80NK 红外避障传感器、TCRT5000红外反射式接近开关传感器对智能小车的整体进行了构架。
关键词：单片机；多功能；智能小车；设计AbstractIn recent years, China's rapid economic growth makes the car sales gradually increased, in 2016, China's new energy vehicle sales reached 517,000, sales rate increased by 20.5%. The increasing number of cars makes traffic congestion more and more serious, so the frequency of traffic accidents is gradually increasing. In order to improve the safety of car operation, this paper presents a multi-functional intelligent car based on single-chip design.In this paper, STC89C51 single-chip as the core, designed a multi-functional smart car, as STC89C51 microcontroller in the market by consumers generally praise, use it for intelligent car design, both to meet the needs of the public, but also improve The performance of the car design. At the same time, this article also combines the DC motor L298N model driver chip, E18-D80NK infrared obstacle avoidance sensor, TCRT5000 infrared reflector proximity switch sensor on the overall structure of the smart car.Key Words: Single-chip；multi-function；intelligent car；design目录Abstract (3)引言 (6)1方案选型 (6)1.1车体设计 (6)1.2电机驱动选择 (6)2.3 PWM调速技术 (8)2.4 循迹模块技术 (9)2.5 避障模块技术 (9)2.6 控制系统模块 (10)2.7电源选择 (10)2总体方案设计 (10)2.1设计任务描述 (10)2.2总体设计 (11)2.3需求分析 (11)2.4总体方案 (11)3硬件电路设计 (11)3.1电源电路设计 (11)3.2驱动电路设计 (12)3.3循迹避障部分电路 (13)4程序设计 (14)4.1主程序设计概述 (14)4.2 主程序流程图 (14)4.3 驱动程序流程图 (15)4.4 循迹程序流程图 (16)4.5 避障程序流程图 (17)5制作安装与调试 (18)5.1小车的安装 (18)5.2小车运动模式调试 (18)5.3小车循迹调试 (19)5.4小车避障调试 (19)5.3小车的功能 (19)结论 (20)参考文献 (21)引言当前，关于智能化小车的设计越来越成为当前学者们关注的热点问题，对于智能小车的设计，采用的方法也越来对多样，利用单片机的程序设计的智能小车也是其中的一种。
基于AVR单片机的太阳能智能小车控制系统设计
·测试与控制·机电产品开发与创新Development ＆Innovation of M achinery ＆E lectrical P roductsVol．23,No．1Jan ．,2010第23卷第1期2010年1月收稿日期：2009－11－16基金项目：南京工程学院大学生科技创新项目(N20080501)作者简介：徐开芸(1966-)，女，江苏仪征人，高级实验师。
研究方向：计算机控制及自动化装置等。
0引言近年来，光伏产业发展迅速，国内外对太阳能交通工具的研究方兴未艾，与传统的交通工具相比，太阳能汽车具有清洁、环保和可持续发展等优点，可以说是真正“零排放”的交通工具[1]。
当今，世界各国纯电动汽车的研究开发不断升温。
法、美、日、德等国在上世纪80年代就开发出具有商业化水平的纯电动汽车，例如法国PAS 公司的P106、雪铁龙AX 纯电动汽车和日本丰田的RAV-4EV 纯电动汽车等。
我国的太阳能汽车事业起步较晚，并且大多数太阳能汽车的研制工作主要在各院校和科研院所进行。
例如1996年，清华大学研制出“追日”号太阳能汽车；2001年，上海交通大学设计制造出“思源”号太阳能电动车；2008年，北京奥运会成功使用太阳能观光游览车等。
可见，近年来太阳能交通工具迅速发展，本文以太阳能智能小车为例，介绍一种由太阳能给小车供电的自动控制系统。
1太阳能智能小车控制系统太阳能车是一种环保型代步工具，它具有环保、经济、低噪声、舒适和安全等特点，是外出人员便捷的交通工具之一。
它利用光伏效应，通过太阳能电池将太阳的光能转化为电能，存储在高能蓄电池中，并利用该电能驱动车辆行驶[2,3]。
太阳能智能小车控制系统能够实现太阳能智能小车前进、后退、左转和右转等动作；小车速度分为低、中、高三档，并具有蓄电池过充、过放的保护装置；LED 实时显示车辆的运行状况以及蓄电池充电和放电等状态[4]。
太阳能智能小车控制系统原理结构如图1所示，主要由太阳能光伏电池阵列、蓄电池及充放电控制、AVR 单片机控制系统、电动机驱动电路以及显示器等部分组成。
基于STC89C52单片机智能小车设计
五、分析与总结
通过本次设计，我们成功地基于STC89C52单片机实现了一款智能避障小车。 实验结果表明，小车具有较稳定的避障功能和较高的准确性。小车具有较快的反 应速度和响应能力，能够在短时间内对障碍物做出判断和反应。这些优点使得基 于STC89C52单片机的智能避障小车具有广泛的应用前景，例如在无人驾驶车辆、 智能机器人等领域中都具有潜在的应用价值。
二、智能避障小车设计
智能避障小车的设计主要包括以下几个方面：
1、传感器设计：传感器是实现避障功能的关键部件，主要包括红外线传感 器、超声波传感器等。本次设计采用红外线传感器，具有对色彩和材质不敏感、 反应速度快等优点。
2、电路设计：电路部分主要包括电源电路、驱动电路和传感器接口电路等。 其中，驱动电路采用L298N芯片，可以同时驱动两个电机，实现小车的前进、后 退和转向。
总之，本次设计不仅提高了我们对STC89C52单片机和智能避障技术的理解与 应用能力；而且拓宽了我们的知识视野，增强了对领域的认识和理解。希望通过 后续的研究和实践，能够使基于STC89C52单片机的智能避障小车更加完善，并得 到更广泛的应用。
感谢观看
输入输出处理程序：根据传感器的输入信号，控制小车的运动状态，同时将 小车的运动状态和障碍物距离等信息输出到LCD显示屏上。
三、智能控制
1、实现小车的智能控制，我们采用了模糊控制算法。该算法可以根据小车 的运动状态和障碍物距离等信息，自动调整小车的运动轨迹和速度，使其能够更 加灵活地避开障碍物。
3、程序设计：程序部分是实现避障功能的核心，主要包括传感器数据采集、 数据处理和电机控制等。
三、算法实现
智能避障小车的算法实现主要包括以下步骤：
1、传感器数据采集：通过红外线传感器采集小车前方的障碍物信息，并将 采集到的数据进行处理。
基于单片机的智能小车的设计与制作
基于单片机的智能小车的设计与制作一、引言：智能小车的概念和应用背景（100字）近年来，随着科技的快速发展，智能小车成为了智能化领域一个备受关注的研究方向。
智能小车作为一种能够自主感知环境、进行智能决策和灵活运动的机器人平台，广泛应用于诸多场景，如仓储物流、智能家居、无人驾驶等。
本文主要介绍了一种，以期能够提供一种参考和借鉴。
二、硬件设计与制作过程（600字）在硬件设计与制作过程中，首先需要明确小车的核心模块，包括电路板、传感器模块和执行器模块等。
其中，单片机是智能小车的“大脑”，其选择和连接是关键一步。
根据实际需求，本文选用了广泛应用的Arduino单片机，并将其与各类传感器（如红外线传感器、超声波传感器等）和执行器（如电机、舵机等）进行连接。
接下来，需要组装小车的机械部分。
通过设计和制作合适的底盘结构，进行电动机的安装和连线，以及舵机和轮子的连接。
这一步需要充分考虑小车的稳定性和灵活性，以确保小车能够平稳运行和方便操作。
为了实现小车的智能化控制，还需要进行编程。
以Arduino作为平台，通过编写相应的代码，实现小车的功能，如环境感知、路径规划、动作执行等。
在编程过程中，需要结合传感器的输入和执行器的输出，使得小车能够根据不同的场景而做出相应的反应和决策。
最后，完成电路板和机械部分的组装后，还需要对整体进行调试和测试。
通过连接电源和运行程序，可以对小车进行上电测试和功能测试，以确保各模块能够正常工作，并进行适当的调整和优化。
三、软件设计与功能实现（200字）在软件设计方面，本文使用Arduino IDE进行编程，采用C/C++语言。
通过对传感器的数据采集和处理，结合运动控制算法，使得小车能够在不同场景下做出智能决策。
例如，在遇到障碍物时，利用超声波传感器测距，通过程序控制小车避开障碍物；在追踪线路时，利用红外线传感器进行线路识别和导航等。
根据实际需求，还可以加入其他功能。
例如，通过无线模块实现与远程设备的通信，利用摄像头实现图像识别和物体跟踪等。
基于单片机的智能小车的设计与制作
基于单片机的智能小车的设计与制作智能小车是一种基于单片机的自动驾驶车辆，具有多种传感器和控制器，能够实现自主导航、避障、语音识别、图像识别等功能。
本文将介绍智能小车的设计与制作过程，包括硬件设计、软件开发和测试等内容。
1.硬件设计智能小车的硬件设计包括小车底盘、传感器、控制器、驱动器和电源等组成。
（1）小车底盘：选择适合自动驾驶的小车底盘，具有足够的稳定性和可靠性。
（2）传感器：智能小车需要使用多种传感器来感知周围环境，常用的传感器包括红外线避障传感器、超声波传感器、陀螺仪、加速度计等，这些传感器可以用于测量距离、速度、角度等。
（3）控制器：选择一款适合单片机的控制器，如Arduino、Raspberry Pi等，这些控制器能够实现对各种传感器的数据处理和控制指令的发送。
（4）驱动器：选择适合小车底盘的驱动器，包括电机驱动器和舵机驱动器等。
电机驱动器用于控制小车前进、后退、左转和右转等运动，舵机驱动器用于控制转向。
2.软件开发智能小车的软件开发主要包括控制算法的设计和实现，以及数据处理和通信等功能的开发。
（1）控制算法：根据传感器数据的反馈，设计小车的控制算法，可以使用PID控制器、模糊控制等算法来实现自动导航、避障等功能。
（2）数据处理：对传感器数据进行处理，例如将超声波传感器测量的距离数据转化为电平信号，以便确定是否有障碍物。
（3）通信：如果需要实现远程控制或者数据传输功能，可以使用蓝牙、Wi-Fi等无线通信方式，将智能小车与手机或者电脑连接起来。
3.测试与改进在制作智能小车的过程中，需要进行系统的测试和改进。
首先测试小车的底盘、传感器和控制器是否能够正常工作，然后进行实验室内或者室外的测试，看看小车是否能够自主导航、避障等功能。
根据测试结果，对系统进行改进和优化，提高小车的性能和稳定性。
总结：通过硬件设计和软件开发，我们可以制作一辆功能全面的智能小车。
智能小车不仅可以提供便利的出行方式，还可以广泛应用于物流、安防、环境监测等领域，为人们的生活带来更多的便利和效益。
基于单片机的智能小车系统设计
基于单片机的智能小车系统设计摘要：系统以at89s52作为智能小车的监测和控制核心，运用pwm 直流电机调速技术，通过红外光电传感器、超生波传感器和无线传输模块，对小车的路况、速度和间距进行检测，完成对小车运动位置、速度、运动方向等参数的控制，以实现小车的定点停靠、自动转弯、超车区超车的功能。
测试结果表明，本系统性能优良，工作稳定。
关键词：at89s52；电动小车；超车中图分类号：tp273 文献标识码：a 文章编号：1009-3044（2013）05-1122-02本设计以2011年全国大学生电子竞赛题——《智能小车》为背景，设计了一套智能小车。
甲、乙两辆小车同时起动，先后通过起点标志线，在行车道同向而行，实现两车交替超车领跑功能[1]。
1 总体设计方案智能小车系统由甲、乙两小车构成，系统主要包括以下模块：控制器模块、电机驱动模块、道路标志线检测模块、超声波避障超车模块、车辆调速模块、无线传输模块。
系统结构图如图1所示：图1 智能小车系统结构图2 主要模块电路的设计与实现2.1 控制器模块本设计采用51单片机作为控制器模块，51单片机使用简单、对于小型系统的控制灵活，at89s52单片机io口和定时计数器个数基本满足系统设计要求，故本设计采用at89s52单片机作为核心控制模块[2][3]。
2.2 道路标志线检测模块道路标志线检测模块采用红外光电传感器来实现。
其优点是原理简单、操作方便、信号处理速度快。
采用tcrt5000对路况信息进行采集，输出信号。
当小车在运行过程中遇到黑线时，利用光电传感器的检测原理，当光线照射到运动轨道的表而上时会发生反射，黑白线检测光电传感器可根据接收到的反射光强弱来判断是否检测到黑线，可以使小车自动循迹，实现小车的自动行驶功能[4]。
2.3 避障超车控制模块本设计采用超声波检测距离的方式，由单片机控制超声波模块，定时检测小车前方的路况，把测量的数据实时反馈给控制系统，控制测速。
毕业设计-基于单片机控制智能小车设计以及英文文献和proteus仿真包括程序
摘要本次设计的单片机控制的智能小车，采用AT89C51单片机为小车的控制核心。
运用L298芯片实现对小车前进、后退、左行、右行、以及全速和减速的控制，同时单片机会自动根据超声波传感器检测到的情况播放相对应的音乐并点亮相对应颜色的LED灯，实现了自动避障和声光报警两大功能。
此外本次设计还运用液晶显示器LCD1602对小车行驶里程和实时日期、时间进行显示。
在液晶显示器的第一行显示根据霍尔元件A44E获得的脉冲数而计算出的小车行驶的里程数；在液晶显示器的第二行显示从时钟芯片DS1302读取的实时日期和时间，实现了液晶显示功能。
由以上各部分共同实现了设计要求的自动避障、液晶显示、声光报警三大功能。
关键词：AT89C51；L298 ；DS1302；液晶显示Abstract The AT89C51 microcontmller is taken as the control core for the design of an intelligentcar in the paper，with the using of L298 chip it can control the automatic advancebackwardturn leftturn right and with the speed full or slowalso it according to the case of ultrasonicsensors detected play the corresponding music and light the color-codedleds.Besidesthisdesign uses LCD1602 for car trip mileage and real-time date and time display.The first row ofthe LCD display the mileage which based on the number of pulses that the Hall element A44Egot.The second row of LCD display the date andtime which read from the clock chipDS1302.By above all the design request partially realized automatic obstacle avoidanceliquidcrystal display sound-light alarm three major functions.Keyword：AT89C51L298DS1302 liquid crystal display 目录1 绪论1 1.1 研究背景1 1.2 选题意义12 整体方案设计3 2.1 整体方案的设计思路3 2.2 整体设计的构成图33 硬件的选择 5 3.1 电源模块的选择 5 3.2 电机控制模块中硬件的选择 5 3.2.1 电机的选择5 3.2.2 电机控制模块的选择 6 3.3 时间与里程显示模块中的硬件的选择8 3.3.1 显示器的选择8 3.3.2 时钟芯片的选择11 3.3.3 里程检测元件的选择15 3.4 声光报警模块中的硬件的选择16 3.5 障碍检测模块中硬件的选择18 3.6 单片机的选择与简介184 设计所用软件以及模块程序设计21 4.1 所用软件的简介21 4.1.1 Keil的简介21 4.1.2 Protues的简介22 4.2 主程序设计23 4.3 电机控制程序设计24 4.4 声光报警程序设计25 4.5 显示程序设计27结论29致谢30参考文献31附录A 文献及翻译33附录B 程序清单48附录C 元件清单64附录D 电路图65 大学学士学位论文 1 绪论1.1 研究背景当今世界，传感器技术和自动控制技术正在飞速发展，机械、电气和电子信息已经不再明显分家，自动控制在工业领域中的地位已经越来越重要，“智能”这个词也已经成为了热门词汇。
基于单片机的智能小车设计
基于单片机的智能小车设计前言随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。
全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究。
可见其研究意义很大。
本设计就是在这样的背景下提出的。
本题目是结合科研项目而确定的设计类课题，设计的智能电动小车应该能够实时显示时间、速度、里程，具有自动寻迹、寻光、避障功能，可程控行驶速度、准确定位停车。
根据题目的要求，确定如下方案：在现有玩具电动车的基础上，加装光电、红外线、超声波传感器及金属探测器，实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。
这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高，可满足对系统的各项要求。
本设计采用MCS-51系列中的80C51单片机。
以80C51为控制核心，利用超声波传感器检测道路上的障碍，控制电动小汽车的自动避障，快慢速行驶，以及自动停车，并可以自动记录时间、里程和速度，自动寻迹和寻光功能。
方案设计与论证根据题目的要求，在智能小车上加装光电检测器，实现对智能小车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。
这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高，可满足对系统的各项要求。
调速系统采用晶闸管的直流斩波器基本原理与整流电路不同的是，在这里晶闸管不受相位控制，而是工作在开关状态。
当晶闸管被触发导通时，电源电压加到电动机上，当晶闸管关断时，直流电源与电动机断开，电动机经二极管续流，两端电压接近于零。
脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation），简称PWM。
脉冲周期不变，只改变晶闸管的导通时间，即通过改变脉冲宽度来进行直流调速。
检测系统检测系统主要实现光电检测，即利用各种传感器对电动车的避障、位置、行车状态进行测量。
基于单片机控制的智能自动往返小汽车设计
基于单片机控制的智能自动往返小汽车设计随着现代科技的发展和自动化水平的提高，智能小汽车作为生活中的常用工具，人们对其智能性、可靠性等提出了越来越高的要求，因此需要对智能小汽车进行优化设计. 本文对硬件系统和主要功能模块进行了规划，设计了一个基于单片机控制的自动往返小汽车系统，以STC89C52 单片机为核心器件，可实现电动小汽车的速度控制、自动停车、往返控制等功能，从而满足人们对小汽车智能化功能的要求.1 系统总体设计系统设计以单片机STC89C52 芯片为核心控制部件，LG9110 作为电机驱动芯片，利用传感器检测技术原理、AD 画图、KEIL 软件编程，将程序烧录到单片机中，实现各个子模块的功能. 此外，系统采用红外探测法来检测实时路况信息，并通过PWM 调制自动调节电机转速. 系统总体设计框图如图1 所示.图1 系统总体设计框图2 系统硬件设计系统硬件模块设计主要包含电机驱动模块、路况检测模块、智能防撞报警模块、寻迹模块等.2.1 电机驱动模块电机驱动模块是目前遥控小车普遍采用的驱动模块[3]. 直流电机有两个控制端，通过设置输入电平值来改变电机的运转，单片机通过控制引脚电平的高低来控制直流电机的转速. 由于单片机自身管脚输出的高电平电压很小，不足以驱动电机进而带动整个小车运行，因此最适合小车驱动的是运用电机驱动芯片来完成，我们采用的是电机驱动芯片LG9110.2.2 路况检测模块该模块使用红外探测法. 由于黑线和白纸对光线的反射系数不同，故可根据接收到反射光的强弱来判断路面情况和前方是否存在障碍物. 红外发射管发射红外信号，经路面反射后传给红外接收管进行判断处理. 上电后，红外发射管导通，向地面以及前方发射红外信号，当遇到白色路面时，红外信号经白色路面进行漫反射，这时红外接收探头刚好接收到红外信号，探头导通，将低电平送给单片机进行判断处理.2.3 智能防撞报警模块智能小车能够自动识别前方的障碍物，如果有障碍物则调节小车的运动轨迹来避开障碍物，同时在遇到障碍物时，能够报警提示.2.4 寻迹模块所谓寻迹，就是在一条有弯曲黑线的白纸跑道上，利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点来改变小车的运行轨迹. 小车在行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，而当红外光遇到黑色地面时，不产生反射. 如果小车右边稍微跑出黑色跑道，发出的红外光就会遇到白色地面而产生漫反射，这时旁边的黑色接收探头接收到反射信号后会导通. 探头接收到红外信号，会产生一个低电平，送给单片机处理，使小车进行左转操作；同理，当小车左边跑出黑线时，左侧探头识别之后给小车低电平，提示小车右转，这样就完成了小车的自动寻迹功能.3 系统软件设计在系统软件设计时，我们将所有的模块程序嵌入到单片机中，这种嵌入式设计主要是为了便于控制，且不占用CPU 资源，因为寻迹模块以及避障模块等都同时用到了实时检测扫描，这样不仅占CPU，而且多个程序同时运行还会产生冲突. 系统程序设计流程图如图2 所示.软件设计主要子模块介绍：(1) 红外解码的实现红外解码是实现小车的自动寻迹功能的前提条件，因此单片机的红外解码是贯穿整个程序设计的主线，在整个系统中起着重要作用.(2) 电机驱动从实际情况来说，在整个系统中，电机的驱动在小车运行中占据主导地位，是很重要的一部分，同时也是小车在接收到控制命令之后单片机的最终输出部分，是所有模块在执行控制命令时的外在表现.图2 系统程序设计流程(3) 小车寻迹寻迹的基本原理：黑白跑道对红外光的反射不同. 所以通过编写扫描单片机管脚值的程序，来实现相应功能. 小车寻迹模块的程序流程如图3 所示.(4) 小车防撞报警开启小车防撞功能时，主程序调用防撞报警子函数，当道路前方遇到障碍物时，小车内部的防撞函数将调用电机驱动子函数来调节小车的运行轨迹，避免小车撞击障碍物，同时报警提示.图3 寻迹程序流程图4 系统功能实现4.1 硬件作品(1) 对基于单片机控制的自动往返小汽车主要的STC89C52 核心主控模块、电机驱动模块、显示模块、避障模块进行组装，确保接线无误，完成实物的制作. 硬件作品如图4 所示.(2) 接通电源，整个小车处于启动状态，由于小车头部下方的红外探头未接收到自身发出的红外光，小车不运动，处于静止状态. 启动状态如图5 所示.图4 作品实物图5 小车启动状态(3) 在接通电源的状态下，将手放在左红外探头的下方，红外探头发出的红外光由于碰到手指发生漫反射而被探头接收，从而驱动电机驱动模块，左电机处于运行状态，左轮向前转动. 同理，右轮向前转动. 运动状态如图6 所示.图6 小车运动状态4.2 功能实现本系统实现的主要功能如下：(1)实现小汽车自动往返；(2)当小汽车偏离行驶轨道时，会及时转向，返回跑道；(3)当检测到障碍物时，能自动报警.STC89C52 芯片可以发挥数据处理与实时控制的功能，提高整个系统灵敏度. 当要驱动自动小车前进时，可以通过寻迹模块返回给单片机的信号，使单片机做出相应的控制判断，进而控制电机驱动模块，同时还需要进行PID 算法的测试，精准地控制自动小车在黑线上实现前进、后退和转向，从而实现小车自动往返.4.3 系统实现效果评价对系统功能进行了分析、拓展和延伸，其根本目的是为了实现小汽车的智能化. 通过系统调试，本设计可实现小汽车的自动寻迹和报警功能，且系统设计稳定. 实验结果与理论分析吻合较好，表明该设备在技术上有一定智能性和可靠性.5 总结本文采用的是以STC89C52 为核心的单片机，LG9110 为电机驱动芯片，利用传感器检测技术，结合硬件AD 画图及软件KEIL 的编译与烧录[5]，使单片机控制的小汽车能自动寻迹、防撞报警，从而实现小车的自动往返功能. 本设计最大的特色：无需有线或者无线遥控来控制小车的往返，只需要装上电源，其他功能都可以由单片机来实现，消除了一般玩具小车需无线或有线控制的弊端，是未来玩具小车发展的趋势；同时也可以推广至公交车，实现无人驾驶，降低安全事故的发生，既环保又安全，因此具有一定的应用价值.。
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版本：doc毕业设计基于单片机的智能小车控制系统设计附源程序代码第一章绪论第一章绪论1.1课题背景目前，在企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的环境下，智能车辆以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备。
世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计。
移动机器人是机器人学中的一个重要分支，出现于20世纪06年代。
当时斯坦福研究院(SRI)的NilsNilssen和charlesRosen等人，在1966年至1972年中研制出了取名shakey的自主式移动机器人，目的是将人工智能技术应用在复杂环境下，完成机器人系统的自主推理、规划和控制。
从此，移动机器人从无到有，数量不断增多，智能车辆作为移动机器人的一个重要分支也得到越来越多的关注。
智能小车，是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及白动控制等技术，是典型的高新技术综合体。
智能车辆也叫无人车辆，是一个集环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统。
它具有道路障碍自动识别、自动报警、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航控制等功能。
智能车辆的主要特点是在复杂的道路情况下，能自动地操纵和驾驶车辆绕开障碍物并沿着预定的道路(轨迹)行进。
智能车辆在原有车辆系统的基础上增加了一些智能化技术设备:(1)计算机处理系统，主要完成对来自摄像机所获取的图像的预处理、增强、分析、识别等工作;(2)摄像机，用来获得道路图像信息;(3)传感器设备，车速传感器用来获得当前车速，障碍物传感器用来获得前方、侧方、后方障碍物等信息。
智能车辆技术按功能可分为三层，即智能感知/预警系统、车辆驾驶系统和全自动操作系统团。
上一层技术是下一层技术的基础。
三个层次具体如下:(1)智能感知系统，利用各种传感器来获得车辆自身、车辆行驶的周围环境及驾驶员本身的状态信息，必要时发出预警信息。
主要包括碰撞预警系统和驾驶员状态监控系统。
碰撞预警系统可以给出前方碰撞警告、盲点警告、车道偏离警告、换道/并道警告、十字路口警告、行人检测与警告、后方碰撞警告等.驾驶员状态监控系统包括驾驶员打吨警告系统、驾驶员位置占有状态监测系统等。
(2)辅助驾驶系统，利用智能感知系统的信息进行决策规划，给驾驶员提出驾驶建议或部分地代替驾驶员进行车辆控制操作。
主要包括:巡航控制、车辆跟踪系统、准确泊车系统及精确机动系统。
(3)车辆自动驾驶系统，这是智能车辆技术的最高层次，它由车载计算机全部自动地实现车辆操作功能。
目前，主要发展用于拥挤交通时低速自动驾驶系统、近距离车辆排队驾驶系统等。
这种智能小车的主要应用领域包括以下几个方面:(1)军事侦察与环境探测现代战争对军事侦察提出了更高的要求，世界各国普遍重视对军事侦察的建设，采取各种有效措施预防敌方的突然袭击，并广泛应用先进科学技术，不断研制多用途的侦察器材和探测设备，在车上装备摄像机、安全激光测距仪、夜视装置和卫星全球定位仪等设备，通过光缆操纵，完成侦察和监视敌情、情报收集、目标搜索和自主巡逻等任务，进一步扩大侦察的范围，提高侦察的时效性和准确性。
第一章绪论(2)探测危险与排除险情在战场上或工程中，常常会遇到各种各样的意外。
这时，智能化探测小车就会发挥很好的作用。
战场上，可以使用智能车辆扫除路边炸弹、寻找和销毁地雷。
民用方面，可以探测化学泄漏物质，可以进行地铁灭火，以及在强烈地震发生后到废墟中寻找被埋人员等。
(3)安全检测受损评估在工程建设领域，可对高速公路自动巡迹，进行道路质量检测和破坏分析检测;对水库堤坝、海岸护岸堤、江河大坝进行质量和安全性检测。
在制造领域，可用于工业管道中机械损伤，裂纹等缺陷的探寻，对输油和输气管线的泄漏和破损点的查找和定位等。
(4)智能家居在家庭中，可以用智能小车进行家具、远程控制家中的家用电器，控制室温等等。
对这种小车的研究，将为未来环境探测术上的有力支持。
1.2课题研究的目的和意义目前，国内外的许多大学及研究机构都在积极投入人力、财力研制开发针对特殊条件下的安全监测系统。
其中包括研究使用远程、无人的方法来进行实现，如机器人、远程监控等。
无线传输的发展使得测量变得相对简单而且使得处理数据的速度变得很快甚至可以达到实时处理”。
该智能小车可以作为机器人的典型代表。
它可以分为三大组成部分：传感器检测部分、驱动部分、CPU。
机器人要实现自动避障功能，还可以扩展循迹等功能，感知导引线和障碍物。
可以实现小车自动识别路线，选择正确的行进路线，并检测到障碍物自动躲避。
通过构建智能小车系统，培养设计并实现自动控制系统的能力。
在实践过程中，熟悉以单片机为核心控制芯片，设计小车的检测、驱动和显示等外围电路，采用智能控制算法实现小车的智能循迹。
灵活应用机电等相关学科的理论知识，联系实际电路设计的具体实现方法，达到理论与实践的统一。
在此过程中，加深对控制理论的理解和认识。
1.3 本设计的内容及意义1.3.1 设计的内容（1）路面检测模块（2）电源模块为5V；（3）直流电机的驱动模块电路，及相应的驱动程序；（4）控速模块（5）循线功能电路及程序；（6）复位电路模块1.3.2 本设计的意义随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。
全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究。
可见其研究意义很大。
本设计就是在这样的背景下提出的，本题目是结合科研项目而确定的设计类课题。
本设计就采用了比较先进的C51为控制核心， C51采用CHOMS工艺，功耗很低。
该设计具有实际意义，可以应用于考古、机器人、医疗器械等许多方面。
尤其是在足球机器人研究方面具有很好的发展前景；在考古方面也应用到了超声波传感器进行检测。
所以本设计与实际相结合，现实意义很强。
智能小车国内外研究现状:世界各国在智能微型车领域进行了很多研究，己经应用于各个领域，在探测和军事领域使用特别多。
近年来，我国也开展了很多研究工作，以满足不同第一章绪论用途的需要。
世界各国开发、研制星球探测车系统己经有了多年的历史。
美国和前苏联是从20世纪60年代末期开始进行月球表面探测任务的。
美国曾在1966-1968年间，向月球成功发射了两次无人巡游探测器。
1997年，由美国JPL(全称JetPropulsion Laboratory，美国太空总署喷气推进实验室)研制的Sojourner号探测车登上了火星。
它验证了小型火星车的性能，并完成了一系列技术试验。
2004年1月，美国的“勇气号”和“机遇号”火星探测车再度登陆火星。
前苏联在1959-1976年间，总共成功发射了两个月球探测车。
单片机的应用领域越来越广泛，无论是在生活，生产上，单片机无处不在。
ATMEL公司的STC89C52单片机可以广泛应用于计算机外部设备、工业实时控制、仪器仪表、通讯设备、家用电器等各个领域。
STC89C52可以说是单片机领域的主流产品，其应用如此广泛，所以有必要去学习和应用该单片机，以满足实际产品开发的需要，也是适应社会智能化、自动化的趋势。
通过构建智能小车系统，培养设计并实现自动控制系统的能力。
在实践过程中，熟悉以单片机为核心控制芯片，设计小车的检测、驱动和显示等外围电路，采用智能控制算法实现小车的智能循迹。
灵活应用机电等相关学科的理论知识，联系实际电路设计的具体实现方法，达到理论与实践的统一。
在此过程中，加深对控制理论的理解和认识。
第二章方案设计与论证根据要求，确定如下方案：在现有智能车的基础上，加装检测黑线器，实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。
这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高，可满足对系统的各项要求。
2.1 主控系统根据设计要求，我认为此设计属于多输入量的复杂程序控制问题。
据此，拟定了以下两种方案并进行了综合的比较论证，具体如下：方案一：选用一片CPLD（如EPM7128LC84-15）作为系统的核心部件，实现控制与处理的功能。
CPLD具有速度快、编程容易、资源丰富、开发周期短等优点，可利用VHDL语言进行编写开发。
但CPLD在控制上较单片机有较大的劣势。
同时，CPLD的处理速度非常快，而小车的行进速度不可能太高，那么对系统处理信息的要求也就不会太高，在这一点上，MCU就已经可以胜任了。
若采用该方案，必将在控制上遇到许许多多不必要增加的难题。
为此，我们不采用该种方案，进而提出了第二种设想。
方案二：采用单片机作为整个系统的核心，用其控制行进中的小车，以实现其既定的性能指标。
充分分析我们的系统，其关键在于实现小车的自动控制，而在这一点上，单片机就显现出来它的优势——控制简单、方便、快捷。
这样一来，单片机就可以充分发挥其资源丰富、有较为强大的控制功能及可位寻址操作功能、价格低廉等优点。
因此，这种方案是一种较为理想的方案。
第二章方案设计与论证针对本设计特点——多开关量输入的复杂程序控制系统，需要擅长处理多开关量的标准单片机，而不能用精简I/O口和程序存储器的小体积单片机，D/A、A/D功能也不必选用。
根据这些分析,我选定了P89C51RA单片机作为本设计的主控装置，51单片机具有功能强大的位操作指令，I/O口均可按位寻址，程序空间多达8K，对于本设计也绰绰有余，更可贵的是51单片机价格非常低廉。
在综合考虑了传感器、两部电机的驱动等诸多因素后，我们决定采用一片单片机，充分利用STC89C52单片机的资源。
2.2 电机驱动模块方案一：采用继电器对电动机的开或关进行控制,通过开关的切换对小车的速度进行调整.此方案的优点是电路较为简单,缺点是继电器的响应时间慢,易损坏,寿命较短,可靠性不高。
方案二：采用电阻网络或数字电位器调节电动机的分压，从而达到分压的目的。
但电阻网络只能实现有级调速，而数字电阻的元器件价格比较昂贵。
更主要的问题在于一般的电动机电阻很小，但电流很大，分压不仅回降低效率，而且实现很困难。
方案三：采用功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机。
线性型驱动的电路结构和原理简单，加速能力强，采用由达林顿管组成的 H型桥式电路(如图2-1)。
用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态下，精确调整电动机转速。
这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率非常高，H型桥式电路保证了简单的实现转速和方向的控制，电子管的开关速度很快，稳定性也极强，是一种广泛采用的 PWM调速技术。
现市面上有很多此种芯片，我选用了L298N(如图2-2)。
这种调速方式有调速特性优良、调整平滑、调速范围广、过载能力大，能承受频繁的负载冲击，还可以实现频繁的无级快速启动、制动和反转等优点。