自动控制原理实验报告46026
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50实验一 典型环节的模拟研究及阶跃响应分析
1、比例环节
可知比例环节的传递函数为一个常数:
当Kp 分别为0.5,1,2时,输入幅值为1.84的正向阶跃信号,理论上依次输出幅值为0.92,1.84,3.68的反向阶跃信号。实验中,输出信号依次为幅值为0.94,1.88,3.70的反向阶跃信号, 相对误差分别为1.8%,2.2%,0.2%. 在误差允许范围内可认为实际输出满足理论值。 2、 积分环节
积分环节传递函数为:
(1)T=0.1(0.033)时,C=1μf (0.33μf ),利用MATLAB ,模拟阶跃信号输入下的输出信号如图: T=0.1
T=0.033
与实验测得波形比较可知,实际与理论值较为吻合,理论上T=0.033时的波形斜率近似为T=0.1时的三倍,实际上为8/2.6=3.08,在误差允许范围内可认为满足理论条件。
3、 惯性环节
惯性环节传递函数为:
i
f i o R R
U U -=TS
1
CS R 1Z Z U U i i f i 0-=-=-=15
20
1
TS K
)s (R )s (C +-=
K = R f /R 1,T = R f C,
(1) 保持K = R f /R 1 = 1不变,观测T = 0.1秒,0.01秒(既R 1 = 100K,C = 1μf ,
0.1μf )时的输出波形。利用matlab 仿真得到理论波形如下: T=0.1时 t s (5%)理论值为300ms,实际测得t s =400ms 相对误差为:(400-300)/300=33.3%,读数误差较大。
K 理论值为1,实验值2.12/2.28,
相对误差为(2.28-2.12)/2.28=7%与理论值
较为接近。
T=0.01时
t s (5%)理论值为30ms,实际测得t s =40ms 相对误差为:(40-30)/30=33.3%
由于ts 较小,所以读数时误差较大。 K 理论值为1,实验值2.12/2.28,
相对误差为(2.28-2.12)/2.28=7%与理论值较为接近
(2) 保持T = R f C = 0.1s 不变,分别观测K = 1,2时的输出波形。
K=1时波形即为(1)中T0.1时波形
K=2时,利用matlab 仿真得到如下结果: t s
(5%)理论值为300ms,实际测得t s =400ms 相对误差为:(400-300)/300=33.3% 读数误差较大
K 理论值为2,实验值4.30/2.28,
相对误差为(2-4.30/2.28)/2=5.7%
与理论值较为接近。
4、 二阶振荡环节
令R 3 = R 1,C 2 = C 1
1
K
TS
S T 1
)
s (R )
s (C 2
2
++=
T = R 1C 1,K = R 2/R 1
n ω= 1/T = 1/R 1C 1
ξ= 1/2K = R 1/2R 2
(1) 取R 1 = R 3 = 100K,C 1 = C 2 = 1μf 既令T = 0.1秒,调节R 2分别置阻尼 比ξ= 0.1,
0.5,1
○
1R2=500k,ξ=0.1时, n ω=10;matlab 仿真结果如下:
超调量M p 理论值为e^(-ξ*π/(1-ξ^2)^0.5)=73%,实验值为(3.8-2.28)/
2.28=66.7%与理论值较为接近.
过渡过程时间理论值(计算时的估计公式)t s =4/(ξ*n ω)=4s ,由matlab 仿真得t s =2.89s ,实验值为3.1s,与仿真得到的理论值相对误差为(3.1-2.89)
/2.89=7.2%较为接近。
○
2R2=100k, ξ=0.5,n ω=10 ;matlab 仿真结果如下: 超调量M p 理论值为e^(-ξ*π/(1-ξ^2)^0.5)=16%,实验值为(2.8-2.28)/2.28=22.8%与理论值较为接近
过渡过程时间理论值(计算时的估计公式)t s =4/(ξ*n ω)=0.8s ,由matlab 仿真得
较为接近。
○
3 R2=50k, ξ=1,n ω=10;matlab 仿真结果如下:
超调量M p 理论值为0,实验值为(2.28-2)/2.28=12.3%,与理论值吻合。
过渡过程时间理论值,由matlab 仿真得t s =0.48s ,实验值为0.40,与仿真得到的理论值相对误差为(0.48-0.40)/0.48=20%较为接近。
(2)取R 1 = R 3 = 100K,C 1 = C 2 =0.1μf 既令T = 0.01秒,重复进行上述测试。
○
1R2=500k,ξ=0.1时, n ω=100;matlab 仿真结果如下: 超调量M p 理论值为e^(-ξ*π/(1-ξ^2)^0.5)=73%,实验值为(3.8-2.28)/2.28=66.7%与理论值较为接近.
过渡过程时间理论值(计算时的估计公式)t s =4/(ξ*n ω)=0.4s ,由matlab 仿真得t s =0.29s ,实验值为0.30,与理论值相对误差为(0.30-0.29)/0.29=3.4%较为接近。
○
2R2=100k,ξ=0.5时, n ω=100;matlab 仿真结果如下: 超调量M p 理论值为e^(-ξ*π/(1-ξ^2)^0.5)=16%,实验值为(2.8-2.28)/2.28=22.8%与理论值较为接近
过渡过程时间理论值(计算时的估计公式)t s =4/(ξ*n ω)=0.08s ,由matlab 仿真得t s =0.0525s ,