红外避障电动小车C51程序

case dj_state4: { DisplayListChar(3,1,7,talk1,false); }break;
default :break;
}
for(i=n;i>0;i--)
{delay(2000);}
P2=dj_state5;
//停车
light_control(light_off); //led 关闭
//sbit right_led=P0^3; //右红外发射管
sbit LCD_RS = P1^5; //LCD 定义引脚 sbit LCD_RW = P1^6; //
sbit LCD_E = P1^7 ; void Delay5Ms(void) { uint TempCyc = 5552; while(TempCyc--); } //400ms 延时 void Delay400Ms(void) {uchar TempCycA = 5; uint TempCycB; while(TempCycA--)
delay(100); P2 =dj_state;
//电机的方向控制
WriteCommandLCD(0x01,1); //LCD 显示清屏
switch(dj_state)
{ case dj_state2 :{ DisplayListChar(3,1,10,talk4,false);}break;
case dj_state3: { DisplayListChar(3,1,8,talk3,false);}break;
{ uchar i=90; flage=0x01;
//接受标志位
while(i--);
//减小灵敏度
EX0=0;
//关掉中断，等到发射方波后才开启，处于别动
} // 延时子程序
void delay(uint n)
{
while(--n);
} //中断初始化
void Init0(void)
{ EA=1;
{ uchar i; P1 |= 0X04;
住，即保持
//ledcs=1 为 74ls573 为 11 脚为高电平时数据直接输出，为低时把数据锁存
IE |= 0X01;
P0 |=0x0c; //04
for(i=timer;i>0;i--) { if(n)P0^=0x08; else P0^=0x04; delay(100); }
LCD_Data = WCLCD;
LCD_RS= 0;
LCD_RW= 0; LCD_E = 0; //延时 ,为了安全
LCD_E = 0; LCD_E = 0; //延时
LCD_E = 1;
} void LCDInit(void)
//LCD 初始化
{
Delay400Ms();
LCD_Data = 0; WriteCommandLCD(0x38,0); //三次显示模式设置，不检测忙信号
//左边有障碍物，右转 if(temp==0x01){control(2,dj_state2,left_light); temp =0x00;} //右边有障碍物，左转 else if(temp==0x02) {control(2,dj_state3,right_light ); temp =0x00;}
delay(200000);//延时 } }
Delay5Ms();
WriteCommandLCD(0x38,0);
Delay5Ms();
WriteCommandLCD(0x38,0);
Delay5Ms();
WriteCommandLCD(0x38,1); //显示模式设置,开始要求每次检测忙信号 WriteCommandLCD(0x08,1); //关闭显示 WriteCommandLCD(0x01,1); //显示清屏 WriteCommandLCD(0x06,1); // 显示光标移动设置 WriteCommandLCD(0x0C,1); // 显示开及光标设置 } //按指定位置显示一个字符
WriteCommandLCD(0x01,1); //LCD 显示清屏
P2=dj_state1;
//前进
if(dj_state1)
{ P1|=0X04;
//ledcs=1;
P0=0x0f;
P1&=0XFB;
delay(100);
DisplayListChar(0,0,7,talk2,false);
}
// 右发射管通过载波发射信号//00 // 左发射管通过载波发射信号//0c //这里控制着灵敏度（控制 38khz 的方波的多少）和距离 //timer*delay(x)即为发射管得到的平均电流
P1 &= 0Xfb;
IE &= 0Xfe;
} //led 转向灯指示子程序
void light_control(uchar deng)
LCD_E = 0; //若晶振速度太高可以在这后加小的延时 LCD_E = 0; //延时 ,为了安全
LCD_E = 0; //延时
LCD_E = 1;
} //LCD 写指令
void WriteCommandLCD(unsigned char WCLCD,BuysC)
{ if (BuysC) ReadStatusLCD(); //根据需要检测忙,BuysC 为 0 时忽略忙检测
{ ledcs=1;
P0 =deng;
ledcs=0; //11111011
} //电机和灯光的控制部分
void control(uchar n,uchar dj_state,uchar light)
{ uchar i;
// P1|=0x04; light_control(light); //led 转向指示灯
{ TempCycB=7269; while(TempCycB--); }
} //LCD 读状态 unsigned char ReadStatusLCD(void) { LCD_Data = 0xFF; LCD_RS = 0; LCD_RW = 1; LCD_E = 0; LCD_E = 0; LCD_E = 1; while (LCD_Data & Busy); //检测忙信号 return(LCD_Data); } //LCD 写数据 void WriteDataLCD(unsigned char WDLCD ) { ReadStatusLCD(); //检测忙 LCD_Data = WDLCD; LCD_RS=1; LCD_RW =0;
if(n==true)Delay400Ms();
X++;
}
}
}
/**************************** 红外线接收子程序,利用了中断的下降沿触发方式
****************************/
void infrared_ray()interrupt 0 using 3
#define light_off
0x0f //关转向灯
#define left_light 0X5F //左转向灯 两个是 5f
#define right_light 0XaF //右转向灯 0xaf，两个是 0xbf
#define back_light 0XcF //刹车灯即后灯
#define front_light 0x3f //前灯
{ uchar i;
Y &= 0x01; X &= 0x0F;
//限制 X 不能大于 15，Y 不能大于 1
for(i=0;i<ListLength;i++) { if (X <= 0x0F) //X 坐标应小于 0xF
{ DisplayOneChar(X, Y, DData[i]); //显示单个字符
uchar code talk2[]={"forward"};
uchar code talk3[]={"Turnleft"};
uchar code talk4[]={"Turn right"};
uchar flage =0x00; sbit ledcs=P1^2;
//74H573 的片选信号
//sbit left_led=P0^2; //左红外发射管
红外避障电动小车 C51 程序
时间:2009-05-13 来源: 作者: 点击：1590 字体大小:【大 中 小】
#include"reg51.h"
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define left_infrare 0
P1 |= 0X04; //开锁存器的控制位 P0 = 0xFf; //数据口的清零 P1&=0XFB; //关锁存器的控制位 LCDInit(); //LCD 初始化 WriteCommandLCD(0x01,1); //显示清屏 delay(100); P2=dj_state1; DisplayListChar(0,0,8,talk2,false); while(1) { move_car(); //主要控制部分
#define right_infrare 1
#define dj_state1
0X5F
//前进
#define dj_state2
Hale Waihona Puke 0X4F //右转#define dj_state3
0X1F //左转
#define dj_state4
0X0F //后退
#define dj_state5
0XfF //停车