《FANUC系统讲解》PPT课件
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wenku.baidu.com
DEC
R
控制条件
指令
译码信 号地址
译码规 格数据
译码结果 输出地址
项目六 FANUC数控系统
4、FANUC PMC的编程指令应用举例
主轴定向控制：
项目六 FANUC数控系统
单元四 FANUC PMC程序设计（二） 软件安装
一、FANUC PMC的编程方法
1、FAPT LADDER III软件界面:
项目六 FANUC数控系统
(a)按功能键一次或几次后，再按软键[SETTING]，可显示参数 设定页面。 (b)将光标移至“PARAMETER WRITE”处 (c)设定“PARAMETER WRITE”=1，按软键[ ON:1 ]，或者直接 输入1，再按软键[输入]，这样参数成为可写入的状态。同时CN C产生P/S100报警（允许参数写入）。 (d)如果参数设定完毕，需将参数设定页面的“PARAMETER WRIT E=”设定为0，禁止参数设定。
项目六 FANUC数控系统
二、FANUC数控系统的系列与特点
（7）机床运动轴的反向间隙，在快速移动或进给移动过程中由不同的间 隙补偿参数自动补偿。 （8）0i系统可预读12个程序段，比0MD系统多。 （9）与0MD系统相比，0i系统的PMC程序基本指令执行周期短，容量大， 功能指令更丰富，使用更方便。 （10）0i系统的界面、操作、参数等与18i、16i、21i基本相同。 （11）0i系统比0M、0T等产品配备了更强大的诊断功能和操作信息显示 功能，给机床用户使用和维修带来了极大方便。 （12）在软件方面0i系统比0系统也有很大提高，特别在数据传输上有很 大改进。
图6-6 I/O板插座配置图
项目六 FANUC数控系统
图6-7 控制单元的连接原理图3
项目六 FANUC数控系统
二、主轴控制单元的连接
图6-8 高速串行总线接口板
项目六 FANUC数控系统
图6-9 串行主轴连接 图6-10 模拟主轴连接
项目六 FANUC数控系统
图6-11 串行主轴连接插座信号
项目六 FANUC数控系统
二、FANUC数控系统的系列与特点
（1）FANUC 0i系统与FANUCl6/18/21等系统的结构相似，均为模块化结构。 其集成度较FANUC 0系统的集成度更高，因此0i控制单元的体积更小，便 于安装排布。 （2）采用全字符键盘，可用B类宏程序编程，使用方便。 （3）用户程序区容量比0MD系统大一倍，有利于较大程序的加工。 （4）使用编辑卡编写或修改梯形图，携带与操作都很方便。 （5）使用存储卡存储或输入机床参数、PMC程序以及加工程序，操作简单 方便。 （6）系统具有HRV(高速矢量响应)功能，伺服增益设定比0MD系统高一倍， 理论上可使轮廓加工误差减少一半。
图6-26
项目六 FANUC数控系统
3、主轴模块的LED显示 4）当参数加载完成，主回路电源未接通、系统处于急停状态时，如图6 -27
图6-27
项目六 FANUC数控系统
3、主轴模块的LED显示 5）主轴模块处于报警状态，当有故障发生时，两位7段数字显示管显示 报警号，同时，ALARM指示灯会点亮显示报警代号，如图6-28 6）主轴模块处于不正确的参数设定和不适当的序列，当有故障发生时 两位7段数字显示管显示错误号，同时ERR指示灯点亮，如图6-29
项目六 FANUC数控系统
二、设置（或调整）FANUC数控系统参数( 录像 )
1、系统参数的显示方法
数控系统的参数可以分为许多类型，在本单元我们只介绍系统 参数的显示、MDI设定参数以及伺服参数的初始化。
(1)按MDI面板上的功能键
几次或一次后，再按软键[参数]，
选择参数页面
(2)参数页面有多页组成，通过(a)、(b)两种方法显示需要的 参数页面
图6-28
图6-29
项目六 FANUC数控系统
五、急停与超程解除控制线路
急停：用于在紧急情况下，停止机床的运动,一般用其按钮触 点控制切断强电。
超程解除：数控系统通常可提供两种行程保护功能，一种为在 机床各坐标轴的极限位置安装限位开关，当其被压下时，向数 控系统发出超程信号使之减速停止。另一种为存储行程极限， 它允许在机床坐标系中设定多个坐标值形式的区域，禁入区域 可以由用户指定为设定区域的内侧或外侧，当机床移动进入禁 入区域则停止移动，并显示超程报警。
(a)用翻页键或光标移动键，显示需要的参数页面。
(b)从键盘输入想显示的参数号，然后按软键[NO.检索]。可以显 示指定的参数所在页面。光标在指定的参数位置上闪动。
项目六 FANUC数控系统
项目六 FANUC数控系统
2、MDI方式设定参数
(1)将NC置于MDI方式下 (2)按下急停按钮，使机床处于急停状态 (3)按以下步骤使参数处于可写状态
2、伺服模块的LED显示 1）当未接通电源、连接导线出现异常和伺服模块本身出现异常时，如 图6-20 2）伺服模块未准备好，即主回路电源未接通，系统处于急停状态，如 图6-21
图6-20
图6-21
项目六 FANUC数控系统
2、伺服模块的LED显示 3）伺服模块准备好，即主回路电源接通，伺服模块可以开始正常工作， 如图6-22 4）电源模块处于报警状态，当有故障发生时，一位7段数字显示管显示 报警号，如图6-23
(1) TMR(定时器)功能指令 TMR为设定时间可更改的定时器。 工作原理：当控制条件ACT=0时定时继电器TM断开；当ACT=1时， 定时器开始计时，到达预定的时间后，定时继电器TM接通。
TMR
TM
控制条件 输出地址
指令 定时器号
项目六 FANUC数控系统
(2) DEC(译码)功能指令
工作原理：当控制条件ACT=0时，不译码，译码结果继电器R断开； 当ACT=1时执行译码，当指定译码信号地址中的代码与译码规格数 据相同时，输出R＝1，否则R=0，译码输出R的地址由设计人员确 定。
显示传输的过程：
项目六 FANUC数控系统
二、FANUC PMC程序的工作原理
1、梯形图概要 在PMC程序中，使用的编程语言是梯形图。对PMC程序的执行，可 以简要地总结为，从梯形图的开头由上到下，然后由左到右到达 梯形图结尾后再回到梯形图的开头，循环往复，顺序执行。
项目六 FANUC数控系统
（2007版）
主编 张爱红
项目六 FANUC数控系统
单元一 FANUC数控系统概述 单元二 FANUC数控系统的部件连接 单元三 FANUC PMC程序设计(一) 单元四 FANUC PMC程序设计(二) 单元五 FANUC数控系统参数 单元六 FANUC数控系统的数据保护
项目六 FANUC数控系统
图6-16
图6-17
项目六 FANUC数控系统
1、电源模块的LED显示 3）电源模块准备好。即主回路电源接通，电源模块可以开始正常工作， 如图6-18 4）电源模块处于报警状态。当有故障发生时，ALM指示灯亮，两位7段 数字显示管显示报警号。如图6-19
图6-18
图6-19
项目六 FANUC数控系统
图6-22
图6-23
项目六 FANUC数控系统
3、主轴模块的LED显示 1）当未接通控制电源或控制电源出现异常时，如图6-24
图6-24 2）当NC数控系统电源未接通，主轴模块在等待串行通信和参数 的加载时，两位7段数字显示管闪烁，如图6-25
图6-25
项目六 FANUC数控系统
3、主轴模块的LED显示 3）当接通控制电源1s后，会在两位7段数字显示管显示主轴模块ROM的 序列号，大约0.5s后会显示主轴模块ROM的版本号，如图6-26
(e)复位CNC，解除P/S100报警。此时需关断电源再开机。
项目六 FANUC数控系统
项目一 数控系统概述
图6-30 急停与超程解除控制线路
项目六 FANUC数控系统
六、机床I/O接口的连接
FANUC 0i－MA数控系统的控制单元有内置的I/O卡，用于机床各 检测元件信号的采集和控制各种气、液压阀组件，指示灯等的 动作。 在控制单元内置的I/O卡，其输入点的点数为96点，输出点点数 为64点。如输入输出数量未能满足要求时，就需要通过控制单 元上的I/O LINK扩展I/O单元来满足使用的要求，并在编写PMC 程序时，对各I/O设备的地址进行分配。
位号（0～7） 地址号 地址类型
项目六 FANUC数控系统
单元五 FANUC数控系统参数
一、FANUC数控系统参数的分类与功能
FANUC Oi－MA数控系统的参数按照数据的形式大致可分 为位型和字型。其中位型又分位型和位轴型，字型又分 字节型、字节轴型、字型、字轴型、双字型、双字轴型 共8种。轴型参数允许参数分别设定给各个控制轴。
项目六 FANUC数控系统
2、使用网络进行PMC传输步骤( 录像 )
机床端设置：
项目六 FANUC数控系统
计算机端设置：
项目六 FANUC数控系统
计算机端设置：
项目六 FANUC数控系统
计算机端通信连接：
项目六 FANUC数控系统
从机床 PMC装载：
项目六 FANUC数控系统
选择传输PMC梯形图程序、PMC参数：
图6-15 分离型增量式检测装置的连接
项目六 FANUC数控系统
四、各模块的LED状态显示
控制单元主板的LED状态显示位于控制单元主板的上方位置 1、电源模块的LED显示 1）当未接通控制电源或控制电源出现异常时，如图6-16 2）电源模块未准备好。即主回路电源未接通、系统处于急停状态， 如图6-17
项目六 FANUC数控系统
图6-12 串行主轴连接插座信号
项目六 FANUC数控系统
图6-13 模拟主轴连接位置编码器插座信号
项目六 FANUC数控系统
三、伺服放大器模块的连接
图6-14 伺服放大器模块的接口信号
项目一 数控系统概述 如果采用分离型增量式检测装置（通常用光栅尺），需按下图方式连接。
项目六 FANUC数控系统
单元三 FANUC PMC程序设计（一）
1、FANUC PMC的接口
PMC与控制伺服电动机和主轴电动机的系统部分，以及与机床 侧辅助电气部分的接口关系。
图6-31
项目六 FANUC数控系统
2、FANUC PMC的基本编程指令
项目六 FANUC数控系统
3、FANUC PMC的功能指令
项目六 FANUC数控系统
单元二 FANUC数控系统的部件连接
一、控制单元的连接(FANUC 0i-MB)
图6-1 控制单元的构成
图6-2 控制单元各部位的名称
图6-3 控制单元的连接原理图1
图6-4 主板插座配置图
项目一 数控系统概述
图6-5 控制单元的连接原理图2
项目一 数控系统概述
单元一 FANUC数控系统概述
一、FANUC数控系统的发展概况
日本FANUC公司自50年代末期生产数控系统以来， 已开发出40多种系列的数控系统，特别是70年代中期开 发出FS5、FS7系统以后，所生产的系统都是CNC系统。 从此，FANUC公司的CNC系统大量进入中国市场，在中国 CNC市场上处于举足轻重的地位。
80年代，FANUC公司较有代表性的系统是F6和F11系 列。
80年代，其主要产品有F0和F15系列。 目前，以F0i与F16i、18i最为常见。
项目六 FANUC数控系统
一、FANUC数控系统的发展概况
FANUC数控系统的特点： （1）系统在设计中大量采用模块化结构。 （2）具有很强的抵抗恶劣环境影响的能力 。 （3）有较完善的保护措施 。 （4）FANUC系统所配置的系统软件具有比较齐全 的基本功能和选项功能。 （5）提供大量丰富的PMC信号和PMC功能指令 。 （6）具有很强的DNC功能 。 （7）提供丰富的维修报警和诊断功能 。
PMC程序中的地址，也就是代号，用于代表不同的信号，不同 的地址分别有机床侧的输入（X）、输出线圈（Y）信号、NC 系统部分的输入（F）、输出线圈（G）信号，内部继电器 （R），信息显示请求信号（A），计数器（C），保持型继电 器（K），数据表（D），定时器（T），标号（L），子程序 号（P）.
X 110 . 3
2、PMC程序的分级
PMC程序由第一级程序和第二级程序两部分组成。在PMC程 序执行时，首先执行位于梯形图开头的第一级程序，然后 执行第二级程序。 FANUC Oi－MA数控系统的PMC规格有SA1和SA3两种，而SA3 比SA1多了子程序和标记地址的功能。
项目六 FANUC数控系统
3、PMC的地址
DEC
R
控制条件
指令
译码信 号地址
译码规 格数据
译码结果 输出地址
项目六 FANUC数控系统
4、FANUC PMC的编程指令应用举例
主轴定向控制：
项目六 FANUC数控系统
单元四 FANUC PMC程序设计（二） 软件安装
一、FANUC PMC的编程方法
1、FAPT LADDER III软件界面:
项目六 FANUC数控系统
(a)按功能键一次或几次后，再按软键[SETTING]，可显示参数 设定页面。 (b)将光标移至“PARAMETER WRITE”处 (c)设定“PARAMETER WRITE”=1，按软键[ ON:1 ]，或者直接 输入1，再按软键[输入]，这样参数成为可写入的状态。同时CN C产生P/S100报警（允许参数写入）。 (d)如果参数设定完毕，需将参数设定页面的“PARAMETER WRIT E=”设定为0，禁止参数设定。
项目六 FANUC数控系统
二、FANUC数控系统的系列与特点
（7）机床运动轴的反向间隙，在快速移动或进给移动过程中由不同的间 隙补偿参数自动补偿。 （8）0i系统可预读12个程序段，比0MD系统多。 （9）与0MD系统相比，0i系统的PMC程序基本指令执行周期短，容量大， 功能指令更丰富，使用更方便。 （10）0i系统的界面、操作、参数等与18i、16i、21i基本相同。 （11）0i系统比0M、0T等产品配备了更强大的诊断功能和操作信息显示 功能，给机床用户使用和维修带来了极大方便。 （12）在软件方面0i系统比0系统也有很大提高，特别在数据传输上有很 大改进。
图6-6 I/O板插座配置图
项目六 FANUC数控系统
图6-7 控制单元的连接原理图3
项目六 FANUC数控系统
二、主轴控制单元的连接
图6-8 高速串行总线接口板
项目六 FANUC数控系统
图6-9 串行主轴连接 图6-10 模拟主轴连接
项目六 FANUC数控系统
图6-11 串行主轴连接插座信号
项目六 FANUC数控系统
二、FANUC数控系统的系列与特点
（1）FANUC 0i系统与FANUCl6/18/21等系统的结构相似，均为模块化结构。 其集成度较FANUC 0系统的集成度更高，因此0i控制单元的体积更小，便 于安装排布。 （2）采用全字符键盘，可用B类宏程序编程，使用方便。 （3）用户程序区容量比0MD系统大一倍，有利于较大程序的加工。 （4）使用编辑卡编写或修改梯形图，携带与操作都很方便。 （5）使用存储卡存储或输入机床参数、PMC程序以及加工程序，操作简单 方便。 （6）系统具有HRV(高速矢量响应)功能，伺服增益设定比0MD系统高一倍， 理论上可使轮廓加工误差减少一半。
图6-26
项目六 FANUC数控系统
3、主轴模块的LED显示 4）当参数加载完成，主回路电源未接通、系统处于急停状态时，如图6 -27
图6-27
项目六 FANUC数控系统
3、主轴模块的LED显示 5）主轴模块处于报警状态，当有故障发生时，两位7段数字显示管显示 报警号，同时，ALARM指示灯会点亮显示报警代号，如图6-28 6）主轴模块处于不正确的参数设定和不适当的序列，当有故障发生时 两位7段数字显示管显示错误号，同时ERR指示灯点亮，如图6-29
项目六 FANUC数控系统
二、设置（或调整）FANUC数控系统参数( 录像 )
1、系统参数的显示方法
数控系统的参数可以分为许多类型，在本单元我们只介绍系统 参数的显示、MDI设定参数以及伺服参数的初始化。
(1)按MDI面板上的功能键
几次或一次后，再按软键[参数]，
选择参数页面
(2)参数页面有多页组成，通过(a)、(b)两种方法显示需要的 参数页面
图6-28
图6-29
项目六 FANUC数控系统
五、急停与超程解除控制线路
急停：用于在紧急情况下，停止机床的运动,一般用其按钮触 点控制切断强电。
超程解除：数控系统通常可提供两种行程保护功能，一种为在 机床各坐标轴的极限位置安装限位开关，当其被压下时，向数 控系统发出超程信号使之减速停止。另一种为存储行程极限， 它允许在机床坐标系中设定多个坐标值形式的区域，禁入区域 可以由用户指定为设定区域的内侧或外侧，当机床移动进入禁 入区域则停止移动，并显示超程报警。
(a)用翻页键或光标移动键，显示需要的参数页面。
(b)从键盘输入想显示的参数号，然后按软键[NO.检索]。可以显 示指定的参数所在页面。光标在指定的参数位置上闪动。
项目六 FANUC数控系统
项目六 FANUC数控系统
2、MDI方式设定参数
(1)将NC置于MDI方式下 (2)按下急停按钮，使机床处于急停状态 (3)按以下步骤使参数处于可写状态
2、伺服模块的LED显示 1）当未接通电源、连接导线出现异常和伺服模块本身出现异常时，如 图6-20 2）伺服模块未准备好，即主回路电源未接通，系统处于急停状态，如 图6-21
图6-20
图6-21
项目六 FANUC数控系统
2、伺服模块的LED显示 3）伺服模块准备好，即主回路电源接通，伺服模块可以开始正常工作， 如图6-22 4）电源模块处于报警状态，当有故障发生时，一位7段数字显示管显示 报警号，如图6-23
(1) TMR(定时器)功能指令 TMR为设定时间可更改的定时器。 工作原理：当控制条件ACT=0时定时继电器TM断开；当ACT=1时， 定时器开始计时，到达预定的时间后，定时继电器TM接通。
TMR
TM
控制条件 输出地址
指令 定时器号
项目六 FANUC数控系统
(2) DEC(译码)功能指令
工作原理：当控制条件ACT=0时，不译码，译码结果继电器R断开； 当ACT=1时执行译码，当指定译码信号地址中的代码与译码规格数 据相同时，输出R＝1，否则R=0，译码输出R的地址由设计人员确 定。
显示传输的过程：
项目六 FANUC数控系统
二、FANUC PMC程序的工作原理
1、梯形图概要 在PMC程序中，使用的编程语言是梯形图。对PMC程序的执行，可 以简要地总结为，从梯形图的开头由上到下，然后由左到右到达 梯形图结尾后再回到梯形图的开头，循环往复，顺序执行。
项目六 FANUC数控系统
（2007版）
主编 张爱红
项目六 FANUC数控系统
单元一 FANUC数控系统概述 单元二 FANUC数控系统的部件连接 单元三 FANUC PMC程序设计(一) 单元四 FANUC PMC程序设计(二) 单元五 FANUC数控系统参数 单元六 FANUC数控系统的数据保护
项目六 FANUC数控系统
图6-16
图6-17
项目六 FANUC数控系统
1、电源模块的LED显示 3）电源模块准备好。即主回路电源接通，电源模块可以开始正常工作， 如图6-18 4）电源模块处于报警状态。当有故障发生时，ALM指示灯亮，两位7段 数字显示管显示报警号。如图6-19
图6-18
图6-19
项目六 FANUC数控系统
图6-22
图6-23
项目六 FANUC数控系统
3、主轴模块的LED显示 1）当未接通控制电源或控制电源出现异常时，如图6-24
图6-24 2）当NC数控系统电源未接通，主轴模块在等待串行通信和参数 的加载时，两位7段数字显示管闪烁，如图6-25
图6-25
项目六 FANUC数控系统
3、主轴模块的LED显示 3）当接通控制电源1s后，会在两位7段数字显示管显示主轴模块ROM的 序列号，大约0.5s后会显示主轴模块ROM的版本号，如图6-26
(e)复位CNC，解除P/S100报警。此时需关断电源再开机。
项目六 FANUC数控系统
项目一 数控系统概述
图6-30 急停与超程解除控制线路
项目六 FANUC数控系统
六、机床I/O接口的连接
FANUC 0i－MA数控系统的控制单元有内置的I/O卡，用于机床各 检测元件信号的采集和控制各种气、液压阀组件，指示灯等的 动作。 在控制单元内置的I/O卡，其输入点的点数为96点，输出点点数 为64点。如输入输出数量未能满足要求时，就需要通过控制单 元上的I/O LINK扩展I/O单元来满足使用的要求，并在编写PMC 程序时，对各I/O设备的地址进行分配。
位号（0～7） 地址号 地址类型
项目六 FANUC数控系统
单元五 FANUC数控系统参数
一、FANUC数控系统参数的分类与功能
FANUC Oi－MA数控系统的参数按照数据的形式大致可分 为位型和字型。其中位型又分位型和位轴型，字型又分 字节型、字节轴型、字型、字轴型、双字型、双字轴型 共8种。轴型参数允许参数分别设定给各个控制轴。
项目六 FANUC数控系统
2、使用网络进行PMC传输步骤( 录像 )
机床端设置：
项目六 FANUC数控系统
计算机端设置：
项目六 FANUC数控系统
计算机端设置：
项目六 FANUC数控系统
计算机端通信连接：
项目六 FANUC数控系统
从机床 PMC装载：
项目六 FANUC数控系统
选择传输PMC梯形图程序、PMC参数：
图6-15 分离型增量式检测装置的连接
项目六 FANUC数控系统
四、各模块的LED状态显示
控制单元主板的LED状态显示位于控制单元主板的上方位置 1、电源模块的LED显示 1）当未接通控制电源或控制电源出现异常时，如图6-16 2）电源模块未准备好。即主回路电源未接通、系统处于急停状态， 如图6-17
项目六 FANUC数控系统
图6-12 串行主轴连接插座信号
项目六 FANUC数控系统
图6-13 模拟主轴连接位置编码器插座信号
项目六 FANUC数控系统
三、伺服放大器模块的连接
图6-14 伺服放大器模块的接口信号
项目一 数控系统概述 如果采用分离型增量式检测装置（通常用光栅尺），需按下图方式连接。
项目六 FANUC数控系统
单元三 FANUC PMC程序设计（一）
1、FANUC PMC的接口
PMC与控制伺服电动机和主轴电动机的系统部分，以及与机床 侧辅助电气部分的接口关系。
图6-31
项目六 FANUC数控系统
2、FANUC PMC的基本编程指令
项目六 FANUC数控系统
3、FANUC PMC的功能指令
项目六 FANUC数控系统
单元二 FANUC数控系统的部件连接
一、控制单元的连接(FANUC 0i-MB)
图6-1 控制单元的构成
图6-2 控制单元各部位的名称
图6-3 控制单元的连接原理图1
图6-4 主板插座配置图
项目一 数控系统概述
图6-5 控制单元的连接原理图2
项目一 数控系统概述
单元一 FANUC数控系统概述
一、FANUC数控系统的发展概况
日本FANUC公司自50年代末期生产数控系统以来， 已开发出40多种系列的数控系统，特别是70年代中期开 发出FS5、FS7系统以后，所生产的系统都是CNC系统。 从此，FANUC公司的CNC系统大量进入中国市场，在中国 CNC市场上处于举足轻重的地位。
80年代，FANUC公司较有代表性的系统是F6和F11系 列。
80年代，其主要产品有F0和F15系列。 目前，以F0i与F16i、18i最为常见。
项目六 FANUC数控系统
一、FANUC数控系统的发展概况
FANUC数控系统的特点： （1）系统在设计中大量采用模块化结构。 （2）具有很强的抵抗恶劣环境影响的能力 。 （3）有较完善的保护措施 。 （4）FANUC系统所配置的系统软件具有比较齐全 的基本功能和选项功能。 （5）提供大量丰富的PMC信号和PMC功能指令 。 （6）具有很强的DNC功能 。 （7）提供丰富的维修报警和诊断功能 。
PMC程序中的地址，也就是代号，用于代表不同的信号，不同 的地址分别有机床侧的输入（X）、输出线圈（Y）信号、NC 系统部分的输入（F）、输出线圈（G）信号，内部继电器 （R），信息显示请求信号（A），计数器（C），保持型继电 器（K），数据表（D），定时器（T），标号（L），子程序 号（P）.
X 110 . 3
2、PMC程序的分级
PMC程序由第一级程序和第二级程序两部分组成。在PMC程 序执行时，首先执行位于梯形图开头的第一级程序，然后 执行第二级程序。 FANUC Oi－MA数控系统的PMC规格有SA1和SA3两种，而SA3 比SA1多了子程序和标记地址的功能。
项目六 FANUC数控系统
3、PMC的地址