珠光体耐热钢与不锈钢的焊接

２ ） ３ ） Ｉ ）
ｑ３ ＂ －ｘ＇ ３ ＝一 ｙ Ｖ／ ２ ］ｚ＋１
＜ｒ ｂ ｏ ｆ ｏ ｏ ｆ ａ ａ ｏ ｅ ｎ ｆｃ ｎｄ ｔ＞ ＜ ｆ ｏ ｍ＞ ｃ ｌ ｆ ｎｕ ＜ｃ４ ｆ ｎ ｍ＞ ｆ ｏ ｕ
＜ｃ６ ｏ ｕ ＞ ｆ ｆｎ ｍ
９ ＝ 堑 二 ４
编程 系统抗 干扰强 ， 能准 确提取 空 间焊缝 的三维位
图 ４ 机 器 手姿 态 变换 示 意
置信 息 ； 过相 应 的坐标 准 换 与计算 ， 通 可直 接 生成
符 合 机 器 人 编 程 规 范 的 运 动 程 序 ， 现 了激 光 焊 接 实
旋 转坐标 系可用旋 转矩 阵 Ａ 表示
三部分组成 。ｒｎ 是实 际工作点在工件 坐标系 中的 ｔ ｓ ａ 坐标， 即计 算出 的 ， 。 ，
ｒｔ 机 器 人 的 姿 态 坐 标 ， 四元 数 ｑ 、２ ｑ ｏ为 由 １ ｑ 、３
３３ 生成 机 器 人 运动 程 序 ．
在开 发的应用程 序 中 ， 设定 步长和插补方 式（ 直 线 或圆弧）系统会依 据所计算 出机器 人坐标点 自动 ，
和ｑ ４组成 。 机器人姿态的变换可 以描述为参考坐标 系在三维 空间经过 一定角 度的旋转 ， 图 ４所示 。 如
生成机 器人 运动程序 。 在程序 中手动加人 激光焊接 工艺控 制代码 ， 即可实 现空 间焊缝 的激光 焊接 。
４ 结 论
研 发 的 基 于 三 维 视 觉 的 激 光 焊 接 机 器 人 离 线
碳 而硬 化 ， 两侧 性 能相 差悬 殊 ， 力 时 可能 引起 应 力集 中， 受 降低 高温 强度 和 塑性 ； 由 于奥 氏体 比珠 光体 线膨 ⑧ 胀 系数 大 而导 热 率低 ， 焊接 接 头 会 产 生较 大 的 热应 力 ， 易形 成 热疲 劳裂 纹 ； ） （ 焊接 熔 池在 结晶 过 程 中， 有 奥 垒 既 氏体 又 有铁 素 体 ， 氢在 它们 中的 溶 解度 不 同， 可 以扩 散 聚 集 ， 氢 为延 迟 裂 纹 的 产 生创 造 了条件 。
拳
可能 造 成如 下 问题 ： 焊缝 的稀 释和 搅 混（ ① 即焊 缝 的奥 氏体 形成 元 素镍 含 量 减 少）加 上 钼 元 素 的 存在 ， 缝特 ， 焊
别是珠 光 体钢 熔合 区可能 出现 马 氏体 组织 ， 重 时可 能 出现 裂纹 ； 如果 焊 件在 使 用 中长期 处 于 ３ ０￣－ ０ ℃ 严 ② ５ Ｃ４ ０ 的 温 度 范 围 内， 光体 与 奥 氏 体 界 面 附近 将 造 成碳 的 迁移 扩 散 ， 光体 一 侧 形 成 脱 碳 而软 化 ， 氏 体 一侧 增 珠 珠 奥
式 中 ｘｉ ｌ２ ３是旋 转 坐标系 的 轴在 原坐 标系 ｉ＝ ， ，） （ 各个轴上单位距 离的投影 ； ｚ的定义 与相同。四元 、 。
数 ｑ的计算 应满 足以下条 件 。
料 科 学 与 工程 ，０４ ２ （） ５ ５ ２ ０ ，７ ： － ８ ４５ － ［ 杜 玉红 ， ３ 】 李亮 玉 ． 于结构 光 三维 视觉 焊缝 跟踪 系 统 的研 基 究 【． Ｊ 天津 工 业 大 学学 报 ，０ ６ ２ （ ：８ ７ ． Ｊ ２０ ，５２ ６ － ０‘ ） －
研与 计 究 设
＜ｑ ｆ ｎ ｍ ＞ ２ ｏ ｕ ＜ｑ ｏ ｕ ＞ ３ ｆｎ ｍ ＜ｑ ｏ ｕｍ＞ ４ ｆｎ
雹焊梭
Ｚ 一 ＾
第４卷 ０
ｇ ＝ ＂ ｌＹ － ３ ２ Ｖ／ － ２ ｚ＋１ ｘ
ｓ ｎ ｇ ＿ｌｎ ｉ ２ｓ ｇ 。 ｇ ｓ ｎ ｑ＝ｉ ｉ ３ ｓ ｎ ｇ ｇ ｓ ｎｑ ＝ｉｎ ｉ ４ｓ ｇ ｇ
１＋ ｑ ２ ４ ＝ｌ ｑ２ ＋ ３ ＋ｑ ２
可 以看 出 ， 器人 位 置 坐标 由 Ｉｎ 、 ｔ ｍ ｃｎ 机 ｒ ｓｒ 和 ｂｏ￣ ａ ｏ
ｒｂｏ ｔ 机器人轴 １轴 ４和轴 ６的象 限坐标 。 ｏｃｎ 是 、 旋转 轴处 于不 同的象 限 ， 用相 应 的正 整数 或负整 数 表示该 坐标值 。
１）ｌ １ ，
空 间曲线 的离线 编程 。
Ａ ＝ ２Ｙ ２ ２Ｚ
参考文献 ：
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【］ 巴 根 ， ２ 刘 勇． 视觉 焊缝 跟踪 系统 的研 究阴． 材 激光 兵器
ｇ． １
业
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珠 光 体 酣 热 钢 与 不 锈 钢 的 焊 接
殊 光体 耐 热 钢 与不 锈 钢 这 两种 钢 焊接 在 一起 时 ， 焊缝 金 属 由两 种不 同类 型 的 母材 及 填 充 金 属 熔合 而成 ，
芥 带 芾 带 芥 芥 习 习 带 带 带 带 恭 芥 芥 恭 带 带 芥 芥 萃：芥 带 齐 恭 带 芥 带 芥 夺 蒂 带 带 带 芥 芥 萧 蒂 带 习
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