基于卡尔曼滤波的目标跟踪研究_毕业设计

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基于卡尔曼滤波的动目标视觉跟踪方法研究

Ｉｎｔｈｅａｓｐｅｃｔｏｆｍｏｖｉｎｇｔａｒｇｅｔｄｅｔｅｃｔｉｏｎ，ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｄｉｓａｄｖａｎｔａｇｅｓｏｆｔｈｒｅｅ—ｆｒａｍｅｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅｍｅｔｈｏｄ，ｉ．ｅ．ｔｈｅｉｍａｇｅｓａｆｔｅｒｄｅｔｅｃｔｉｏｎｂｙｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄｈａｖｅｎｏｉｓｅｓａｎｄｐａｒｔｉａｌｒｅｇｉｏｎｍａｙｂｅｕｎｄｅｔｅｃｔｅｄ，ｗｅｕｔｉｌｉｚｅｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｍｏｒｐｈｏｌｏｇｙｔｏｐｒｏｃｅｓｓｔｈｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓ，ｒｅｍｏｖｅｔｈｅｎｏｉｓｅｓｉｎｄｅｔｅｃｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓａｎｄｆｉｌｌｕｐｔｈｅｐａｒｔｉａｌｕｎｄｅｔｅｃｔｅｄｒｅｇｉｏｎ，ａｎｄｐｒｅｓｅｎｔａｎｅｄｇｅｌｉｎｋｉｎｇｍｅｔｈｏｄｗｈｉｃｈｉｓｂａｓｅｄｏｎｇｒａｄｉｅｎｔｔｏｏｐｔｉｍｉｚｅｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｏｆｅｄｇｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎｏｆｍｏｖｉｎｇｔａｒｇｅｔ，ａｎｄｄｅｔｅｃｔｔｈｅｍｏｖｉｎｇｔａｒｇｅｔｂｙｃｏｍｂｉｎｉｎｇｔｈｒｅｅ·ｆｒａｍｅｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅｍｅｔｈｏｄａｎｄｔｈｅｉｍｐｒｏｖｅｄｅｄｇｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄ．Ｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄｃａｎｎｏｔｏｎｌｙｅｎｈａｎｃｅｔｈｅａｃｃｕｒａｃｙｏｆｔａｒｇｅｔｄｅｔｅｃｔｉｏｎ，ｂｕｔａｌｓｏｐｒｅｃｌｕｄｅｔｈｅｏｃｃｕｒｒｅｎｃｅｏｆｕｎｄｅｔｅｃｔｉｏｎｏｆｐａｒｔｉａｌｒｅｇｉｏｎｏｆｔｈｅｍｏｖｉｎｇｔａｒｇｅｔ．
在运动目标跟踪方面，应用经典卡尔曼滤波算法实现了对运动目标的跟踪，但经典卡尔曼滤波方法是线性的滤波算法，对于非线性问题的跟踪效果不好。本文应用自适应无迹卡尔曼滤波方法，对序列图像中的单运动目标以及多运动目标进行跟踪实验，实验结果表明自适应无迹卡尔曼滤波方法可以更好的对目标进行跟踪。

基于扩展卡尔曼滤波的目标跟踪定位算法及matlab程序实现

基于扩展卡尔曼滤波的目标跟踪定位算法及matlab程序实现扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter，EKF）是一种用于非线性系统状态估计的算法。

在目标跟踪定位中，它可以用于估计目标的运动轨迹。

下面是一个简单的基于扩展卡尔曼滤波的目标跟踪定位算法的描述，以及一个简化的MATLAB程序实现。

算法描述1. 初始化：设置初始状态估计值（例如位置和速度）以及初始的估计误差协方差矩阵。

2. 预测：根据上一时刻的状态估计值和模型预测下一时刻的状态。

3. 更新：结合观测数据和预测值，使用扩展卡尔曼滤波算法更新状态估计值和估计误差协方差矩阵。

4. 迭代：重复步骤2和3，直到达到终止条件。

MATLAB程序实现这是一个简化的示例，仅用于说明扩展卡尔曼滤波在目标跟踪定位中的应用。

实际应用中，您需要根据具体问题和数据调整模型和参数。

```matlab% 参数设置dt = ; % 时间间隔Q = ; % 过程噪声协方差R = 1; % 观测噪声协方差x_est = [0; 0]; % 初始位置估计P_est = eye(2); % 初始估计误差协方差矩阵% 模拟数据：观测位置和真实轨迹N = 100; % 模拟数据点数x_true = [0; 0]; % 真实轨迹初始位置for k = 1:N% 真实轨迹模型（这里使用简化的匀速模型）x_true(1) = x_true(1) + x_true(2)dt;x_true(2) = x_true(2);% 观测模型（这里假设有噪声）z = x_true + sqrt(R)randn; % 观测位置% 扩展卡尔曼滤波更新步骤[x_est, P_est] = ekf_update(x_est, P_est, z, dt, Q, R);end% 扩展卡尔曼滤波更新函数（这里简化为2D一维情况）function [x_est, P_est] = ekf_update(x_est, P_est, z, dt, Q, R)% 预测步骤：无观测时使用上一时刻的状态和模型预测下一时刻状态F = [1 dt; 0 1]; % 状态转移矩阵（这里使用简化的匀速模型）x_pred = Fx_est + [0; 0]; % 预测位置P_pred = FP_estF' + Q; % 预测误差协方差矩阵% 更新步骤：结合观测数据和预测值进行状态更新和误差协方差矩阵更新K = P_predinv(HP_pred + R); % 卡尔曼增益矩阵x_est = x_pred + K(z - Hx_pred); % 更新位置估计值P_est = (eye(2) - KH)P_pred; % 更新误差协方差矩阵end```这个示例代码使用扩展卡尔曼滤波对一个简化的匀速运动模型进行估计。

基于卡尔曼滤波的目标跟踪研究

基于卡尔曼滤波的目标跟踪研究目标跟踪是计算机视觉中的重要研究领域之一，它的目标是根据视频序列中目标的运动轨迹来实现物体追踪和位置估计。

随着计算机视觉技术的不断发展，目标跟踪应用越来越广泛，涉及到了自动驾驶、监控系统、智能机器人等众多领域。

其中，基于卡尔曼滤波的目标跟踪是一种经典且有效的方法，本文将对其进行探讨。

卡尔曼滤波是一种用于通过噪声干扰的测量值来估计系统状态的数学方法。

它基于状态空间模型，通过对系统的状态进行预测和更新来实现估计。

在目标跟踪中，卡尔曼滤波算法可以用于估计目标的位置和速度等状态量，从而实现目标的运动轨迹预测和位置更新。

卡尔曼滤波的基本原理是通过对系统状态的线性组合来估计未来状态，同时通过将测量值与状态的估计值进行比较来更新状态估计。

它假设系统的状态和测量值都是线性的，并且系统的噪声满足高斯分布。

在目标跟踪中，系统状态可以表示为目标的位置、速度、加速度等变量，测量值可以表示为目标在图像中的位置或其他特征。

通过对这些变量进行预测和更新，可以实现目标的跟踪和定位。

在基于卡尔曼滤波的目标跟踪中，首先需要建立目标运动模型和观测模型。

目标运动模型描述了目标在连续时间上的运动规律，通常假设目标的运动是匀速直线运动或匀加速直线运动。

观测模型描述了目标在离散时间上的观测结果，通常假设观测结果是目标的位置或其他特征。

接下来，通过卡尔曼滤波算法对目标状态进行预测和更新。

预测步骤通过系统的状态转移矩阵和控制输入来估计目标的下一个状态。

更新步骤通过测量矩阵和测量值来修正目标状态的估计。

通过不断地进行预测和更新，可以实现对目标状态的连续估计，从而实现目标的跟踪和定位。

在实际应用中，基于卡尔曼滤波的目标跟踪还可以与其他技术相结合，例如特征提取和关联算法。

特征提取可以从图像中提取目标的特征，例如颜色、纹理或形状等，以便更好地进行目标跟踪。

关联算法可以将目标的当前状态与之前的状态进行关联，从而提高跟踪的准确性和鲁棒性。

卡尔曼滤波在GPS中的应用

本科毕业论文 (设计)题目：卡尔曼滤波在GPS定位中的应用学院：自动化工程学院专业：自动化姓名：指导教师：2010年 6月 4日The Application of Kalman Filtering for GPS Positioning摘要本文提出了一种应用卡尔曼滤波的GPS滤波模型。

目前在提高GPS定位精度的自主式方法研究领域，普遍采用卡尔曼滤波算法对GPS定位数据进行处理。

由于定位误差的存在,在GPS动态导航定位中，为提高定位精度，必须对动态定位数据进行滤波处理。

文中在比较分析各种动态模型的基础上，提出了应用卡尔曼滤波的GPS滤波模型，并通过对实测滤波算例仿真，证实了模型的可行性和有效性。

最后提出了卡尔曼滤波在GPS定位滤波应用中的问题和改进思路。

关键词 GPS 卡尔曼滤波定位误差AbstractThis article proposed applies the GPS filter model of the Kalman filtering. At present, to improve GPS positioning accuracy in the autonomous areas of research methods, we commonly use Kalman filter algorithm to process GPS location data.As a result of the position error existence in the GPS dynamic navigation localization, we must carry on filter processing to the dynamic localization data for the enhancement pointing accuracy．In the base of comparing each kind of dynamic model, this article proposed applies the GPS filter model of the Kalman filtering，the actual examples of filter calculation are simulated, it confirmed that the model is feasibility and validity. Finally, this article also proposed the existing problems and improving the idea ofthe applications of Kalman filter in GPS positioning.Keywords GPS Kalman filtering Positioning error目录前言 (1)第1章绪论 (3)1.1GPS的简介及应用 (3)1.2本课题的背景及意义 (5)1.3国内外研究动态及发展趋势 (7)1.4目前GPS定位系统面临着新的困扰和挑战 (5)第2章 GPS全球定位系统及GPS定位误差分析 (8)2.1GPS全球定位系统组成部分 (8)2.1.1 GPS卫星星座 (8)2.1.2 地面支持系统 (9)2.1.3 用户部分 (10)2.2GPS定位原理和测速原理 (16)2.2.1 卫星无源测距定位和伪距测量定位原理 (17)2.2.2 多普勒测量定位原理 (193)2.2.3 GPS测速原理 (214)2.3GPS定位误差分析 (225)2.3.1 星钟误差 (225)2.3.2 星历误差 (225)2.3.3 电离层和对流层的延迟误差 (236)2.3.4 多路径效应引起的误差 (246)2.3.5 接收设备误差 (246)2.3.6 GPS测速误差 (257)第3章卡尔曼滤波理论 (27)3.1卡尔曼滤波理论的工程背景 (27)3.2卡尔曼滤波理论 (28)第4章卡尔曼滤波在GPS定位中的应用 (34)4.1卡尔曼滤波在GPS定位中的应用概述 (34)4.2运动载体的动态模型 (35)4.3卡尔曼滤波模型 (36)4.3.1 状态方程 (36)4.3.2系统的量测方程 (37)4.4滤波仿真和结论 (37)第5章卡尔曼滤波在GPS定位应用中的问题和改进思路 (40)5.1对野值的处理 (40)5.2对状态以及观测噪声方差阵的处理 (41)5.3对观测噪声和测量噪声的处理 (42)结论 (30)谢辞 (31)参考文献 (47)前言自从赫兹证明了麦克斯韦的电磁波辐射理论以后，人们便开始了对无线电导航定位系统研究。

基于卡尔曼滤波的目标跟踪研究

基于卡尔曼滤波的目标跟踪研究摘要：随着计算机视觉和机器学习技术的发展，目标跟踪技术在许多领域中得到广泛应用。

卡尔曼滤波是一种经典的估计算法，可以用于目标跟踪，具有良好的估计性能和实时性。

本文主要介绍了卡尔曼滤波在目标跟踪领域的研究进展，包括基本原理、模型建立、算法优化等方面。

1.引言目标跟踪是计算机视觉和机器学习领域的一个重要研究方向。

在许多应用中，如视频监控、自动驾驶等，目标跟踪技术都扮演着重要的角色。

目标跟踪技术主要目的是在一段时间内通过图像或视频序列确定目标的位置、形状、尺寸等信息。

2.卡尔曼滤波的基本原理卡尔曼滤波是一种递归算法，用于估计线性系统的状态。

它基于贝叶斯滤波理论，将观测数据和系统动力学方程结合起来，通过迭代更新的方式获得对系统状态的估计。

卡尔曼滤波有两个主要的步骤：预测和更新。

预测步骤根据系统的动力学方程和上一时刻的状态估计，预测出当前时刻的状态。

更新步骤则根据观测数据和预测的状态，通过计算卡尔曼增益来更新状态估计。

3.卡尔曼滤波在目标跟踪中的应用目标跟踪问题可以看作是一个卡尔曼滤波问题，即通过观测数据预测目标的状态。

在目标跟踪中，系统动力学方程可以根据目标的运动模型来建立。

观测数据可以是目标在每一帧图像中的位置信息。

通过将这些信息输入到卡尔曼滤波器中，可以得到对目标状态的估计。

4.卡尔曼滤波在目标跟踪中的改进与优化尽管卡尔曼滤波在目标跟踪中取得了一定的成功，但还存在一些问题，如对目标运动模型的建模不准确、对观测数据的噪声假设过于理想等。

因此，研究者提出了许多改进和优化方法。

其中一种方法是引入非线性扩展的卡尔曼滤波，如扩展卡尔曼滤波（EKF）和无迹卡尔曼滤波（UKF）。

另一种方法是使用深度学习技术来提取更准确的特征表示，进一步改善目标跟踪性能。

5.实验与结果分析本节主要介绍了一些使用卡尔曼滤波进行目标跟踪的实验研究，并对其结果进行了分析。

实验结果表明，卡尔曼滤波在目标跟踪中具有较好的稳定性和精度。

【优秀硕士博士论文】卡尔曼滤波在目标跟踪中应用仿真研究

卡尔曼滤波在目标跟踪中应用仿真研究【摘要】目标跟踪问题的应用背景是雷达数据处理，即雷达在搜索到目标并记录目标的位置数据，对测量到的目标位置数据（称为点迹）进行处理，自动形成航迹，并对目标在下一时刻的位置进行预测。

本文简要讨论了用Kalman 滤波方法对单个目标航迹进行预测，并借助于Matlab 仿真工具，对实验的效果进行评估。

关键词：Kalman 滤波、目标跟踪、Matlab 仿真1．情景假设假定有一个二座标雷达对一平面上运动的目标进行观测，目标在0~400t =秒沿y 轴作恒速直线运动，运动速度为-15米/秒，目标的起始点为(2000米,10000米)，在40~60t =秒向x 轴方向做090的慢转弯，加速度均为0.075米/秒2，完成慢转弯后加速度将降为零，从610t =秒开始做090的快转弯，加速度为0.3米/秒2，在660秒结束转弯，加速度降至零。

雷达扫描周期2T =秒，x 和y 独立地进行观测，观测噪声的标准差均为100米。

2．Kalman 滤波算法分析为了简单起见，仅对x 轴方向进行考虑。

首先，目标运动沿x 轴方向的运动可以用下面的状态方程描述： 2(1)()()(/2)()(1)()()x x x k x k Txk T u k xk x k Tu k +=+++=+(2.1)用矩阵的形式表述为，(1)()()X k X k W k +=Φ+Γ(2.2)在上式中，()()()x k X k x k ⎡⎤=⎢⎥⎣⎦ ，101T ⎡⎤Φ=⎢⎥⎣⎦，212T T ⎡⎤⎢⎥Γ=⎢⎥⎣⎦，()x W k u =。

考虑雷达的观测，得出观测方程为：()()()()Z k C k X k V k =+(2.3)在(2.3)中，[]()10C k =，()V k 为零均值的噪声序列，方差已知。

对目标进行预测，由相关理论可得到下面的迭代式：ˆˆ(/1)(1/1)Xk k X k k -=Φ-- (2.4)在(2.4)中，1ˆ(/1)[()|]k Xk k E X k Z --=，反映了由前1k -各观测值对目前状态的估计。

卡尔曼滤波器在运动目标中的跟踪研究

卡尔曼滤波器在运动目标中的跟踪研究引言：运动目标跟踪是计算机视觉和图像处理领域的一个重要研究方向，它在目标识别、自动驾驶、视频监控等领域有着广泛的应用。

卡尔曼滤波器作为一种经典的滤波器方法在运动目标跟踪问题中得到了广泛的应用。

本文将探讨卡尔曼滤波器在运动目标中的跟踪研究，介绍其基本原理、应用场景和研究现状。

一、卡尔曼滤波器的基本原理卡尔曼滤波器是一种递归最小均方估计滤波器，它可以有效地处理线性系统和高斯噪声。

其基本思想是通过融合观测值和状态估计值来计算下一时刻的状态估计值，并通过更新协方差矩阵来提高状态估计的准确性。

卡尔曼滤波器主要包括两个步骤：预测步骤和更新步骤。

在预测步骤中，通过状态转移方程和控制输入预测下一时刻的状态和状态协方差矩阵，然后通过观测模型和观测值校正状态预测值得到更新后的状态和状态协方差矩阵。

二、卡尔曼滤波器在运动目标跟踪中的应用场景1.目标位置跟踪：利用卡尔曼滤波器可以预测目标的位置，并校正预测值，从而实现目标位置的准确跟踪。

2.目标速度跟踪：通过观测目标的位置变化，利用卡尔曼滤波器可以估计目标的速度，并实现目标速度的实时跟踪。

3.目标形状跟踪：利用卡尔曼滤波器可以估计目标的形状变化，并实现目标形状的准确跟踪。

4.目标运动轨迹跟踪：通过融合目标的位置、速度和形状信息，利用卡尔曼滤波器可以实现目标运动轨迹的连续跟踪。

三、卡尔曼滤波器在运动目标跟踪中的研究现状目前1.非线性系统的处理：传统的卡尔曼滤波器只适用于线性系统，对于非线性系统需要进行扩展或改进。

研究者们提出了一系列的非线性滤波器方法，如扩展卡尔曼滤波器（EKF）、无迹卡尔曼滤波器（UKF）等，以处理非线性系统中的目标跟踪问题。

2.观测模型的建模：观测模型的建模是目标跟踪中的一个关键问题。

研究者们提出了各种各样的观测模型，如基于颜色、纹理、形状等特征的观测模型，并将其应用于卡尔曼滤波器中来实现目标跟踪。

3.运动模型的建模：运动模型的建模是目标跟踪中的另一个重要问题。

开题报告--基于卡尔曼滤波的目标跟踪算法的研究

目标跟踪属于视频分析的内容，而视频分析则融合了计算机视觉研究领域的中层和高层处理阶段，即对图像序列进行处理，从而研究运动目标的规律，或者为系统的决策报警提供语义和非语义的信息，包括运动检测、目标分类、目标根性、行为理解、时间检测等。视频目标跟踪方法的研究和应用作为计算机视觉领域的一个重要分支，正日益广泛地应用到科学技术、国防建设、航空航天、医药卫生以及国民经济的各个领域。目前，目标跟踪技术已经被广泛应用于众多生活和工作领域。主要用于：电视监控，视频压缩编码，智能交通系统以及人机交互等方面。因而研究目标跟踪技术有着重大的实用价值和广阔发展前景。
CHINA-M ay 30 to June 1，2007：1004-1008. 【15】Huang Shenzhi，Sun Bin. An Algorithm for Real-time Human Tracking Under Dynamic Scene [C]. 2010 2nd International Conference on Signal Processing
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4 撰写论文初稿，制作 PPT，准备预答辩 2015.4.2-2015.4.18
5 根据论文初稿进行修改，准备正式答辩 2015.4.21-2015.5.20
毕业论文（设计）开题报告
5、已查阅参考文献：
【1】章毓晋.图像理解与计算机视觉[M ].北京：清华大学出版社.2004:1-3,45-58 【 2 】 Tinku Acharya ， Ajoy K. Ray. Image Processing ： Principles and Applications[M ]. Wiley -Int erscience：2005. 【3】黄飞泉.序列图像中运动目标检测与跟踪技术研究[Ｄ].哈尔滨:哈尔滨工程大学,2006. 【4】KALM AN R E.A new approach to linear filtering and prediction problems[J].Journal of Basic Engineer in g,1960,82(1):35-45. 【5】王宇，程耀瑜，基于卡尔曼滤波原理的运动目标跟踪[1],信息技术，2008,48（3）：48-51 【6】栗素娟，王纪，阎保定，叶宇程. 卡尔曼滤波在跟踪运动目标上的应用[J]. 自动化技术， 2007：110-112. 【7】朱习军，隋思涟，张宾，刘尊年．MATLAB 在信号与图像处理中的应用[M ]．北京：电子工业出版社，2009：235-331. 【8】郑阿奇，曹弋．MATLAB 实用教程[M ]．2 版.北京：电子工业出版社，2007：115-124 【9】权太范，目标跟踪新理论与技术，国防工业出版社，2009:101-120 【10】刘静等，卡尔曼滤波在目标跟踪中的研究与应用，信息技术，2011:20-40 【11】周琳娜，卡尔曼滤波在目标跟踪中的应用，伺服控制，2011:1-20 【12】孙维广，卡尔曼滤波算法在目标跟踪中的应用研究，科技信息，2009:1-20 【13】胡鹏，Kalman 滤波在视频目标跟踪中的应用研究，学术论文，2010

卡尔曼滤波器在运动目标中的跟踪研究论文

资料范本本资料为word版本，可以直接编辑和打印，感谢您的下载卡尔曼滤波器在运动目标中的跟踪研究论文地点：__________________时间：__________________说明：本资料适用于约定双方经过谈判，协商而共同承认，共同遵守的责任与义务，仅供参考，文档可直接下载或修改，不需要的部分可直接删除，使用时请详细阅读内容南京理工大学紫金学院毕业设计说明书(论文)讲师李娟指导者：(姓名) (专业技术职务)马玲副教授评阅者：(姓名) (专业技术职务)2015 年 5 月南京理工大学紫金学院毕业设计（论文）评语学生姓名：戴学飞班级、学号： 11电信3班、110401324题目：卡尔曼滤波器在运动目标跟踪中的研究仿真综合成绩：毕业设计（论文）评语毕业设计说明书（论文）中文摘要毕业设计说明书（论文）外文摘要目次TOC \o "1-2" \h \z \u HYPERLINK \l "_Toc420001834" 1 绪论 PAGEREF _Toc420001834 \h 1HYPERLINK \l "_Toc420001835" 1．1 研究意义以及目的 PAGEREF _Toc420001835 \h 1HYPERLINK \l "_Toc420001836" 1．2 国内外研究现状 PAGEREF _Toc420001836 \h 2HYPERLINK \l "_Toc420001837" 1．3 论文内容以及结构篇章PAGEREF _Toc420001837 \h 3HYPERLINK \l "_Toc420001838" 2 Matlab软件简介 PAGEREF_Toc420001838 \h 5HYPERLINK \l "_Toc420001839" 2.1 软件简介 PAGEREF_Toc420001839 \h 5HYPERLINK \l "_Toc420001840" 2.2 Matlab基本功能 PAGEREF _Toc420001840 \h 5HYPERLINK \l "_Toc420001841" 2.3 Matlab优点 PAGEREF_Toc420001841 \h 5HYPERLINK \l "_Toc420001842" 2.4 Matlab的应用 PAGEREF_Toc420001842 \h 6HYPERLINK \l "_Toc420001843" 3 卡尔曼滤波器原理 PAGEREF _Toc420001843 \h 8HYPERLINK \l "_Toc420001844" 3.1 状态转移 PAGEREF_Toc420001844 \h 8HYPERLINK \l "_Toc420001845" 3.2 状态预测 PAGEREF_Toc420001845 \h 9HYPERLINK \l "_Toc420001846" 3.3 协方差矩阵 PAGEREF_Toc420001846 \h 9HYPERLINK \l "_Toc420001847" 3.4 噪声协方差矩阵的传递PAGEREF _Toc420001847 \h 10HYPERLINK \l "_Toc420001848" 3.5 观测矩阵 PAGEREF_Toc420001848 \h 11HYPERLINK \l "_Toc420001849" 3.6 状态更新 PAGEREF_Toc420001849 \h 11HYPERLINK \l "_Toc420001850" 3.7 噪声协方差矩阵的更新PAGEREF _Toc420001850 \h 12HYPERLINK \l "_Toc420001851" 3.8 卡尔曼滤波的五个公式PAGEREF _Toc420001851 \h 12HYPERLINK \l "_Toc420001852" 3.9 卡尔曼变量和参数 PAGEREF _Toc420001852 \h 13HYPERLINK \l "_Toc420001853" 4 蒙特卡洛仿真试验的数学思想PAGEREF _Toc420001853 \h 14HYPERLINK \l "_Toc420001854" 4.1 蒙特卡洛方法的产生与发展PAGEREF _Toc420001854 \h 14HYPERLINK \l "_Toc420001855" 4.2 蒙特卡洛基本原理 PAGEREF _Toc420001855 \h 16HYPERLINK \l "_Toc420001856" 5 基本动态系统模型 PAGEREF _Toc420001856 \h 17HYPERLINK \l "_Toc420001857" 5.1 运动目标数学模型建立PAGEREF _Toc420001857 \h 17HYPERLINK \l "_Toc420001858" 5.2 Matlab程序代码及其注释PAGEREF _Toc420001858 \h 18HYPERLINK \l "_Toc420001859" 5.3 Matlab仿真结果以及分析PAGEREF _Toc420001859 \h 20HYPERLINK \l "_Toc420001860" 5.4 对运动目标跟踪非线性问题的初步探讨 PAGEREF _Toc420001860 \h 26HYPERLINK \l "_Toc420001861" 结论 PAGEREF_Toc420001861 \h 27HYPERLINK \l "_Toc420001862" 致谢 PAGEREF_Toc420001862 \h 28HYPERLINK \l "_Toc420001863" 参考文献 PAGEREF_Toc420001863 \h 错误！未定义书签。

多目标跟踪中的卡尔曼滤波器优化研究

多目标跟踪中的卡尔曼滤波器优化研究多目标跟踪技术广泛应用于机器视觉、机器人、自动驾驶、物联网等领域中，目的是实现对多个运动目标的同时实时、准确跟踪。

这是一项非常复杂的任务，需要克服一系列问题，例如运动模式的不确定性、目标重叠、遮挡和混淆等。

因此，多目标跟踪技术需要强大的算法支持，而卡尔曼滤波器是其中最常用的一种。

卡尔曼滤波器是一种基于贝叶斯理论的线性状态估计器，它能够对未知状态的变量进行无偏、最小方差的估计，并能根据新的观测结果及时更新状态估计值。

在多目标跟踪中，卡尔曼滤波器的作用是将目标的运动状态进行建模，预测目标在下一帧中的位置，并根据测量结果进行位置校正。

然而，在实际的多目标跟踪任务中，卡尔曼滤波器的性能往往受到多种因素的影响。

一方面，多个目标之间存在相互干扰和影响，可能导致卡尔曼滤波器跟踪结果的不准确性；另一方面，卡尔曼滤波器的参数设置对跟踪效果起着至关重要的作用。

针对这些问题，研究者们提出了一系列卡尔曼滤波器优化方法，以提高多目标跟踪的准确性和实时性。

其中，最为常见的优化方法包括如下几个方面：1. 基于动态模型的建模卡尔曼滤波器的基本思想是将目标的运动状态建模为一个动态系统，其中状态变量包括位置、速度、加速度等。

在跟踪多目标时，一般需要设计合适的动态模型，以考虑目标之间的相互影响和干扰。

为了更好地描述目标的运动状态，研究者们提出了一系列更为复杂的动态模型，例如基于质点模型的运动预测模型、复合运动模型等。

这些动态模型能够更加准确地描述目标在不同场景中的运动规律，从而提高卡尔曼滤波器的跟踪效果。

2. 滤波参数的优化卡尔曼滤波器的参数包括状态转移矩阵、测量矩阵、过程噪声方差和测量噪声方差等。

这些参数的设置对卡尔曼滤波器的跟踪效果具有非常重要的影响。

研究者们通过实验和数学模型推导，不断优化卡尔曼滤波器的参数，以适应不同的目标跟踪任务。

例如，在考虑目标之间相互干扰的时候，可以增加过程噪声方差，从而使卡尔曼滤波器更加容易跳出局部最优解；在考虑目标之间重叠的时候，可以改变测量矩阵的形式，从而提高测量结果的准确性。

卡尔曼滤波实现目标跟踪

(4)
(5) 滤波误差方差阵:
M [n | n] = (I − K[n]H[n])M [n | n −1]
(5)
其中
H[n]
=
∂h ∂s[n]
s[n]=sˆ[n|n−1]
A 是状态转移矩阵，Q 代表了噪声协方差。h 表示从状态变量的到理想观测（无噪音）的转
变，H[n]是测量矩阵。
2 数学建模与理论分析
s[n − 1]
+
⎡0⎤
⎢ ⎢
0
⎥ ⎥
⎢ ⎢
u
x
[
n
]
⎥ ⎥
1⎢⎣4u y2[n43]⎥⎦
n]
（11）
测量的是距离和方位：
R[n] = rx2[n] + ry2[n]
（12）
β[n] = arctan ry[n] rx[n]
或者
Rˆ[n] = R[n] + ωR[n] βˆ[n] = β[n]+ωβ [n]
状态和测量方程线性化。
该 EKF 给出了一个近似的最优估计。该非线性系统的动力学过程由一个线性版本近似。
为了让该近似有效，这个线性化模型是非线性模型在状态估计不确定域的最佳近似。
扩展卡尔曼滤波器方程如下： (1) 预测:
sˆ[n | n −1] = Asˆ[n −1| n −1]
(1)
sˆ[n | n −1]表示预测的信号， sˆ[n −1| n −1] 表示 n-2 次滤波后的信号
关键词：卡尔曼滤波机动目标跟踪
Abstract：Kalman filter is a data-processing method which is based On linear unbiased minimal variance estimate principle．By virtue of a systematic state estimate and current observation, a new state estimation is obtained by introducing a concept of state space．This paper present the basic ideas and algorithm of Kalman filter. Through the simulation; and show the features of Kalman filter and how it is used to track the vehicle, which is moving in a nominal given direction and at a nominal speed. KeywordS：Kalman filter maneuver orbit tracking

毕业论文范文——基于Kalman滤波的视频目标跟踪方法

基于Kalman滤波的视频目标跟踪方法摘要：在计算机视觉的应用中，视频目标的识别和跟踪是一项重要的研究课题，它融合了军事和民用等许多领域的先进技术，包括图像处理、模式识别、人工智能、医疗诊断等，它在人机交互，军事制导、智能交通、医学图像处理等许多方面有了广泛的应用。

但是，由于受到光照的变化、噪声、遮挡、同色等诸多因素的影响，要在视频序列中实现稳定的跟踪并准确的分析目标运动的变化，现有的算法在实际应用中面临许多问题，因此，研究和设计可靠地视频目标跟踪方法仍具有很大的挑战。

本文首先论述了课题的背景、意义以及现状，并对常用的运动目标跟踪适用方法中帧间差分法、背景差分法、光流法等目标检测的基本方法进行介绍和对比，并对其应用的优劣以及适用范围进行说明，为后续Kalman滤波器的实现奠定基础。

本文在分析目标跟踪和检测的基础上，进而深入探讨Kalman滤波的基本理论以及算法的实现、实现的性能，分析Kalman滤波在线性运动中的目标检测的应用及优缺点，其次，在此基础上探讨扩展Kalman滤波在非线性运动中的目标检测的应用，最后，通过对算法的改进并利用Matlab对该算法的精确跟踪进行仿真与误差分析。

关键词：Kalman滤波；目标检测；目标跟踪；扩展Kalman滤波第一章绪论 0课题研究的背景及意义 0目标跟踪技术的研究现状 (1)各章节内容安排 (2)第二章经典目标检测技术 (4)背景差分法 (4)帧间差分法 (6)光流法 (7)本章小结 (9)第三章 Kalman滤波理论及算法 (10)线性离散Kalman滤波器基本方程 (10)线性Kalman滤波器算法 (12)Kalman滤波的特性 (14)扩展Kalman滤波器【13】【14】 (15)本章小结 (21)第四章 Kalman滤波的视频目标跟踪算法 (22)视频目标跟踪技术的基本要求和流程 (22)视频目标跟踪技术的基本要求 (22)Kalman滤波视频目标跟踪流程图 (23)基于Kamaln滤波的视频目标跟踪算法 (23)基本参数的讨论【19】 (23)Kalman滤波器在视频目标跟踪中的应用【21】 (33)仿真实验和实验结果分析 (36)本章小结 (42)第五章总结和展望 (42)总结 (42)展望 (43)致谢 (43)参考文献 (44)第一章绪论课题研究的背景及意义随着社会信息化的普及与计算机技术的发展，人们对多媒体信息的需求不断的增长，利用计算机实现人类视觉功能成为目前计算机领域中最热门的课题之一，促使着计算机视觉【1】的发展，计算机视觉是一门综合性、交叉性很强的学科，涉及范围也很广，主要包括：图像处理、人机交互、模式识别、医疗诊断等。

卡尔曼滤波在目标跟踪中的应用

卡尔曼滤波在目标跟踪中的应用摘要：机动卡尔曼算法(VD 算法)在扩展卡尔曼滤波诸算法中原理较为简单，目标跟踪效果也较好。

一．模型建立(1) 非机动模型（匀速直线运动）系统模型)()()1(k GW k X k X +Φ=+其中⎥⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡=)()()()()(k V k y k V k x k X y x ； ⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡=Φ10001000010001T T； ⎥⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡=10200102T T G⎥⎦⎤⎢⎣⎡=)()()(k W k W k W y x ； 0)]([=k W E ； kj T Q j W k W E δ=)]()([ 测量模型为:)()()(k V k HX k Z +=;其中 ⎥⎦⎤⎢⎣⎡=01000001H )(k V 为零均值,协方差阵为R 白噪声,与)(k W 不相关。

(2) 机动模型系统模型);(*)()1(k W G k X k X m m m m m +Φ=+其中⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡=)()()()()()()(k a k a k V k y k V k x k X m y m ym y m m x mm ；⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡=Φ1000000100000100020100000100200122T T T T T T m；⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡=10012040020422T T T T G m 0)]([=k W E m , kj m m m Q j W k W E Tδ=)]()([观测模型与机动模型的相同,只是H 矩阵为m H 。

⎥⎦⎤⎢⎣⎡=000100000001mH二．Kalman 滤波算法作为一般的Kalman 滤波算法其算法可以描述如下：)1/1(ˆ)1/(ˆ--Φ=-k k X k k XT T G k GQ k k P k k P )1()1/)1()1/(-+Φ--Φ=- 1])1/([)1/()(-+--=R H k k HP H k k P k K T T )]1/()()[()1/(ˆ)/(ˆ--+-=k k HX k Z k K k k X k k X)1/()()1/()/(---=k k HP k K k k P k k P起始估计值为()()()()()()()221/ˆ2/2221/x x x y y y z z z T z z z T ⎡⎤⎢⎥-⎡⎤⎣⎦⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎡⎤-⎣⎦⎣⎦X 起始估计的估计误差为(2)(1)(2)(1)2(2/2)(2)(1)(2)(1)2x x x x y y y y v v v T u T v v v Tu T -⎡⎤⎢⎥-⎢⎥⋅+⎢⎥=⎢⎥-⎢⎥-⎢⎥⋅+⎢⎥⎣⎦X 起始估计的估计误差协方差矩阵为22222222222222/002/004(2/2)00/200/4xyux x u y TT TT T T TT ⎡⎤σσ⎢⎥σσ⎢⎥σ+⎢⎥=⎢⎥σσ⎢⎥⎢⎥σσ⎢⎥σ+⎢⎥⎣⎦P 三．VD 算法描述VD 算法采用两种模型,即非机动模型和机动模型,无机动时滤波器工作于正常模式(低阶模型),用机动检测器监视机动,一旦检测到机动,模型中立即增加一个状态变量,用机动模型跟踪直至下一次判决而退回到正常的非机动模型。

基于卡尔曼滤波的目标跟踪研究

毕业设计设计题目：基于卡尔曼滤波的目标跟踪研究姓名XXX院系信息与电气工程学院专业电气工程及其自动化年级XXXX级学号XXXXXXXXX指导教师周XX2012年4月24 日独创声明本人郑重声明：所呈交的毕业论文(设计)，是本人在指导老师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果，成果不存在知识产权争议。

尽我所知，除文中已经注明引用的内容外，本论文（设计）不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。

对本文的研究做出重要贡献的个人和集体均已在文中以明确方式标明。

矚慫润厲钐瘗睞枥庑赖。

此声明的法律后果由本人承担。

作者签名:二〇一年月日毕业论文（设计）使用授权声明本人完全了解鲁东大学关于收集、保存、使用毕业论文（设计）的规定。

本人愿意按照学校要求提交论文（设计）的印刷本和电子版，同意学校保存论文（设计）的印刷本和电子版，或采用影印、数字化或其它复制手段保存论文（设计）；同意学校在不以营利为目的的前提下，建立目录检索与阅览服务系统，公布论文（设计）的部分或全部内容，允许他人依法合理使用。

聞創沟燴鐺險爱氇谴净。

（保密论文在解密后遵守此规定）论文作者（签名）：二〇一年月日目录引言1.绪论1.1研究背景1.1.1卡尔曼滤波提出背景1.1.2 应用范围1.2本文研究的主要内容2 2．初步认识卡尔曼滤波 22.1关于卡尔曼2.2滤波及滤波器问题浅谈 22.3 卡尔曼滤波起源及发展3.估计原理和卡尔曼滤波 24．卡尔曼滤波的实现4.1卡尔曼滤波的基本假设 54.2卡尔曼滤波的特点 54.3卡尔曼滤波基本公式 64.4卡尔曼滤波参数的估计和调整5．卡尔曼滤波的相关知识5.1 85.2 85.3 96．卡尔曼滤波器的设计7．目标跟踪模型的建立8．结合数学模型进行matlb编程9．目标跟踪仿真10．结论1111.参考文献1112.致谢12131516基于卡尔曼滤波的目标跟踪研究杨倩倩(信息与电气工程学院电气工程及其自动化 2008级2班 083515586) 摘要：卡尔曼滤波是Kalman 在线性最小方差估计的基础上，提出的在数学结构上比较简单的而且是最优线性递推滤波方法，具有计算量小、存储量低，实时性高的优点。

基于卡尔曼滤波的目标跟踪

卡尔曼滤波的基本概念
卡尔曼滤波是一种线性二次估算算法，通过建立系统模型，对系统状态进行最优估计。
卡尔曼滤波器能够从一系列的不完全的和含有噪声的测量中，估计动态系统的状态。
卡尔曼滤波器被广泛应用于目标跟踪、导航、控制系统等领域。
卡尔曼滤波的数学模型
预测模型用于根据系统的前一时刻状态，预测当前时刻的状态。
初始化
根据目标的初始位置、速度、加速度等参数，对卡尔曼滤波器的状态估计进行初始化。
更新
根据观测数据和运动模型，使用卡尔曼滤波算法更新状态估计，同时更新跟踪参数，如更新目标的速度、加速度等。
05
CATALOGUE
实验结果与分析
实验数据与环境设置
数据集
本实验采用了真实场景下的数据集，包含目标物体的位置、速度、加速度等观测信息。
建立观测模型
观测模型描述了目标状态与观测数据之间的关系，如光学观测、雷达观测等。
判断是否跟踪成功
根据状态估计结果，判断目标是否被成功跟踪。
目标检测与特征提取
目标检测
通过图像处理技术，检测出目标的位置和形状。
VS
特征提取
从目标图像中提取出用于识别和区分目标的特征，如颜色、形状、纹理等。
跟踪参数的初始化与更新
卡尔曼滤波算法
总结词
卡尔曼滤波算法是一种经典的线性系统预测和估计方法，具有高精度、低计算量和实时性好的优点。
详细描述
卡尔曼滤波算法通过建立线性系统模型，利用系统的输入和输出数据，结合先验知识进行预测和估计，得到目标的最优估计值。该算法适用于对目标位置、速度和加速度等参数的精确跟踪，常应用于航天、军事和导航等领域。
卡尔曼滤波的数学模型可以用状态空间方程来表示。

卡尔曼滤波目标跟踪算法

卡尔曼滤波目标跟踪算法1. 引言1.1 背景介绍在目标跟踪领域，卡尔曼滤波算法是一种广泛应用的估计方法，它通过处理传感器测量数据和系统动态模型，实现对目标状态的预测和更新。

随着目标跟踪应用的普及和需求的增加，卡尔曼滤波算法在实时目标跟踪中发挥着重要作用。

卡尔曼滤波算法最初由R.E. Kalman和R.S. Bucy在20世纪60年代提出，被广泛应用于航空航天领域。

随着计算机技术的不断发展和普及，卡尔曼滤波算法被应用到了更多领域，包括机器人导航、目标追踪、人脸识别等。

在目标跟踪中，卡尔曼滤波算法能够通过对目标状态的动态建模和传感器测量的融合，实现对目标位置、速度等信息的精准估计。

这为实时目标跟踪系统提供了重要支持，使得系统能够更好地适应复杂环境和动态场景。

本文将介绍卡尔曼滤波算法的原理、在目标跟踪中的应用，同时分析其优缺点并提出改进的方法，最后通过案例分析展示其在实际应用中的效果。

通过本文的研究，可以更深入了解卡尔曼滤波目标跟踪算法的原理和实际应用，为进一步研究和应用提供参考和借鉴。

1.2 研究意义卡尔曼滤波目标跟踪算法在目标跟踪领域具有重要的研究意义。

目标跟踪是计算机视觉和机器人领域的重要研究方向，涉及到目标识别、运动估计、位置预测等问题。

传统的目标跟踪算法往往受限于噪声、运动模型不准确等因素，难以取得准确的跟踪结果。

而卡尔曼滤波算法通过对系统的动态模型和观测模型进行建模，并根据最小均方误差准则对系统状态进行优化估计，能够有效地解决这些问题。

卡尔曼滤波目标跟踪算法在目标跟踪任务中具有较高的准确性和鲁棒性，能够适应各种复杂的场景。

卡尔曼滤波算法还能够自适应地根据实时观测数据对系统进行调整，具有较强的实时性和稳定性。

深入研究和应用卡尔曼滤波目标跟踪算法可以为目标跟踪技术的发展提供重要的理论支持和技术保障，推动相关领域的进步和发展。

研究卡尔曼滤波目标跟踪算法不仅有助于提高目标跟踪的精度和效率，还对实际应用具有重要的意义。

卡尔曼滤波在目标跟踪中的研究与应用

收稿日期：２１０１—０２３— ４
本文主要研究对机动目标进行建模，目标发当
・－・ — —
作者简介：刘静（９６一，，１８）男助理工程师，研究方向为雷达装备性能测试与故障诊断。
１４－— ７ — ． —
统及非平稳随机过程，是线性系统的最优估计理论。
２１年第００１１期
中图分类号：Ｎ５Ｔ９３文献标识码：Ａ文章编号：０９— ５２（０１１０７０１０２５２１）０— １４— ４
卡尔曼滤波在目标跟踪中的研究与应用
刘静，姜恒，石晓原
（２６７４５部队，济南２０２）５０２
１目标跟踪的基本内容及算法
１１机动目标跟踪的基本内容．
１２卡尔曼滤波理论．卡尔曼滤波理论突破了经典维纳滤波理论和方
法的局限性，引人了系统的状态变量和状态空间的
目标跟踪基本上包含量测数据形成与处理、机
动目标建模、机动检测与机动辨识、滤波与预测、跟踪坐标系的选取、跟踪门规则、数据关联、航迹起始
与终止等内容。机动目标跟踪系统的基本框图如图
１所示。
概念，出了时域上的状态空间方法，提标志着现代控制理论的诞生。它给出了～套在计算机上容易实时实现的递推滤波算法，适合处理多变量系统、时变系
（２６ｒｏｓｏＬＪｎｎ２０２Ｃｉａ７４５ＴｏｐｆＡ，ｉａ５０２，ｈｎ）Ｐ
ＡｂｔａｔＴｅＫａｍａｌｒｇａｇｒｈｉｅｍｏｔｕｅｉｏｔｇｎｒｄｒｓｇａｒｃｓｉｇｓｒｃ：ｈｌｎｆｔｉｌｏｉｍｓｔｓｓｎｎｗｓｅｉａａｉｎｌｐｏｅｓｎ．ｉｅｎｔｈａ

基于卡尔曼滤波的目标跟踪研究

THANKS
感谢观看
卡尔曼滤波与其他方法的融合
近年来，研究者将卡尔曼滤波与其他先进的目标跟踪方法相结合，如粒子滤波、支持向量机、神经网络等，取得了较好的跟踪效果和性能提升。
03
基于卡尔曼滤波的目标跟踪算法
背景介绍
研究目的
研究方法
算法概述
数据预处理
对原始数据进行预处理，如去除噪声、干扰等，提高数据的质量和精度。
根据目标跟踪的实际情况，建立适合的数学模型，包括目标运动模型和观测模型。
实验结果
通过实验数据的分析和比较，基于卡尔曼滤波的目标跟踪算法在精度和实时性方面均优于传统跟踪算法。
结果分析
实验结果表明，基于卡尔曼滤波的目标跟踪算法能够有效地提高目标跟踪的精度和实时性，具有一定的应用价值和推广前景。
01
02
03
04
算法优化与改进
降低计算复杂度
通过优化算法结构和计算过程，减少计算量和内存占用，提高算法的实时性能。
状态方程
描述目标观测数据与状态变量之间的关系，基于传感器的测量原理和误差等因素建立。
观测方程
卡尔曼滤波原理
经典卡尔曼滤波
针对线性系统模型的目标跟踪问题，提出了经典卡尔曼滤波算法，该算法具有简单、易于实现等优点，但存在稳定性、鲁棒性等问题。
卡尔曼滤波研究现状
卡尔曼滤波扩展
为了解决经典卡尔曼滤波存在的问题，研究者提出了多种卡尔曼滤波扩展方法，如适应性卡尔曼滤波、鲁棒卡尔曼滤波等。这些方法通过对系统模型和测量模型的误差进行估计和补偿，提高了跟踪精度和鲁棒性。
鲁棒性改进
研究展望
多传感器融合
深度学习与卡尔曼滤波的结合
实时性优化
06
参考文献

基于UT变换与卡尔曼滤波的目标跟踪研究

０引言
卡尔曼滤波方法是一种时域方法，波理论只适用于线滤性系统。Ｂｃ，Ｓｎｈｒ人研究并提出了扩展卡尔曼滤波ｕｙｕａａａ等
ｌｈｄＢｅａｓｓｅｔｄｔａｓｏｍａｅｎｔｅｔｅｒｆｕｓａｉｔｉｕｉｎＳｅｔｐｃｌａｕｄｃｖｒｃａｕ — ｒｅｉｅ．ｓｃｕｅＵｎｃｎｅｎｆｒｉｂｓｄｏｏｙｏＧａｓ：ｄｓｂｔ，Ｏｔｉａｌｅａｏａｉｅｈｓｔｄｏｄｒｒｓｈｈｎｒｏｈｙｖｎｎａｈ
ｍａｉ，ｈｓｏｕｅｆｒｈａｃｌｔｎｏｎｎｌｅｔｉｆａｏｉｎａｄＨｅｓａｓＳｅｐｅｆｌｒｇｉｃｅｓｄＴｒｕｈｍｏｅｔｘｒａｓｅｌｕａｉｆｏ－ｎｒｎｏｔｃｏｉｍａｒｏＪｃｂａｓｉｎ，Ｏｔｅｄｏｆｔｉｉｒａｅ．ｈｏｇｖ－ｘｎｈｓｉｅｎｓｎ
ＬＩＹｉＬＩＩＵ。．Ｘｉ２１
（．ｐｒｎｆｏｐｔｒｄＳｉｃ，ｅｈｎＴａｈｒＣｌｇ，ｅｈｎ１０４ｈｎ；１ＤｅａｍｅｔｍｕｅｃｎｅＬｓａｅｃｅｓｏｌｅＬｓａ４０，ＣｉａｔｏＣｎａｅｅ６
２ＤｐｒｎＡｔｍａｏ，ｓｇｕｎｖｒｉ，Ｂｉｎ００４Ｃｉ）．ｅａｍｅｔｆｕｏｔｎＴｉｈａｉｅｓｙｅｉｇ１０８，ｈｎｔｏｉｎＵｔｊａ