SVS无人机软件操作手册

SVS无人机软件简易操作手册

一数据准备

数据内容：原始影像（jpg或者tif），相机检校文件，曝光点数据（pos文件，文本格式），控制点数据（点位坐标，刺点片，外业照片等）。

数据整理：原始影像，剔除转弯处的影像（如果有拍摄的话）和其它杂乱的影像(试拍影像，大面积落水)。

相机检校文件，整理为相机参数的格式，格式如下：

曝光点数据整理，检查曝光点数据和影像数量是否一致，必须影像有对应的曝光点数据，影像可以比曝光点数据少，但是不能多于曝光点数据，pos数据的影像名称中不要带后缀（*.jpg,*.tif）。

控制点文件，整理为如下格式：

第一行为控制点总数量，每一列依次为ID，X，Y，H，控制点属性（平高点使用数字1）

二预处理

设置原始影像目录，预处理后保存的目录，加载相机文件：

导入GPS/IMU信息：

修改ID名称和影像名称一致，这里必须保证影像和pos数据对应，所以影像的名称和导入的pos的ID必须对应。

修改方法：在右侧的ID属性栏修改，将默认的前缀IMG_改成和原始影像对应的DSC0，一个“#”代表一个替代的字符，根据影像数字长短修改，如：影像名称最大到DSC0999,相应的改为DSC0###，去掉一个#;起始编号修改为与第一张影像相同的

编号，必须保证影像和pos都是连续的没有中断的，否则就要手动编辑pos文件。修改完成后必须点击“更改所有项”才能生效。

指定属性列：根据导入的pos数据，指定相应列的属性。不需要的列可以不指定属性。操作方法：在每列的顶上单击，弹出属性赋值对话框。选择对应的属性即可。

关于Omega，phi，Kappa角度的指定：一般的pos信息，这个三个角度信息都是有的，也是按照Omega，Phi，Kappa来排列的，但是不排除特殊情况；Omega，Phi指定错误没关系，Kappa角一定要正确。分辨Kappa角的时候，观察整列数据，一般两条航

带之间相差约180度的就是Kappa角。如下图：

属性指定完成后，可以三维浏览pos数据，根据显示的影像号，记住第一条航带的飞行方向（影像ID从小到大的方向），是从左到右，还是从右到左。

点击“确定”，设置投影和椭球参数：根据实地情况设置相应参数，也可以默认。

创建航带：点击自动创建航带，弹出对话框，设置最大选片角为50度，起始飞行方向选择根据pos浏览判断，这里是“从左到右“。点击创建航带，

确定，退出，开始进行预处理。

三空三处理

1新建工程

点击“文件“-”新建“，

设置工程路径：点击右边箭头，弹出对话框，指定需要保存的目录，然后输入工程目录的名称，如“咸宁演示工程”，程序会以该名称建立一个文件夹，然后所有的工程子目录都会存放在里面；

影像目录：指定预处理后的保存目录，一定不要指定原始影像目录；

相机文件：自动读取预处理文件夹下的相机参数；

控制点文件：手动加载控制点文件或者后面从工程导入；

曝光点文件：自动读取预处理文件夹下的pos信息；

航带划分：自动读取预处理文件夹下的航带划分文件；

其它参数（旋转摄影，地面近景，快速转点）不用勾选。

2 参数设置

航带调整：在有pos信息的情况下，这一步不是必须的。主要调整航带间的对应关系，保证空三匹配更有利的进行。

点击主菜单“空三解算”—“空三编辑”，进入空三编辑界面，

打开影像，点击，按钮，可以显示图像，滚轮缩放，按住鼠标中键拖动，左键选

中影像（可框选），右键旋转（一般不使用，快捷键R可复位）。

打开影像，可以看见航带的对应不一定非常好，可以适当微调。

点击按钮，可以显示连接线，可以手动拖拽连接线，也可以整体修改。

方法1：自由拖拽连接线

左键选择连接线，可以手动拖拽到指定影像，然后松开即可调整。当选择一条连接线的时候，这条连接线及后面的连接线都会整体移动，如果只想单独调整一条连接线，按住CTRL键然后选中该连接线。

上面这种方法自由度高，适合影像飞行不均匀，对应关系不规律的情况，但是需要逐影像的检查，工作量大。

方法2：按航带整体调整

选中整条航带的影像，左右移动。选择方法，在航带内的任意影像间的黑色区域单击，整体航带选中（以黄色高亮显示），

然后使用快捷键“A”,”D”左右移动航带，

航带间影像对应好后，点击，提示更新对应关系，点击“是“，重置对应关系。

上面的方法适用大部分飞行情况，只需稍微检查下，然后整体调整即可。

调整好航带对应关系后，一定要记得保存航带对应关系的信息。点击按钮保存。

退出空三编辑的界面，提示“马上开始联合平差“，第一次不用管，直接选否，如果选了是，会提示失败信息，但不会对后续有任何影响。

匹配参数设置：参数的设置在”工程信息”面板上有相关的子选项，然后设置。

“工程信息”默认在主界面右上方最小化隐藏，鼠标移动到上面即可显示，然后可以使用面板右上的图钉按钮，固定或者隐藏显示；

相机参数设置：在“工程信息”面板上切换到“相机”属性页，检查相机参数。做完预处理后的相机参数应该只有主距f（fx，fy），像素大小ps，命令参数cmd （11111），其余数值全部为0.检查相机参数有没有导入错误，或者反映出预处理是否有问题。

航带间对应：如果前面有调整航带对应关系，一定要检查“空三采用”是否有勾上，默认是勾选的，建议空三前一定要检查。

航带：航带参数设置很重要，必须检查设置。

检查重叠度设置，默认航带间重叠为60%，重叠小于60%,可以不用修改；重叠大于60%，可以修改成实际的重叠度（建议不用修改）。

航带间旋偏角设置，默认无旋偏角（0度），这里需要根据影像的实际情况设置。进入“空三编辑”界面，观察航带间旋偏角，记住旋转关系，然后退出，在此处设置。