机械手系统的组态软件设计

缩放连接
变化方向：选择缩放变化的方向。变化方向共有5种，用“方 向选择”按钮旁边的指示器来形象地表示。箭头是变化的方 向，蓝点是参考点。单击“方向选择”按钮，可选择5种变化 方向之一。
创建新图库
图库的管理是依靠组态王提供的图库 管理器完成的。图库管理器集成了图 库管理的操作，在统一的界面上完成 新建图库、更改图库名称、加载用户 开发的精灵和删除图库精灵的操作。 如果在开发过程中图库管理器被隐藏， 请选择菜单命令“图库”→“打开图 库”或者按F2键激活图库管理器。 在画面菜单上选择“打开图库”，打 开“图库管理器”窗口
（1）创建新图库 单击选择“创建新图库”命令， 将弹出对话框。在对话框中输入 名称，图库名称不超过8个字符 （4个汉字），确定后，图库名显 示在图库管理器左边的树形中。
Fra Baidu bibliotek
创建新图库
创建新图库
（2）更改图库名称 选择图库名称后单击“更改图库名 称”，在弹出的对话框中输入新名称 即可（注意：名称不允许相同）。 （3）删除图库精灵 选中要删除的精灵，单击“删除图库 精灵”，在弹出的对话框中按“确定” 按钮即可。 （4）加载用户图库精灵 当用户使用图库开发包开发出专用图 形时,可通过该项选择将自己编制的图 形加入到组态王的图库管理器中来。 单击“加载用途图库精灵”，弹出对 话框。
项目实施
创建工程
制作画面
设备连接
定义变量
动画连接
运行与调试
根据新建工 （1）底座
程向导，在 （2）伸缩臂
指定路径下 和手爪
新建一个
（3）指示灯
“物料传送 （4）阀门
系统”工程。 （5）控制面
板
新建I/O设备
（1）新建变 量 （2）定义变 量与PLC寄存 器关系
开始对画面中 的图素进行动 画连接。
（1）不连接 PLC，单独组 态画面按钮 控制（手动 控制方式） （2）连接 PLC连续控制 （自动控制 方式）
（2）伸缩臂和手爪 绘制机械手的伸缩臂和手爪。机械 手的伸缩臂，是用“工具箱”中的 “立体管道”画出来的两根伸缩臂， 分别是水平伸缩臂和垂直伸缩臂； 机械手的手爪，分别用了5个矩形 来代表，编号依次为（6号矩形、 7号矩形、8号矩形、9号矩形及10 号矩形），可将它们组合成一个整 体。
制作画面
制作画面
制作画面
（4）阀门 单击“图库”→“打开图库”→选 择“阀门2”当中任一阀门，做为 机械手的动力支架，放到垂直伸缩 臂上合适位置即可；利用“工具箱” 中的“椭圆”画出一个小球，代表 机械手的移动工件。
创建新图库：与工程管理器中的菜单命令 “编辑”→“创建新图库”效果相同。
删除图库精灵：与工程管理器中的菜单命 令“编辑”→“删除图库精灵”效果相同。
创建新图库
将图库精灵转换成普通图素---如果需要改变图库精灵的某种属性， 比如颜色，需要将图库精灵转换为普通图素。
a、选取某图库精灵，拖动到画面上，如“阀门 2”中的某阀门。 b、选中该图库精灵，在组态王开发系统菜单中 选择菜单命令“图库”→“转换成普通图素”。 c、选中“阀门”，在工具箱中选择“分裂单元” 图标。 d、移动鼠标，将“阀门”拆分开来。 e、若想继续拆分，选择图素，在工具箱中选择 “分裂组合图素”图标，继续拆分。 f、根据需要进行修改，再存到精灵库或直接使 用。
（3）指示灯 a、单击“图库”→“打开图库”→选择4个“指示灯”，分别代表机械手 的手爪的上限位、下限位、左限位和右限位，编号依次为（M0-上限位、 M1-下限位、M2-左限位、M3-右限位）。在各限位之间分别输入“##”， 实时输出机械手垂直移动的距离和水平移动的距离。
b、在画面上，制作一个显示面板，在“图库”→“打开图库”→选择6个 “指示灯”，分别显示机械手上移、下移、左移、右移、松开和夹紧的工 作状态。
新知识点
缩放连接 创建新图库
缩放连接
缩放连接是使被连接对象的大小随连接表达式的值而变化。缩放连 接的设置方法是：在“动画连接”对话框中单击“缩放连接”按钮， 弹出对话框。
（1）表达式：在此编辑框内输入合法的连接 表达式，单击右侧的“？”按钮，可以查看 已经定义的变量名称和变量域。
（2）最小时：输入对象最小时占据的被连接 对象的百分比（占据百分比）及对应的表达 式的值（对应值）。百分比为0时，此对象不 可见。
缩放连接
缩放连接是使被连接对象的大小随连接表达式的值而变化。缩放连 接的设置方法是：在“动画连接”对话框中单击“缩放连接”按钮， 弹出对话框。
（3）最大时：输入对象最大时占据的被连接 对象的百分比（占据百分比）及对应的表达 式的值（对应值）。若此百分比为100，当表 达式值为对应值时，对象大小为制作时该对 象的大小。
工业组态控制技术实例教程
项目十机械手系统的组态软件设计
项目任务
任务要求： 制作一个机械手系统，其作用是将工件小球从Ａ点传递到Ｂ点。按下启
动按钮（X6），机械手启动（Y5）夹紧工件小球，延时10秒后上升，当触 碰到左限位开关（M2）时，启动右行（Y4），右行到右限位（M3）时，开 始下降（Y2），下降到下限位（M1）时，夹紧工件，夹紧延时为10秒，10 秒后开始上升（Y1），上升到上限位（M0）时，启动左行（Y3），触碰到 左限位（M2）时开始下降，10秒后夹紧工件，程序循环。按下停止按钮 （X7）程序停止。
创建工程
单击桌面“组态王” 图标，弹出“组态王工程管理器”窗口，单击新建按钮， 弹出“新建工程向导之一”窗口，按照向导输入工程路径和工程名称，完成 工程建立后，组态王在制定路径下出现一个“物料传送系统”工程。
制作画面
新建画面，命名为“机械手系统的制 作”。
（1）机械手底座的制作 首先绘制机械手底座。底座很简单， 只是一个矩形（1号矩形）。绘制圆 角矩形的方法是：在工具箱中单击 “圆角矩形”按钮，然后在画面上拉 出合适大小的矩形即可，然后依次将 机械手的支架及工作台画出来，编号 依次为（2号矩形、3号矩形、4号矩 形、5号矩形、A矩形及B矩形。
创建新图库
图库管理工具条：通过快捷图形方式管理图库。在图库管理器 的左上方是图库管理器工具条，使用户可通过快捷图标方式管理 图库管理器.
更改图库名称：与工程管理器中的菜单命 令“编辑”→“更改图库名称”效果相同。
加载用户图库精灵：与工程管理器中的菜 单命令“编辑”→“加载用户图库精灵” 效果相同。