橡胶履带车辆接地压力分布
轮胎接地压力分布及其测试方法
轮胎接地压力分布及其测试方法的报告，800字轮胎接地压力分布及其测试方法报告摘要轮胎的接地压力分布是特定车辆行驶特性的重要参数。
轮胎接地压力分布对车辆特性、性能上的差异有着重要的影响，因此，对轮胎接地压力分布的测试将会非常有用。
本文将介绍轮胎接地压力分布的概念，以及常用的测试方法，以期为读者打造一个轮胎接地压力分布及其测试方法的总体了解框架。
1. 简介轮胎接地压力分布是指在不同接触面上，轮胎各方向上的压力分布。
轮胎的接地压力分布实际上是轮胎的荷载分配情况的反映，轮胎“负载”的主要因素是车辆总质量、车尾距离，以及轮胎结构与压力规范这三者的协同作用。
正确的轮胎压力分布可以有效改善车辆行驶特性、性能上的差异，同时也能够起到促进车辆良好燃油经济性的作用。
2. 测试方法由于轮胎接地压力的受力是分集的，因此在汽车行业中，通常采用测量接地压力方法来检测轮胎接地压力分布情况。
一般来说，接地压力测量方法包括：水封式压力表测量法、负载块法、平台法以及光学测量法等。
①水封式压力表测量法。
水封式压力表测量法利用轮胎较低的内部压力，将水封式压力表放置于轮胎内部，然后做出气压推力，进而得到轮胎接地压力的大小。
②负载块法。
负载块法基本原理是采用可以量度压力变化的负载传感器，把负载块放置在轮胎上，再通过诸如压力传感器、扭矩传感器或者地平仪等各种传感器，观察负载块的变化情况，从而得到轮胎接地压力的大小。
③平台法。
平台法即利用实验台模拟车轮状态，在实验台上加载车轮，调节车轮的载荷，以及加载的车轮距离，从而模拟车辆的行驶状态和轮胎接地情况，最终得到轮胎接地压力的大小。
④光学测量法。
光学测量法是最新技术，通过激光照射技术，可以清楚地看到轮胎与道路之间的接触区域，以及接触区域的分布，有助于准确地测量轮胎的接地压力和接地面积。
3. 结论轮胎的接地压力分布是车辆行驶特性、性能差异的重要因素，因此对轮胎接地压力分布的测试非常重要。
本文介绍了轮胎接地压力分布的相关概念，以及采用水封式压力表、负载块、平台法以及光学测量法四种常用的测试方法。
履带起重机接地比压计算方法及仿真分析研究
2 最大和最小接地比压分类讨论
由于重心位置变化，履带接地比压分布主要分为三 种情况，分别为两侧履带接地比压分布图形均为梯形 ； 两侧履带接地比压分布图形均为三角形 ；一侧履带接地 比压图形呈梯形，另一侧履带接地比压图形呈三角形。
（1）两侧履带接地比压分布图形均为梯形，见图 1c。 此时，履带 I 的最大接地比压和最小接地比压计
产品 ● 技术 Product & Technology
重心的投影总是落在该直角坐标系的某个象限内。考虑 履带 架为刚 性 体， 地面为柔性 体。 当履带 起 重 机 重心
paII
=
GII bL
（8）
在 履带 装 置 几 何中心左 右变化 时， 履带 左 右 接 地比 压
将公式（5）代入公式（8）得公式（9）
力与垂直外载荷所构成的合力，对两条履带的作用是不
平均的。假设履带 I 所承受的重力 G Ⅰ，履带 I I 所称承
受的重力为 G Ⅱ，根据图 1a 列出以下数学模型 ：
GⅠ+G Ⅱ = G
（2）
GI
B 2
−
C
=
GII
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱB 2
+
C
（3）
其中，B —履带轨距 / m。
两履带所承受的总倾翻力矩数学模型为 ：
面都很光滑并近似于水平状态，按式（1）计算的结果 与实际情况就非常接近 [5]。但是，平均接地比压并不能 完全代表实际接地比压，因为履带起重机重心在水平地 面上的投影与履带接地区域的几何中心重合率很低，为 此建立如图 1 的数学模型。
1 接地比压数学模型
履带起重机传统计算公式为 ：
P=M×g/A
(1)
定 义 履带 行驶 装 置 两条履带 接 地 区域 的几 何中心 为 O 点，通过 O 点引出相互垂直的纵向与横向中心线 x 和 y，建立直角坐标系，见图 1 所示。在通常情况下，
大型矿用履带式挖掘机接地压力动力学研究
Ａｂｓ ｒ ｃ ｔ ａ ｔ：Ｄｕ ｈ ｔｔ ｒ ｕ ｅ ｓ ｒ ｓ ａ ｋ ｙ ｃ ｉｅｒｏ ｏ ｒ ｗｌ ｒｍａ ｈ ｎｅ ｙ ｐ ｒ ｏ ｍａ ｃ ｖ ｌ ａ ｉｎ， ｅ ｔ ａ ｈｅ ｇ ｏ ｎｇ ｐｒ ｓ ｕ ｅ ｉ ｅ ｒｔ ｉ ｎ ｆ ｒ ｃ ａ ｅ ｃ ｉ ｒ ｅ ｆ ｒ ｎ ｅ ｅ ａ ｕ ｔｏ
分析软件 Ａ Ａ ， Ｄ ＭＳ 基于极限坡路及极 限转 向 ２种典型作业工况 的动态特性进行 了动力学仿 真研究 ． 通过定 量及 定性 的分析 ， 到了不易于进行物理实验 的大型机械设备 的行走装 置接地压 力分 布规律 ， 得 所得 结论 为该类 行走 机构 载荷分布 的深度分析及性 能研究提供 了基础 ． 关键词 ： 履带式机械 ；接地压力 ；模型 ；仿真
Ｚ ＨＡＯ Ｋｅ ｌ ，ＨＵ ｉ ｇ ｈ ａ —ｉ Ｙ ｎ － ｕ ，Ｇ ＡＯ ｕ ｈ ，Ｚ Ｓ ．ｅ ＨＡＮＧ ａ 。 ｉ Ｔｉ ｎ ｙ
（ ． ｃ ｏ ｌ ｆ ｃ ａ ｉ ｌ ｎ ｉｅ ｒｎ ，ｉ ｎＵｎｖ ｒｉ ， ｈ ｎ ｃ ｕ ３ ０ ５ Ｃ ｉａ １ Ｓ ｈ ｏ ｏ Ｍｅ ｈ ｎｃ ｇ ｎ ｅ ｉｇ Ｊｌ ｉｅ ｓｔ Ｃ ａ ｇ ｈ ｎ １ ０ ２ ， ｈｎ ； ａＥ ｉ ｙ
ｔ ｅｗａｋｎ ｅ ｈ ｎ ｓ ｏ ａ ｇ －ｃ ｌ ｉｉ ｇ ｃ ａ ｅ ｘ ａ ａｏ ｓ ｉ ｔ ｄｅ ． ｄ ｒ ｔ ｙ ｉａ ｒ ｉｇ ｈ ｌｉ ｇ ｍ ｃ ａ ｉｍ ｆ ｌｒ ｅｓ ａｅ ｍ ｎｎ ｒｗｌｒ ｅ ｃ ｖ ｔ ｒ ｓ ｓｕ ｉｄ Ｕｎ ｅ ｗｏ ｔ ｐｃ ｌｗｏ ｋｎ
履带式设备接地比压的分析
文章编号： 1673 － 2057（ 2019） 02 － 0150 － 06
履带式设备接地比压的分析
焦宏章
（ 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司，太原 030006）
摘 要： 针对履带式设备标称的平均接地比压不能真实反映设备使用过程中地基的受压情况，且现 有文献中没有对实际接地比压进行系统论述的实际情况，本文建立了履带式设备工作过程的等效模型， 基于履带接地面积内比压呈平面分布的假设，系统推导了各种工况下最大接地比压的计算公式，包括设 备重心在行走部 X 向对称面、Y 向对称面、不在行走部对称面上三种工况下设备接地比压计算模型。为 了保证设备工作过程中接地比压尽可能均匀分布，要求履带接地面积内任意位置的接地比压大于 0，文 中分别给出了三种工况下重心位置的约束条件，用以指导接地比压的设计和分析。
∫ G × Y = 2
l
（1 －
0
y l
）
Pmax bydy
（ 6）
联合式（ 5） 和式（ 6） 可得：
P max
=
G 3bY
（ 7）Leabharlann l = 3Y（ 8）
式（ 5） 和式（ 6） 的积分区间为（ 0，l ） ，适合履带
接地比压分布平面与 Y 轴交点坐标 l ≤ L 的工况，
根据式（ 8） 要求 Y ≤ L /3 ． 若 L /3 ＜ Y ≤ L /2 ，则 l ＞
比压；
设备工作过程中一般要求履带接地面积内任
意点处的比压 0，即等效后的设备重心 L /3 ＜ Y ≤
L/2 ．
2． 2 重心在行走部 Y 向对称面上
若重心在行走部 Y 向对称面上，建立图 3 所示
坐标系，使重心坐标 Y = L /2 ，同时 X ≤ （ B + b） /2
履带车辆松软路面通过性分析
驶的地域随机性很大。 而且要快速、准确地判断该 地域的可行驶性。 因此，对于 WES 法的研究具有 重要的意义。
－4－
李军 等： 履带车辆松软路面通过性分析
2010 年 5 月
3.1 履带车辆的机动指数
对于履带车辆和轮式车辆， 其机动指数也不
一样，本文主要介绍履带车辆的机动指数的求法。
影响车辆机动指数的因素很多， 但主要的是传动
机构的型式、发动机功率、作用在履带上的载荷、
履带的宽度及履刺的突出程度和地隙等。 (1)驱动型履带车辆的机动指数
轮 胎 载 荷 ＞45kN
22.5~37.5 0~15 22.5~37.5 0~15
履 带 载 荷 ＜450kN
15~30 0~15 15~30 0~15
履 带 载 荷 ＞450kN
22.5~37.5 0~15 22.5~37.5 0~15
2.2 圆锥指数的测量范围 在临界层的范围内， 圆锥指数的范围应该在
1如果ci0150要进行足够的测量以确保该地区ci值的准确性测量应在足够广阔的地域进行以确定该地区的范围以及与之密切相关的ci的平均值在每个地域应该进行次测试重塑试验细粒土壤和具有重塑性的砂的情况下应该在车辆行驶的地域内进行以确定重塑指数的范围如果选择了一个暂定的路线贯入试验及重塑试验应该在适当的间隔内进行ci值小于10时测量应限制在所需的次数上以确定车辆不可通过的地域此时不需要进行重塑试验2如果ci的范围为150200那么要选择足够的地点以确定该地域的范围在每个地点应进对于细粒土和具有重塑性的砂重塑试验应该选在起初的两个或三个地点进行如果测量的ri值达到了09或大于09那么就不需要再进行重塑试验如果低于09应该进行足够的重塑试验以确定该地域可通过的范围大约可以选择6个地点进行试验3如果ci200以上一些贯入数据就会确定该地域的可行驶范围每个位置的两组读数就已经足够在临界层的重塑试验应该选在起初的两个或三个地点进行如果ri值大于08不需要附加的重塑试验如果小于08就要再进行试车辆圆锥指数的确定车辆在同一车辙中通过50最小额定圆锥指数wes称之为车辆圆锥指数记为vci50表征车辆能够一次通过的车辆圆锥指数记为vci它是保证车辆一次通过的最小的土壤强度在求车辆圆锥指数之前先要确定车辆的机动指数mi临界层深度的确定标准临界层深度单位
第二篇工程机械底盘设计第十一章履带式工程机械行走
➢α=90°，纯剪切
➢ 弹簧变形(biàn x当ínαg=)6量0°，大弹，簧但的弹橡性胶(tánxìng)变形和承载能力都比较大，弹簧的压缩变形
能和剪切变形能都得到了较充分的利用，因此这时弹簧吸收的能量最大。
抗剪能力差，因此
吸收能量的能力较
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三 弹性 (tánxìng)悬架
机体重量完全经弹性元件传给支重轮。悬架的减振、缓和路面 冲击能力强。能够(nénggòu)缓和机器高速行驶而带来的各种冲击 。
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整体式履带(lǚdài) 履带(lǚdài)板 履带(lǚdài)销
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组合式履带 (lǚdài)
履带(lǚdài) 板
链轨节
履带(lǚdài) 销
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标准型（一般土质(tǔ zhì)地面）矮履齿型（松散(sōngsǎn)岩
石地面）
双履齿型（矿山
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第二节 履带式机械(jīxiè)的悬架
一、刚性(ɡānɡ x➢ìn机ɡ体)悬重量架完全经刚性元件传给支重轮，无弹性元件和减振器，不能缓和冲击和振动
，但具有较好的作业稳定性。 ➢ 一般用于运动速度较低但要求(yāoqiú)稳定性良好的机械上。
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WY60型挖掘机 （无台车架设计）
六、台车架(chē jià)
功 用：传递作用力，保证车辆在转向时以及在横向坡道 上工作时，行走装置不发生横向偏歪。
设计要求(yāoqiú)：要有足够的强度和刚度。 类 型：一般分为斜撑臂式和非斜撑臂式两种。
第三十二页，共35页。
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第五节 行走装置(zhuāngzhì)的液压驱动方式
子午线轮胎接地压力分布评价试验研究
子午线轮胎接地压力分布评价试验研究随着汽车工业的不断发展，轮胎作为汽车的重要组成部分，也受到越来越多的关注。
而轮胎的接地性能，尤其是接地压力分布，也成为了评价轮胎性能的重要指标。
本文将介绍一种常用的子午线轮胎接地压力分布评价试验研究。
一、试验原理子午线轮胎接地压力分布评价试验采用静态荷载推荐均匀直行路面，通过利用测压技术得到接地区域的压力分布，从而评估轮胎的接地性能。
二、试验步骤1.准备工作在进行试验前，需准备好适合的荷载设备、路面以及测量仪表，并保证设备的微调准确。
2.试验步骤（1）确定荷载：根据轮胎负载指标，应选用适当的荷载和配重。
（2）准备路面：路面应考虑实际使用条件和评价标准，需选用平整度好、无危险障碍的直行路面。
（3）安装轮胎：将试验轮胎安装在试验设备上，确保轮胎与试验设备对中，并进行微调整。
（4）荷载施加：按照预定的荷载和配重，施加在轮胎上，保持恒定，时间约20分钟。
（5）测量接地压力：使用测压仪器，对轮胎接地区域进行压力测量，并记录下来。
（6）试验结果处理：根据所得到的压力数据，计算得到轮胎的接地压力分布，进行进一步处理，如曲线绘制、数据分析等。
三、试验结果通过实验，可得到轮胎的接地压力分布图。
通过对接地压力分布的分析和比较，可以评估轮胎的接地性能。
接地压力分布均匀、强度合适的轮胎，具有较好的操控性和安全性能。
四、试验注意事项1. 试验现场应保持安全，确保试验设备的稳定运行。
2. 试验过程中，应注意恒定荷载和配重，保证结果的可靠性。
3. 对试验设备和测量仪器需保持维护，确保其工作准确性。
4. 试验结果的评估过程应仔细分析，尽可能综合多个因素进行评估，确保评价结果的准确性。
总之，子午线轮胎接地压力分布评价试验是评价轮胎性能中的重要环节，能够予以轮胎设计和性能优化提供较好的指导和引导。
五、试验优缺点与改进方向1. 试验优点子午线轮胎接地压力分布评价试验是一种简单实用、可重复性高、经济实惠的试验方法，所得到的数据可靠。
一种履带拖拉机自动导航转向控制方法
一种履带拖拉机自动导航转向控制方法付拓;毛文华;张小超;贾全;王丽丽【摘要】针对由于转向机制不同导致的自动导航系统无法在轮式与履带式拖拉机上通用的问题,提出了一种基于履带转速与虚拟驱动速度和虚拟转向角转换模型的控制方法.通过对轮式车辆中性转向二轮模型和履带车辆转向模型的分析,推导出履带车辆两侧履带卷绕速度与虚拟转向角和虚拟驱动速度的表达式,为自动导航驾驶系统构建完整的反馈控制.进行实车转向试验,采集数据,对提出的转换模型进行验证.结果显示,该转换模型下理论值与实际参考值具有很好的对应关系,该转向控制方法可行.【期刊名称】《农业工程》【年(卷),期】2018(008)001【总页数】5页(P84-88)【关键词】履带车辆;转向运动学模型;虚拟转向角;虚拟驱动速度【作者】付拓;毛文华;张小超;贾全;王丽丽【作者单位】中国农业机械化科学研究院,北京100083;中国农业机械化科学研究院,北京100083;中国农业机械化科学研究院,北京100083;中国农业机械化科学研究院,北京100083;中国农业机械化科学研究院,北京100083【正文语种】中文【中图分类】S219.20 引言近年，伴随着传感技术、导航技术和智能控制技术的提高，无人驾驶技术在农业生产中得到应用，导航方式主要有视觉导航、信标导航和卫星导航(全球定位系统)等实现方式。
视觉导航根据CCD摄像机对周围环境实时探测所获取的信息，规划出所需路径，并能够沿着该路径在没有人工干预的情况下，移动到预定目标。
该导航技术对于作业环境的适应性易受天气影响，如在雨天或大雾天气，视觉导航的效果会降低；信标导航通过在工作环境内的若干位置处分别放置信标。
车辆通过安装在机体上的测量装置，测知车辆与各个信标之间的位置关系，推算出自身的位置与姿态。
这种导航方式存在信标安放位置、数量等众多影响因素，对于产品化推广有一定程度的困难[1-4]；而基于全球定位系统的卫星导航具有精度高、用户容量无限制和全天候工作等特点，对作业场地、气候和天气等条件都有很好的适应性，适合在大型农作区，露天作业应用。
王振峰设计说明书(履带式行走底盘)
目录1 引言 (1)1.1目的、意义 (1)1.2 履带式行走底盘设计的国内外发展状况 (2)1.2.1 国外的研究与发展 (2)1.2.2 国内的研究与发展 (4)1.3主要设计内容与关键技术 (4)2 技术任务书(JR) (5)2.1 总体设计依据 (5)2.1.1 设计要求 (5)2.2 产品的用途 (5)2.3 产品的主要技术指标与主要技术参数 (5)2.3.1 主要技术指标 (5)2.4 考虑到的若干方案的比较 (6)2.5 设计的关键问题及其解决方法 (7)3 设计计算说明书(SS) (7)3.1 结构方案分析与确定 (7)3.1.1 履带式与轮式底盘的比较 (7)3.1.2 结构方案的确定 (8)3.2 履带式行走底盘总体的设计 (8)3.2.1 结构组成及其工作原理 (8)3.2.2 主要技术参数 (9)3.3 履带车辆性能计算 (10)3.3.1牵引性能计算 (10)3.3.2 转向最大驱动力矩的分析与计算 (13)3.3.3 传动装置的设计与计算 (19)3.4 张紧装置的设计与计算 (23)3.4.1 张紧装置结构及其工作原理 (23)3.4.2 弹簧类别的设计与计算 (23)3.5 液压系统的设计 (25)3.5.1 液压系统及其动力计算 (26)3.5.2 主要液压元件选型 (29)4 使用说明书(SM) (32)4.1 产品适用范围及特点 (33)4.2 型号说明 (33)5 试验研究大纲（SG） (33)6 总结 (40)参考文献 (42)致谢 (44)山西农业大学工程技术学院毕业设计说明书N402—1300型农用拖拉机履带底盘的设计1 引言1.1目的、意义履带式拖拉机的结构特点和性能决定了它在农田机耕作业中具有明显优势。
首先，履带式拖拉机的接地比压相对较低,从51.8kW到118.4 kW的各型拖拉机的接地比压为30～50kPa,而同级别的轮式拖拉机接地比压要大的多。
履带车辆设计计算说明书
整车参数计算根据《GB/T 3871.2-2006 农业拖拉机试验规程第2 部份：整机参数测量》标准要求进行计算：一、基本参数二、质量参数的计算1、整备质量M0为1825kg ；2、总质量M总M总=M0+M1+ M2 =1825+300+75=2200 kgM1载质量：300kg M2驾驶员质量：75kg3、使用质量：M总=M0+ M2 =1825+75=1900 kg4、质心位置根据《GB/T 3871.15-2006 农业拖拉机试验规程第15部份:质心》标准要求进行计算： 空载时：质心至后支承点的距离A0=830mm质心至前支承点的距离B=610mm 质心至地面的距离h0=450mm满载时：质心至后支承点的距离A0=605mm质心至前支承点的距离B=812mm 质心至地面的距离h0=546mm5、稳定性计算a 、保证拖拉机爬坡时不纵向翻倾的条件是：00h A ＞δ=0.7 （δ为滑转率）空载时：830/450=1.84＞0.7 满载时：605/546=1.11＞0.7 满足条件。
b 、保证拖拉机在无横向坡度转弯时，不横向翻倾的条件是：h a2＞δ=0.7 a —轨距， a =1200mm h —质心至地面距离mm空载：12002450⨯=1.33＞0.7 满载：12002546⨯=1.10＞0.7故拖拉机在空、满载运行中均能满足稳定性要求。
三、发动机匹配根据《GB/T 1147.1-2007 中小功率内燃机第1 部份：通用技术条件》标准要求进行计算：XJ —782LT 履带式拖拉机配套用昆明云内发动机，型号为：YN38GB2型柴油机，标定功率为57kW/h ，转速为2600r/min.(1)最高设计车速V max =8 km/h ，所需功率：P emax =n1( p f + p w )kw m k V A C v f g m n max d max ⎥⎦⎤⎢⎣⎡⋅⋅+⋅⋅⋅=）（）（761403600133122009.80.0280.9 1.4 1.1580.9360076140⎡⎤⨯⨯⨯⨯⨯⨯=+⎢⎥⎣⎦（）（） =6.188kW(2)根据柴油机全负荷速度特性，最大扭矩点的低速档行车速度V2=4km/h 。
履带式车辆关键机构分析与设计_巩青松
２００８年第４期农业装备与车辆工程【设计与研究】农业装备与车辆工程ＡＧＲＩＣＵＬＴＵＲＡＬＥＱＵＩＰＭＥＮＴ＆ＶＥＨＩＣＬＥＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧ２００８年第４期（总第２０１期）Ｎｏ．４２００８（Ｔｏｔａｌｌｙ２０１）履带式车辆关键机构分析与设计巩青松１，董阿忠２，陈靖芯１，秦永法１，袁鹤来１，习强１（１．扬州大学机械工程学院，江苏扬州２２５００９；２．江苏省灌溉动力管理二处，江苏南京２１１５００）摘要：分析与设计了履带式作业车的行走系、传动系和操纵机构。
在分析履带式作业车的行走系结构形式的基础上，运用驱动力与行驶阻力平衡方程对驱动力进行了分析与计算，为车辆发动机的选型提供依据；采用了一种液压传动与机械传动相结合的传动方式，确定了传动系的关键设计参数；操纵机构采用了集中操纵方式。
履带式车辆行走系的力学分析方法适用于履带式车辆的设计与开发。
液压传动与机械传动相结合的传动方式，不仅可以使发动机功率分配合理，而且可以提高车辆的操纵性能。
集中式操纵杆布置形式使车辆结构紧凑。
分析与设计方法已成功用于某履带式作业车辆的样机研制。
关键词：履带式车辆；分析；设计；行走系；液压无级变速；操纵机构中图分类号：Ｕ４６９．６＋９４文献标识码：Ａ文章编号：１６７３－３１４２（２００８）０４－００１０－０６收稿日期：２００８－０２－０１基金项目：科技部创新基金项目（０７Ｃ２６１４３２０１３５７）作者简介：巩青松（１９７２－），男，扬州大学机械工程学院车辆工程专业硕士生。
ＡｎａｌｙｓｉｓａｎｄＤｅｓｉｇｎｆｏｒＫｅｙＭｅｃｈａｎｉｓｍｓｏｆａＴｒａｃｋｅｄＶｅｈｉｃｌｅＧＯＮＧＱｉｎｇ－ｓｏｎｇ１，ＤＯＮＧＡ－ｚｈｏｎｇ２，ＣＨＥＮＪｉｎｇ－ｘｉｎ１，ＱＩＮＹｏｎｇ－ｆａ１，ＹＵＡＮＨｅ－ｌａｉ１，ＸＩＱｉａｎｇ１（１．ＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＳｃｈｏｏｌｏｆＹａｎｇｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｙａｎｇｚｈｏｕ２２５００９，Ｃｈｉｎａ；２．ＴｈｅＳｅｃｏｎｄＡｄｍｉｎｉｓｔｒａｔｉｏｎＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＩｒｒｉｇａｔｉｏｎＰｏｗｅｒｏｆＪｉａｎｇｓｕＰｒｏｖｉｎｃｅ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１１５００，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｒｕｎｎｉｎｇｓｙｓｔｅｍ，ｅｎｅｒｇｙｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｓｙｓｔｅｍａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｏｆａｔｒａｃｋｅｄｗｏｒｋｉｎｇｖｅｈｉｃｌｅｉｓａｎａｌｙｚｅｄａｎｄｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｗｉｔｈａｎａｌｙｚｉｎｇｔｈｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓｔｙｌｅｏｆｒｕｎｎｉｎｇｓｙｓｔｅｍ，ｄｒｉｖｅｆｏｒｃｅｉｓｆｏｒｍｕｌｉｚｅｄｕｓｉｎｇｔｈｅｂａｌａｎｃｅｅｑｕａｔｉｏｎｏｆｄｒｉｖｅｆｏｒｃｅａｎｄｒｕｎｎｉｎｇｒｅｓｉｓｔａｎｃｅ，ａｎｄｔｈｅｆｏｒｍａｌｉｚａｔｉｏｎｏｆｄｒｉｖｅｆｏｒｃｅｗｉｌｌｍａｋｅｃｈｏｏｓｉｎｇａｅｎｇｉｎｅｆｏｒａｔｒａｃｋｅｄｖｅｈｉｃｌｅｍｏｒｅｅａｓｙ．Ｔｈｅａｎａｌｙｓｉｓｍｅｔｈｏｄｏｌｏｇｙｉｓｓｕｉｔａｂｌｅｔｏｄｅｖｅｌｏｐｉｎｇａｔｒａｃｋｅｄｖｅｈｉｃｌｅ．Ｓｅｖｅｒａｌｋｅｙｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｓｙｓｔｅｍａｒｅｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄ，ａｎｄｔｈｅｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｓｙｓｔｅｍｃｏｎｓｉｓｔｓｏｆａｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｔａｔｉｃｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ（ＨＳＴ）ａｎｄａｍｅｃｈａｎｉｃａｌｇｅａｒｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ．Ｔｈｅｃｏｍｂｉｎｅｄｓｔｙｌｅｏｆｐｏｗｅｒｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｃａｎｎｏｔｏｎｌｙｂｅｂｅｎｅｆｉｃｉａｌｔｏｐｏｗｅｒｃｏｌｌｏｃａｔｉｏｎｒａｔｉｏｎａｌｌｙ，ｂｕｔａｌｓｏｂｅｈｅｌｐｆｕｌｔｏｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｉｍｐｒｏｖｅｍｅｎｔｏｆｏｐｅｒａｔｉｏｎｍｅｃｈａｎｉｓｍ．Ａｔｔｈｅｓａｍｅｔｉｍｅ，ａｔｒａｃｋｅｄｖｅｈｉｃｌｅｃａｎｂｅｍａｄｅｍｏｒｅｃｏｍｐａｃｔｂｙｕｓｉｎｇａｋｉｎｄｏｆｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｃｏｎｔｒｏｌｓｔｙｌｅｏｆｍａｎｉｐｕｌａｔｉｏｎｏｐｅｒａｔｉｏｎｍｅｃｈａｎｉｓｍ．Ｔｈｅｍｅｔｈｏｄｏｆａｎａｌｙｓｉｓａｎｄｄｅｓｉｇｎｈａｓｂｅｅｎａｐｐｌｉｅｄｓｕｃｃｅｓｓｆｕｌｌｙｔｏａｐｒｏｔｏｔｙｐｅｄｅｖｅｌｏｐｉｎｇｏｆａｔｒａｃｋｅｄｗｏｒｋｉｎｇｖｅｈｉｃｌｅ．ＫｅｙＷｏｒｄｓ：ｔｒａｃｋｅｄｖｅｈｉｃｌｅ；ａｎａｌｙｓｉｓ；ｄｅｓｉｇｎ；ｒｕｎｎｉｎｇｓｙｓｔｅｍ；ｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｔｅｐｌｅｓｓｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ；ｃｏｎｔｒｏｌｏｐｅｒａｔｉｏｎｍｅｃｈａｎｉｓｍ引言履带是人类继发明车轮之后又跨出的一大步，扩展了车辆由“线”到“面”的活动范围，既加强了离开道路的越野能力，同时也增大了负重能力。
(整理)履带式移动底盘设计
履带式移动底盘设计作者：xx 指导老师：xxxxx大学工学院 11机制3班合肥 230036下载须知：本文档是独立自主完成的毕业设计，只可用于学习交流，不可用于商业活动。
另外：有需要电子档的同学可以加我2353118036，我保留着毕设的全套资料，旨在互相帮助，共同进步，建设社会主义和谐社会。
摘要：本次设计对象是田间转运机的履带式底盘。
该型号的田间转运机主要是应用于农田，泥地，雪地等路况下搬运，转运货物。
由于其使用环境比较恶劣，因此其通过性，环境适应性要好。
履带式移动底盘具有良好行走平稳性，对地比压小，不会对农田的土壤压实。
针对这一要求，我们使用履带式移动底盘的设计。
第二，该型号的田间转运机设计的行走速度比较小，而动力系统采用农用小型的汽油机，传动装置采用二级圆柱齿轮变速器。
在该次设计中，对齿轮传动装置中两对齿轮进行强度计算，从而确定两队齿轮的尺寸参数，从而是其满足动力需求。
另外就产品设计选择履带底盘的个组件的型号与尺寸，使其满足农机的使用要求。
关键词：履带式底盘变速器齿轮强度计算驱动轮引导轮1 引言目前，在农用机械方面，主要存在着轮式移动底盘和履带式移动底盘。
在特殊地形条件下，履带式移动底盘越来越凸显了其优越性。
因为履带式农用车辆的对地比压显然比轮式底盘的要小得多。
我们知道，土地要疏松比较有肥力，如果太板结则影响农业生产。
履带式与轮胎式相比，因履带与地面接触面积大，故对地面平均比压小，可在松软、泥泞地面上作业。
我国生产履带式移动底盘的历史较短，与世界发达国家相比，仍然存在着不小的差距。
但是近些年来，随着相关技术的发展，履带式底盘的发展也迎来了一个黄金期，相信未来我国的履带式移动底盘的技术会跟上国际上的主流脚步。
为了实现农业现代化，农业机械化也是必须要走的一步路，目前，使用履带式移动底盘在农业机械上也是主流选择。
本次设计的对象是田间转运机的履带式底盘的设计，该机型是小型的多功能农用车辆，适用于田间，能够完成搬运，撒药多种工作。
履带吊接地压力探讨
履带式起重机施工状态下的接地压力简化分析小结余士奇 袁金兵摘要： 履带式起重机为常用起重吊装设备，接地压力的合理选取，对履带式起重机的安全使用有重要意义，本人根据工作中的实际经验，对履带式起重机的接地压力进行了简化分析，仅供参考。
关键词：履带 接地压力一、 概况履带式起重机是在行走的履带式底盘上装有行走装置、起重装置、变幅装置、回转装置的起重机。
简化为下部机构、回转机构、上部机构组成。
履带式起重机起重能力大，工作状态灵活，其工作场地经常转移，工作环境多变，对地基基础的承载力要求十分高，如未有效考虑，很可能造成履带式起重机翻到事故，而履带式起重机说明书，仅仅对基本履带式起重机组成状态下的均布接地压力进行了说明，实际施工过程中，也仅仅根据工作经验进行估算平均值，该种情况，可能造成基础施工浪费，也可能造成基础承载力不足。
故此，笔者根据自身的工作经验，对履带式起重机接地压力进行简化分析，为其他同仁提供一种解决思路。
本文以SCC2500型履带式起重机为例，进行分析，其相关参数整理如下：履带式起重机相关参数一览表履带宽度B 1.12m 履带长度L 7.88m平横配重重量 106t吊机重量（45.7m主臂+12.2m副臂）200t作业半径 12m 吊物、吊钩、杆重等 90t 备注：以某工程实际工况为例。
二、 手算简化分析因人工计算的局限性，仅对以下两种工况进行分析，其一为正面0°或180°进行吊装作业，其二为侧面90°或270°进行吊装作业。
1、0°或180°吊装工况履带式起重机在该工况吊装状态下，接地压力主要由以下几种荷载产生：履带式起重机自重及吊物自重；平衡配重产生的弯矩；起重臂产生的弯矩、吊物产生的弯矩。
独立柱吊装模型及计算简化模型为能进行简化计算，假定履带式起重机为悬臂梁状态，P由整体的自重提供，M由各构配件组合弯矩组成。
详细受力分析如下（未考虑分项系数）： 履带接地面积：S=2*1.12*7.88=17.65m2结构总自重：P=2900KN履带的抗弯截面模量：W=bh2/6=1.12*7.88*7.88/6=11.6m3组合弯矩(为简化计算，杆重产生的弯矩忽略)：M=900*10-1060*6.22=2400KN*m重力产生的接地压力：2900/17.65=164KPa弯矩产生的接地压力： M/（2*W）=103KPa。
履带式起重机接地比压的近似计算
原选厂一期建设的磨矿选别工艺，处理矿石 2400t/d 的规 模是按两个处理矿石 1200t/d 系列的方案设计。因为 1＃ 系列选 用了选厂闲置的两台 3200×3100 球磨机，实际生产能力可达 1400t/d，比选用 2700×3600 球磨机的 2# 系列高出 200t/d，所以 一期建成时实际磨机处理能力可达到 2600t/d。为了同磨矿能力 相匹配，1＃ 系列选铜回路的浮选机总槽数比 2＃ 系列多设置了 4 台（粗扫选 2 台，精选 2 台）。2006 年为了提高铜精矿品位，1＃ 系 列又增加了一次精选作业，即将原来两次精选改为三次精选。 为了进一步提高铁精矿品位，又在选铁回路新增了立式脉冲振 动磁场磁选机和高频振动细筛。
pmax 是该工况下平均接地比压 0.104MPa 的 2.73 倍。
4 制表
为方便计算，可以将以上计算方法用 EXECL 表格的方 式，把各参数输入 EXECL 表格中，利用 EXECL 的函数功能进 行方便快速的计算（如表 1）。
表 1 QUY80 履带式起重机最大接地比压计算表
参数名称
符号 单位 数值 计算结果
58m 主臂工况：G1=760kN，Gb=93.1kN，R=13m，起重量（包含吊
钩、滑轮组、钢丝绳重量）Q1=98kN，求最大接地比压 pmax：
cosα＝
R-A l
=cosα=
R-A l
=
13-1.2 58
=0.203
α=78.3°
假 定 吊 臂 重 心 在 吊 臂 中 点 ，Gb1 =
lb1 l
履带式起重机自重大，稳定性能好，在施工现场中经常使 用履带式起重机吊装大型机具和构件，履带式起重机与地面接 触产生接地比压，在履带式起重机制造厂提供的使用说明书 中，往往只给出了一个履带式起重机带基本臂空载工况下的平 均接地比压，此值在实际作业中对判断起重机对地面的作用力 并没有实际意义。在编制施工方案时，因为缺乏相应资料，往往 用起重机的重量和吊物的重量之总和除以履带的接地面积之 和所得的平均值作为对地面的承载能力的要求。这种方法显然 是错误的，因为履带式起重机在不同工况，随着上车部分的回 转和吊臂的起俯，其履带的不同位置对地面的接地压力也是变 化的，该接地比压中的最大值即最大接地比压决定了支承面承 载履带式起重机的能力，为保证起重机在作业过程中安全可 靠，有必要对其最大接地比压进行分析。
履带式小车地盘解读
目录第1章救援机器人的选型设计 (2)1.1铁消防救援机器人的设计要求 (2)1.2地铁消防救援机器人类型的确定 (2)1.3机器人的运动设计 (2)1.4履带及驱动轮设计 (4)1.5 主动轴平键的选择与校核 (7)第2章电源选择 (8)第3章胀套选择 (10)第4章零件及花费 (12)第5章结束语 (13)5.1工作总结 (13)5.2收获体会 (13)5.3致谢 (13)参考文献 (15)附件： (16)第1章救援机器人的选型设计1.1地铁消防救援机器人的设计要求随着城市的发展进程不断加快，路面交通的拥挤、堵塞成为限制交通发展的首要问题，而地铁运输将会成为众多城市的风景。
但地铁一旦起火，将难以排出烟和热。
因此地铁消防救援机器人的设计主要是代替消防员进入现场以快速排烟，为救援提供便利，为挽救生命创造条件。
1.2 地铁消防救援机器人类型的确定由于设计要求中需要地铁救援机器人具有倒爬30度的爬坡能力，故选用附着能力好、能适应恶略路况的履带。
1.3地铁机器人的运动设计地铁机器人的运动方式：普通的轮式结构和履带的结构。
两者的比较如下：（1）履带结构的特点：组成：负重轮用来承受机器人的重量和规正履带。
它由轮毂、轮盘、胶带、滚珠轴承、轮轴盖、固定螺母、回绕挡油盖等组成。
负重轮数量多,可使每个轮子所承担的重量小,对地面的压力分布均匀,有利于提高机器人的通行性能。
当发动机的动力传到主动轮上时,主动轮按顺时针方向拨动履带,于是接地履带和地面之间生产了相互作用力。
根据力的作用与反作用原理,履带沿水平方向给地面一个作用力,而地面给履带一个反作用力,这个反作用力使机器人运动,称为机器人的牵引力。
条件限制：由此看来,机器人能否运动,主要受到两个条件的限制；一是动力条件,二是地面条件。
动力条件就是指发动机提供给机器人通过地面所必须的力量,没有这个力量,主动轮就转不动。
地面条件则是指主动轮传给履带的力,必须由地面提供一个反作用力（即使机器人运动的牵引力）才能实现。
履带车辆行驶阻力预测方法探讨
履带车辆行驶阻力预测方法探讨夺情书生（长安大学工程机械学院08级交通建设与装备陕西西安）【摘要】：本文首先分析了履带式车辆行驶的各种阻力，找出了影响车辆行驶阻力的主要因素。
并通过对履带车辆行驶阻力的理论分析,建立了包括压实土壤做功、推土做功在内的履带车辆行驶阻力的数学模型。
在贝克、Rowland以及K.Kogure等人研究的基础上，进一步演算出了更为准确和实际的履带式车辆行驶阻力预测方法的计算公式。
并对各个参数的确定提出了一些确定方法。
【关键词】：履带车辆行驶阻力压实土壤做功数学模型经验公式推土做功试验研究土壤Abstract: This paper first analyzes the caterpillar vehicles on various resistance, influenced the vehicle is the main factors of resistance. And through the tracked vehicles driving resistance established the theoretical analysis of soil work includes compaction, earth-moving work caterpillar vehicles driving resistance, the mathematical model. In K.K Rowland and ogure baker, based on the study of such people, further calculus out more accurate and practical caterpillar vehicle resistance prediction method calculation formula. For each parameter is determined and puts forward some methods to determine them.Key words: Caterpillar vehicles driving resistance soil, compaction work experience formula earth-moving work, mathematical model of soil, experimental study, Test study soil一、履带车辆行驶的各种阻力的分析1 地面对履带的运行阻力地面对履带的运行阻力是指地面变形造成的运行阻力，其大小和履带接地比压、车辆质心位置及地面情况等因素有关。
履带车辆设计计算说明
整车参数计算根据《GB/T 3871.2-2006 农业拖拉机试验规程第2 部份：整机参数测量》标准要求进行计算：一、基本参数二、质量参数的计算1、整备质量M0为1825kg ；2、总质量M总M总=M0+M1+ M2 =1825+300+75=2200 kgM1载质量：300kg M2驾驶员质量：75kg3、使用质量：M总=M0+ M2 =1825+75=1900 kg4、质心位置根据《GB/T 3871.15-2006 农业拖拉机试验规程第15部份:质心》标准要求进行计算： 空载时：质心至后支承点的距离A0=830mm质心至前支承点的距离B=610mm 质心至地面的距离h0=450mm满载时：质心至后支承点的距离A0=605mm质心至前支承点的距离B=812mm 质心至地面的距离h0=546mm5、稳定性计算a 、保证拖拉机爬坡时不纵向翻倾的条件是：00h A ＞δ=0.7 （δ为滑转率）空载时：830/450=1.84＞0.7 满载时：605/546=1.11＞0.7 满足条件。
b 、保证拖拉机在无横向坡度转弯时，不横向翻倾的条件是：h a2＞δ=0.7 a —轨距， a =1200mm h —质心至地面距离mm空载：12002450⨯=1.33＞0.7 满载：12002546⨯=1.10＞0.7故拖拉机在空、满载运行中均能满足稳定性要求。
三、发动机匹配根据《GB/T 1147.1-2007 中小功率内燃机第1 部份：通用技术条件》标准要求进行计算：XJ —782LT 履带式拖拉机配套用昆明云内发动机，型号为：YN38GB2型柴油机，标定功率为57kW/h ，转速为2600r/min.(1)最高设计车速V max =8 km/h ，所需功率：P emax =n1( p f + p w )kw m k V A C v f g m n max d max ⎥⎦⎤⎢⎣⎡⋅⋅+⋅⋅⋅=）（）（761403600133122009.80.0280.9 1.4 1.1580.9360076140⎡⎤⨯⨯⨯⨯⨯⨯=+⎢⎥⎣⎦（）（） =6.188kW(2)根据柴油机全负荷速度特性，最大扭矩点的低速档行车速度V2=4km/h 。
橡胶履带牵引车辆高速行走机构设计
橡胶履带牵引车辆高速行走机构设计前言拖拉机是用于牵引和驱动各种配套机具，完成农业田间作业、各种土石方工程作业、运输作业和固定作业等的动力机械经过100多年的演变，拖拉机已成为一种世界的动力机械，并已由原始的牲畜动力替代者发展成为现代的多种用途机械装备：许多新结构、新科技的采用，大大扩展了现代拖拉机得到功用和效率。
拖拉机产品的发展历程已经表明，它在国民经济发展中有着重要的作用。
并已在农业、林业、工程建设、交通运输中广泛使用。
用拖拉机及其配套机具装备农业是进行农业技术改造的重要手段，也是实现农业现代化的重要保证。
拖拉机作为自走式动力机械，可以带动各种农机具完成田间耕作和固定作业，也可以带挂车完成道路与田间运输作业。
它已经成为广大农村发展农业生产、农村商品流通和提高劳动生产率必不可少的生产工具。
以工程作业为主的履带式拖拉机，可配带推土铲、松土器、铲运机、平地机等作业机具完成国民经济各种建设项目中的土石方施工作业，它们也有农业变型产品，在恶劣、繁重的田间作业条件下更能发挥其独特的作用。
以农业用为主的履带拖拉机，除可完成各种农田作业外，亦可发展工程用变型，如带推土铲、铲运机等作业机具，完成以土方作业为主的工程作业，在农田水利建设和土方为主的工程建设中发挥重要作用。
轮式和手扶拖拉机的工程变型也在发展中，并在农业工程、水利施工、机场港口作业、道路建设等方面发挥作用。
总之，世界各国都把拖拉机作为农业机械化和工程建设的重要装备，拖拉机的年产量和拥有量早已成为一个国家农业机械化水平和工程建设水平的重要标志之一。
本次设计有十名同学参与，由张文春老师和曹青梅老师指导，并参阅了大量的文献，资料。
在此一并谢过。
鉴于本人水平有限，书中难免有疏漏谬误之处，望读者批评，指正。
目录中文摘要 (3)英文摘要 (4)第一章橡胶履带行走系的总体设计§1.1 橡胶履带行走系类型的选择 (5)§ 1.2 平衡台车行走系的总体设计 (6)第二章橡胶履带§2.1 橡胶履带的设计计算 (8)第三章驱动轮§3.1 驱动轮的选择 (10)§3.2驱动轮的设计计算 (11)第四章支重轮§4.1 支重轮的选择 (12)§4.2 支重轮的设计计算 (13)第五章托轮§5.1 托轮的选择 (14)第六章张紧轮和缓冲装置§6.1张紧轮和缓冲装置的选择 (15)§6.2 张紧轮和缓冲装置的设计计算 (16)第7章结论 (17)参考文献 (18)附录 (19)致谢 (20)外文资料翻译 (21)摘要拖拉机行业发展至今，新产品层出不穷，然而要想设计一类成功的机型也不是运用新技术越多越好，而要考虑自身的生产能力，同类机型的参数，市场的饱和程度等等多方面的因素。